DISEÑO MECANICO

OBJETIVO
• Construir un brazo de 2GDL
• Brazo RR
• Hacer el control de posición del brazo
• Control de posición de los motores
De acuerdo a lo anterior….
• Usaremos:
• Motores DC
• Encoder de 2 canales
• Cajas reductoras para los motores
¿Como seleccionaremos el motor?
• De acuerdo a nuestras necesidades
• Torque requerido.
• Velocidad requerida.

Para esto debemos tener una idea de

como queremos que sea el brazo
robotico y el material a utilizar.
En base a esto….
• El primer motor:
• Torque mínimo requerido: 4kg-cm
• Velocidad requerida: Baja <200 RPM
>>>> 75:1 Metal Gearmotor 25Dx54L mm LP 6V with 48 CPR Encoder
>>>> Torque: 6.8 Kg-cm
>>>> Velocidad: 78 RPM
• El segundo motor:
• Torque mínimo requerido: 1kg-cm
• Velocidad requerida: Baja <200 RPM
>>>> 50:1 Micro Metal Gearmotor MP 6V with 48 CPR Encoder
>>>> Torque: 1 Kg-cm
>>>> Velocidad: 420 RPM
Motores
Finalmente…