LAS REDES DE PETRI

Las redes de Petri son grafos bipartidos que constan de dos tipos de
nudos:
Lugares

Transiciones

Los lugares son representados mediante circunferencias y

las transiciones mediante segmentos rectilíneos

Los lugares y las transiciones están unidos mediante segmentos

rectilíneos
 Un lugar se puede unir mediante un arco con una transición

Una transición se puede unirse mediante un arco con un lugar

Nunca se podrán unir mediante un arco dos lugares o dos

transiciones

Un lugar puede contener un número positivo o nulo de marcas

 REGLAS DE EVOLUCIÓN

Un lugar 1 es lugar de entrada de un transición tr si existe un

arco orientado de 1 a tr

Un lugar 1 es lugar de salida de un transición tr si existe un

arco orientado de tr a 1

Una transición está activada si están marcados todos sus lugares

de entrada. Una transición activada debe ser disparada si se
verifica el evento a ella asociada

El disparo de una transición supondrá quitar una marca de cada

uno de sus lugares de entrada y añadir una marca a todos sus
lugares de salida.
 LAS REDES DE PETRI

TRANSICIÓN

LUGAR
SECUENCIA
CONFLICTO
SINCRONIZACIÓN
ATRIBUCIÓN
 Interpretación de LUGAR

LUGAR

Un lugar representa: una parte del estado a la que puede llegar

el sistema (ir hacia la derecha, trasladar la carga desde un
palet hacia una máquina, esperar durante un minuto…)

LUGAR
MARCADO

Si un lugar está marcado, significa que es una parte del estado

en la que está el sistema en ese momento.
 Interpretación de TRANSICIÓN

A las transiciones se les asocian los eventos. Los eventos pueden ser
funciones lógicas de las variables de entrada, o generadas por la
finalización de un contaje o de una temporización.

Una transición indica la posibilidad de que ocurra un evento que cambie el

estado del sistema (se activa una entrada, se detecta una pieza, se corta el
haz de una fotocélula).
M

i d

A B
reposo

M
derecha

B
A

izquierda
reposo
M

i1 d1

A B

i2 d2

C D
CORRESPONDIENTE RED DE PETRI

r1 r2

d1 d2

B D

e1 e2

B×D

i1 i2

A C
 Comparando Grafos con Redes de Petri

r1 r2

R1 R2 M

M
d1 d2
D1 D2
B D
B D

C E1 D2 D1 E2 e1 e2
A
D B (B × D)
I1 I2
A C i1 i2

R1 I2 I1 R2
A C

GRAFO RED DE PETRI

7 ESTADOS 8 LUGARES
9 SALTOS DE ESTADO 6 TRANSICIONES
 EJEMPLO: TRES CARRITOS
M i1 d1

A B

i2 d2

C D

i3 d3

E F
 EJEMPLO: TRES CARRITOS

R123
M
r1 r2 r3

B D123
F M
D

E1D23 D1E2D3 D12E3

B F
d1 d2 d3
D
D
B
F E1D2E3 D1E23 B D F
E12D3
B
D
F
E e1 e2 e3
I123
A
R1I23 E C A I12R3
B×DxF
C E C
I1R2I3
A
R12I3 I1R23 i1 i2 i3
E R1I2R3 A
C A C E

R123

GRAFO RED DE PETRI

15 estados y 25 saltos de estado 12 lugares y 8 transiciones
Dibujar un grafo correspondiente al esquema de la figura

A B C

D
M i1 d1
i2 d2

A B C D

Al dar solo un pulso a M los dos carritos avanzan a la derecha, al llegar

al extremo derecho cualquiera de ellos, deberá retornar inmediatamente
a la izquierda y parar. No podrá iniciar nuevamente su movimiento a la
derecha mientras no haya llegado al extremo izquierdo el otro carrito y
no se haya pulsado M.
En cambio, al mantener presionado M, los dos carritos realizarán
independientemente el ciclo indefinido de recorrer derecha – izquierda
hasta que se suelte M y paren los dos carritos en la posición extrema
izquierda.
Realice un programa para controlar los carritos con cualquier lenguaje
empleado por autómatas programables incluyendo inicialización del
sistema, siendo A, B, C y D finales de carrera.
 Implementación programada de la red de petri de dos carritos

Lugares Salidas Entradas

Lugar r1 – M64.1 Salida d1 – A1.1 Pulsador M – E0.1

Lugar r2 – M65.1 Salida i1 – A1.2 Final de Carrera A - E0.2
Lugar d1 – M64.2 Salida d2 – A1.3 Final de Carrera B – E0.3
Lugar d2 – M65.2 Salida i1 – A1.4 Final de Carrera C – E0.4
Lugar e1 – M64.3 Final de Carrera D – E0.5
Lugar e2 – M65.3
Lugar i1 – M64.4
Lugar i2 – M65.4
 Instrucción Comentario
U M 64.1 El carrito 1 está en reposo
U M 65.1 El carrito 2 está en reposo
U E 0.1 El operador pulsa M
S M 64.2 El carrito 1 va hacia la derecha
S M 65.2 El carrito 2 va hacia la derecha
R M 64.1 Se desactivan los estados anteriores
R M 65.1
U M 64.2 El carrito 1 va hacia la derecha
U E 0.3 El carrito toca el final de carrera B
S M 64.3 El carrito 1 espera
R M 64.2
U M 65.2 El carrito 2 va hacia la derecha
U E 0.5 El carrito toca el final de carrera D
S M 65.3 El carrito 2 espera
R M 65.2
Instrucción Comentario

U M 64.3 Han llegado los dos carritos

U M 65.3
U E 0.3
U E 0.5
S M 64.4 El carrito 1 va hacia la izquierda
S M 65.4 El carrito 2 va hacia la izquierda
R M 64.3 Se desactivan los estados anteriores
R M 65.3
U M 64.4 El carrito 1 va hacia la izquierda
U E 0.2 El carrito toca el final de carrera A
S M 64.1 Añadimos una marca al estado de reposo
R M 64.4 Quitamos una marca del estado anterior
U M 65.4 El carrito 2 va hacia la izquierda
U E 0.4 El carrito 2 toca el final de carrera C
S M 65.1 Añadimos una marca al estado de reposo
R M 65.4 Quitamos una marca del estado anterior
U M 64.2 Activación de las salidas
Instrucción Comentario

= A1.1 derecha 1
U M 65.2
= A1.3 derecha 2
U M 64.4
= A1.2 izquierda 1
U M 65.4
= A1.4 izquierda 2
U E 0.7 Inicialización del programa
S M 64.1
R M 64.2
R M 64.3
R M 64.4
S M 65.1
R M 65.2
R M 65.3
R M 65.4
 PRÁCTICA DE MODELADO
• Carros con vía común MA lA
rA lB rB
LA A
• WA G B MU

WB U
MB LB

• Dos carros A y B transportan cierto material desde los puntos de carga L A

y LB, respectivamente, hasta el punto de descarga U. Los diferentes
movimientos son controlados mediante las señales lA, lB, rA, rB. Si A está en
LA y el pulsador MA está oprimido, comienza un ciclo LA-U-LA:
– espera eventual en WA hasta que la zona común a los dos carros esté
libre, con el fin de evitar colisiones;
– espera obligatoria en U hasta MU (pulsador de fin de descarga).
• El carro B tiene un funcionamiento similar pero, en caso de demanda
simultánea de la vía común, B es prioritario. El recorrido W A-U o WB-U se
establece por un cambio de agujas controlado por la acción G.
 1 2

MA MB
– Transiciones -> entradas de
sensores 14 rA rB 15
– Lugares -> señales de salida
WA WB

4 3 5

WB
rA ,G 6 7 rB

U U

G 8 9

MU MU

l A , G 10 11 l B

WA WB
12 13
lA lB
LA LB
IMPLEMENTACIÓN PROGRAMADA DE REDES DE PETRI NO BINARIAS

Cuando un lugar puede estar ocupado por solo una marca o ninguna,
se trata de una red de Petri binaria

Cuando un lugar puede estar ocupado por más de una marca, se trata
de una red de Petri no binaria

Estos lugares pueden modelar por ejemplo, el número de pieza de una

gaveta, las piezas que hay encima de una cinta transportadora, etc

Para programar estos lugares en el autómata se usan los bloques

funcionales contadores
EJEMPLO

Un productor produce objetos que deposita en el almacén de una

fábrica. Este almacén tiene una capacidad de 4 objetos. El
consumidor (la fábrica) retira los objetos del almacén con el fin de
utilizarlos en un proceso de fabricación. Al almacén no se puede
acceder simultáneamente, es decir, el productor y el consumidor
tienen que acceder al almacén en exclusión mutua (o se depositan o
se extraen objetos)

Debe diseñarse el sistema de control que coordine las acciones

entre el productor y el consumidor, y tenga en cuenta la capacidad
finita del almacén (el productor no puede seguir con su labor si el
almacén está lleno o el consumidor no puede seguir consumiendo si
el almacén está vacío).
 RED DE PETRI

CE O H PE

EXT DEP

FEXT FDEP

C P

FC FP
Descripción de los lugares

CE consumidor en espera de almacén

PE productor en espera de almacén
O número de objetos en almacén
H número de huecos en almacén
A estado del almacén
EXT el consumidor extrae un objeto de almacén
DEP el productor deposita un objeto en almacén
P el productor produce
C el consumidor consume
Descripción de las transiciones

FEXT el consumidor termina de extraer el objeto del almacén

FDEP el productor termina de depositar el objeto en el almacén
FC el consumidor ha terminado la labor que había realizado con
el objeto y pasa al estado de espera de almacén para extraer
un nuevo objeto
FP el productor ha terminado de fabricar un objeto y pasa al
estado de espera de almacén para depositarlo
RELACIONAMIENTO CON EL AUTÓMATA

Operación función

S Activa un contador al valor inicial

R Pone a cero un contador
ZV Suma uno
ZR Resta uno

Lugar función Implementación

A Almacén libre u ocupado marca

O Número de objetos en el almacén contador
H Número de huecos en el almacén contador
Lugar A
El productor y el consumidor necesitan saber si pueden acceder al
almacén, si este lugar está marcado, y si el almacén está libre.

Si el productor accede al almacén, desmarcará este lugar (almacén

ocupado), una vez deje el almacén libre volverá a marcarlo (almacén
libre)

Lugar O

Si el productor deposita un objeto, añadirá una marca a este lugar

(ZV Z …). Si el consumidor extrae un objeto, quitará una marca de
este lugar (ZR Z …).

Lugar H

Si el productor deposita un objeto, quitará una marca a este lugar (ZR

Z …). Si el consumidor extrae un objeto, añadirá una marca de este
lugar (ZV Z … ). Evidentemente no se puede usar el mismo contador
para modelar los dos lugares a la vez.
Instrucción Comentario
UCE el consumidor está esperando
UO hay objetos en el almacén
UA el almacén está en reposo
S EXT el consumidor extrae un objeto
R CE se desmarca el lugar anterior
Z RO se reduce en uno el número de objetos en el almacén
RA el almacén está ocupado
U EXT el consumidor está extrayedo
U FEXT fin de la extracción
SC el consumidor consume
ZV H se incrementa en uno el número de huecos del almacén
SA el almacén está libre
R EXT se desmarca el lugar anterior
UC el consumidor consume
UFC fin de consumo de la pieza
S CE consumidor en espera
RC se desmarca el lugar anterior
Instrucción Comentario
UPE el productor está esperando
UH hay huecos en el almacén
UA el almacén está libre
S DEP el productor deposita un objeto en el almacén
RA el almacén ya no está libre
Z RH se descuenta un hueco
R PE se desmarca el lugar anterior
U DEP el productor está depositando el objeto
U FDEP fin de la operación
SA el almacén está libre
ZV O se cuenta un objeto
SP el productor produce
R DEP se desmarca el lugar anterior
UP el productor produce
UFP fin de la producción
S PE el productor espera
RP se desmarca el lugar anterior
Instrucción Comentario
U E 0.7 inicialización del estado
SCE
SA
SPE
L KZ 4
SO
RH
R EXT
R DEP
RC
RP
Práctica

Realizar el programa en:

- Diagrama de contactos

- Diagrama de bloques lógicos

- Lenguaje literal estructurado

Se debe realizar el sistema de control lógico secuencial del sistema de
la figura, que constituye la etapa final de verificación de un proceso de
embotellado. Las especificaciones de funcionamiento son:

• En las etapas anteriores a la de verificación se debe colocar

una tapa corona metálica en cada botella una vez llenada.
• La separación entre las botellas es mayor que la distancia que
hay entre el detector inductivo de tapas y la fotocélula de
botella.
• Las botellas tardan 10 segundos en recorrer la distancia que
existe entre la fotocélula de botella y el cilindro neumático de
expulsión, el cual debe activar durante 1 segundo para retirar
las botellas sin tapa.
• Para reducir la complejidad del sistema de control lógico, sin
que ello suponga ninguna particularización del diseño, se
supone que el número máximo de botellas defectuosas
consecutivas es 2.
 Sensor de
proximidad
R : rechazo
Fotocélula de
barrera de luz

C : cilindro

M : motor
 tapa
1
2
botella
botella
4
3 ! botella

! botella

111

T110 s T210 s

M, R 6 112 8 M, R
T1=0 T2=0
T31 s T41 s
11 12
7 M, R, C M, R, C 9

T3=0 T4=0