Dinámica del cuerpo

rígido
Dinámica del cuerpo rígido.

• Movimiento rotacional de un sistema de partículas.

• Conservación del momento angular.

• Momento de inercia de un sistema de partículas y

de un cuerpo rígido.

• Torque y momento angular.

• Torque y momento de inercia, aplicaciones.

Dinámica del cuerpo rígido.
1.1 Movimiento de un cuerpo rígido
Cuerpo rígido es aquél en el que la distancia entre cualquier par
de puntos permanece constante, es decir, es un cuerpo ideal
cuyas dimensiones no cambian bajo ninguna circunstancia.

Movimiento Plano. Dado un plano fijo de referencia, un cuerpo

rígido realiza un movimiento plano si cada partícula permanece a
una distancia constante de dicho plano.
Pensemos en el movimiento que realiza una puerta-que
podemos aproximar como cuerpo rígido - cuando se abre, cada
uno de sus puntos siempre permanece a una distancia constante
del piso, que en este caso juega el papel de plano de referencia
fijo, por ello se dice que es un movimiento plano.
Traslación. Este movimiento es aquél en el que todos los
puntos del cuerpo se mueven en la misma dirección, con la
misma velocidad y la misma aceleración en cada.

“El movimiento de traslación del cuerpo rígido es como si

toda su masa estuviera concentrada en el centro de masa y
las fuerzas externas actuaran sobre él”.
Rotación. Es donde las partículas del solido van estar en movimiento con
respecto a un punto o eje de referencia. Sí se considera fijo un punto, el
único movimiento posible es aquel en el que cada uno de los otros
puntos se mueve en la superficie de una esfera cuyo radio es la distancia
del punto móvil al punto fijo. Si se consideran dos puntos fijos, el único
movimiento posible es aquel en que todos los puntos con excepción de
aquellos que se encuentran sobre la línea que une los dos puntos fijos,
conocida como EJE, se mueven en circunferencias alrededor de éste.
El movimiento de un CD en el
reproductor es un ejemplo de rotación, al
igual que el de una llanta de un automóvil
que viaje en línea recta.
MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTÍCULA

Se define momento angular de una partícula como el producto

vectorial del vector posición r por el vector momento lineal mv

  
L  r m
  
L  r  mv
O también se expresar:

 
L  I
Posición angular o posición rotacional
La manera de describir la posición de rotación de un objeto que
gira sobre si mismo, es describiendo su rotación con respecto a
alguna dirección de referencia fija.

Para todo objeto que esta rotando, siempre habrá un cambio de la

posición angular ya sea en forma constante o en forma variable.

Cuerpo plano rotando en

el plano x-y sobre un eje
perpendicular al plano
(eje z).
El momento de inercia
El momento de inercia es la relación que tiene la masas de un determinado
solido respecto a una posición (distancia). Cuando un cuerpo gira en torno a
uno de los ejes principales de inercia. El momento de inercia refleja la
distribución de masa de un cuerpo o de un sistema de partículas en rotación
respecto a un eje de giro.
n
Entonces. I   i i
m r
i 1
2

m = masa de la partícula.
r = distancia. I  Kg / m 2

• Si se tiene un conjunto de partículas entonces se tendrá que realizar la

sumatoria de todas ellas, para poder obtener el momento de inercia de
todo el sistema.
• La velocidad angular es la relación que va a tener el solido con respecto a
un eje y la partícula en ese plano que describe una determinada rotación.
• En el punto de la trayectoria la velocidad lineal será tangente a la
trayectoria
Energía Cinética Rotacional
La energía cinética de un objeto girando es análoga a la energía cinética
lineal y puede expresarse en términos del momento de inercia y de
la velocidad angular. La energía cinética total de un objeto extenso, se puede
expresar como la suma de la energía cinética de traslación de su centro de
masa y la energía cinética de rotación sobre el centro de masa. Para un eje de
rotación fijo dado, la energía cinética, se puede expresar en la forma.
Las expresiones para la energía cinética rotacional y lineal puede
desarrollarse en paralelo desde el principio de trabajo-energía.
Considera el siguiente paralelismo entre un par constante
ejercido sobre un volante con momento de inercia I, y una fuerza
constante ejercida sobre una masa m, ambas empezando desde
el reposo.

Para el caso rotacional, también empezando desde el reposo el trabajo

rotacional es τθ y la aceleración angular α dada al volante, se obtiene de
la segunda ley de Newton para la rotación
Inercia de rotación
Considere la segunda ley de Newton para que la inercia de
rotación se modela a partir de la ley de traslación.

F = 20 N
a = 4 m/s2 F (20 N )
m   5kg 1 N= 1kg.m./s2
a 4m / s 2
F = 20 N
 (20 N )(0.5m)
R = 0.5 m I   5kgm2
a = 2 rad/s2  2rad / s 2

Donde:
F = Fuerza, a = Aceleración, m = Masa, I = Inercia, τ = Fuerza rotacional o torque, α =
Aceleración angular.
La fuerza hace para la traslación lo que el momento de torsión hace para la
rotación:
 Energía cinética rotacional
Considere masa pequeña m: v = R
m
K = ½mv2 m4
K = ½m(R)2  m1 m3
m2
K= ½(mR2)2 eje

Suma para encontrar K total: Objeto que rota a  constante.

K = ½(SmR2)2 Definición de inercia rotacional:

(½2 igual para toda m ) I = SmR2

 Dinámica de Rotación.
 Sólido rígido, es el cuerpo cuyas partículas
conservan invariantes en el tiempo las distancias
relativas que las separan.

 En el movimiento de rotación las partículas del

sólido rígido describen trayectorias circulares con
centro en el eje de rotación y situadas en planos
perpendiculares a dicho eje.
 Centro de Masas.
• Definición.
• El centro de masa es una posición definida en relación a un objeto o a un sistema de
objetos. Es el promedio de la posición de todas las partes del sistema, ponderadas de
acuerdo a sus masas.
• El centro de masas de un cuerpo es un punto que describe la misma trayectoria que
una partícula sometida a las mismas fuerzas que el cuerpo.


i 1 i i
N
 m r
rcm 

N
i 1
mi

• Propiedades.
• La resultante de las fuerzas exteriores aplicadas sobre un sistema puede
considerarse aplicada sobre el centro de masas.
• La posición del centro de masas no tiene por qué coincidir con la posición de
ninguna de las partículas del sistema, es simplemente un punto en el espacio.
Cálculo del centro de masas de un sistema
Distribución discreta de materia
Para un sistema de masas discreto, formado por un conjunto de masas puntuales, el
centro de masas se puede calcular como:

,
M masa total del sistema de partículas.

mi, masa de cada partícula i-ésima.

ri, vector de posición de la masa i-ésima respecto al sistema de referencia

supuesto
Distribución continua de materia
Para sistemas de masas continuos o distribuciones continuas de
materia debemos recurrir al cálculo infinitesimal e integral, de
modo que la expresión anterior se escribe en la forma

r : Vector que recorre cada uno de los puntos del sistema

dm: Masa infinitesimal asociado a cada uno de los punto
 Centro de Masas de:

 
Cuerpos 
rcm 
 mi ri 
vcm 
 mi vi 
acm 

 mi ai
Discretos.  mi  mi m i

  
Cuerpos

rcm 
 r dm 
vcm 
 dm
v 
acm 
 adm
Continuos.  dm  dm  dm
 Comparación entre dinámica de traslación y de
rotación.
TRASLACIÓN. ROTACIÓN.

FUERZA. CAUSA MOMENTO.

ACELERACIÓN
ACELERACIÓN. EFECTO
ANGULAR.

MASA. INERCIA MOMENTO

DE INERCIA.

   
 F  ma LEY
 M  Ia
Momento: Capacidad de una fuerza para producir un giro o torque
Inercia: Propiedad que tienen los cuerpos de permanecer en su estado de reposo
Momento de Inercia: Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia.
 Momento de Inercia.
• El momento de Inercia de una partícula respecto a un
eje es el producto de la masa “m” por el cuadrado de la
distancia al eje de giro “r”.
r
I = m r2
m

• Es una medida de la inercia del cuerpo al giro sobre

ese eje.
• No es propio del cuerpo, depende del eje.
• Su unidad es kg·m2.
Inercias rotacionales comunes
L L

I 1
3
2
mL I 1
12 mL2

R R R

I = mR2 I= ½mR2 I 2
5 mR 2

Aro Disco o cilindro Esfera sólida

 Momento de Inercia
ALGUNOS EJEMPLOS
Aro delgado I = MR2
Sólido Sólido Barra delgada I= 1/12 ML2
rígido rígido Disco macizo
discreto continuo I= ½ MR2
Cilindro hueco I=MR2

I   mi ri I   r 2 dm
2 Cilindro sólido I= ½ MR2

Cilindro hueco I= ½ M(R 2+R 2)

1 2
grueso
Esfera hueca I= 2/3 MR2
Esfera maciza I= 2/5 MR2
Paralelepípedo I= 1/12 M(a2+b2)
sólido
MOMENTO COMUNES DE INERCIA
DESARROLLO DE EJERCICIOS
Ejemplo 1: Dos bloques de masas m1 = 20 kg y m2 = 15 kg, apoyados el
uno contra el otro, descansan sobre un suelo perfectamente liso. Se
aplica al bloque m1 una fuerza F = 40 N horizontal y se pide: a)
Aceleración con la que se mueve el sistema b) Fuerzas de interacción
entre ambos bloques.

a) Aceleración con la que se mueve el sistema.

F
F = (𝑚1 +𝑚2 )a a=
𝑚1 +𝑚2
40𝑁
a= = 1.14 m/s2
20𝑘𝑔 +15𝑘𝑔

b) Fuerzas de interacción entre ambos bloques

En el bloque de masa m2:
𝐹2 = 𝑚2 a = 15 * 1.14 = 17.1 N
En el bloque de masa m1:
𝐹1 = 𝐹2 = 17.1 N
b) Fuerzas de interacción entre ambos bloques.

40𝑁
a= = 2.6 m/s2
15𝑘𝑔

La aceleración de m1:

𝐹1 − 𝐹2 = 40N-17.1 N

𝐹1−𝐹2 22.9𝑁
a= = = 1.15 m/s2
𝑚1 20𝑘𝑔
Ejemplo 2: ¿Cuál es la energía cinética rotacional del dispositivo
que se muestra si rota con rapidez constante de 600 rpm?

3m 3 kg
2 kg
Primero: I = SmR2 1m

2m 1 kg

I = (3 kg)(1 m)2 + (2 kg)(3 m)2 + (1 kg)(2 m)2

I = 25 kg m2  = 600 rpm = 62.8 rad/s
K = ½I2
K = ½I2 = ½(25 kg m2)(62.8 rad/s) 2
K = 49 300 J
Ejemplo 3: ¿Qué energía cinética de rotación tiene un cilindro
macizo que gira alrededor de su eje de revolución si su masa es de
5 kg. Su radio es de 0.2m y gira en razón a w = 600 rpm?

I= MR2 Er = ½I2 Kc = ½mv2

I = (5 kg)(0.1 m)2 =0.05kg. m2
Convirtiendo

rev 1min 2π.rad rad

600 * ∗ = 20π =ω
ω = 600 rpm 𝑚𝑖𝑛 60𝑠 1𝑟𝑒𝑣 𝑠𝑒𝑔

rad
Er = ½Iw2 = ½(0.2 kg 2
m )(20π ) 2 = 98.70 J
𝑠𝑒𝑔

Er = 98.70 J
Ejemplo 4: Encuentre la cantidad de
movimiento angular de una barra delgada de 6 L=3m
kg y 3 m de longitud si rota en torno a su punto
medio con una rapidez de 350 rpm. m = 6 kg
1 1
Para barra : I  mL  (6 kg)(3 m) 2
2
I = 4.5 kg m2
12 12

rev 1min 2𝜋.rad rad

350 * ∗ = 36.7
𝑚𝑖𝑛 60𝑠 1𝑟𝑒𝑣 𝑠𝑒𝑔

L = I  (4.5 kg m2)(36.7 rad/s)2

L = 6061 kg m2/s
Ejemplo 5: Un aro circular y un disco tienen cada uno una masa
de 3 kg y un radio de 30 cm. Compare sus inercias rotacionales.
R

I  mR  (3 kg)(0.3 m)
2 2

I = 0.27 kg m2 I = mR2
Aro

R I  mR  (3 kg)(0.3 m)
1
2
2 1
2
2

I= ½mR2 I = 0.135 kg m2
Disco
Segunda ley de rotación de Newton

¿Cuántas revoluciones
F
requiere para  o  50 rad/s
detenerse? R R = 0.20 m
τ = Ia 4 kg F = 40 N

FR = (½mR2)a 2a  f2

0
- o2
2F 2(40N) 02 (50 rad/s)2
a   
mR (4 kg)(0.2 m) 2a 2(100 rad/s2 )

a = 100 rad/s2  = 12.5 rad = 1.99 rev

Ejemplo 6: ¿Cuál es la aceleración lineal de la
masa de 2-kg que cae? R = 50 cm
M 6 kg
Aplique 2a ley de Newton al disco rotatorio:
a=?
  Ia TR = (½MR2)a
a 2 kg
T = ½MRa pero a = aR; a =
R
a R = 50 cm
T = ½MR( ) ; y T = ½Ma
R
6 kg
T
Aplique 2a ley de Newton a la masa que cae:
T
mg - T = ma ½Ma mg - T = ma +a 2 kg
(2 kg)(9.8 m/s2) - ½(6 kg) a = (2 kg) a
mg
19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a a = 3.92 m/s2
Ejemplo 7: El disco rotatorio tiene un radio
de 40 cm y una masa de 6 kg. Encuentre el
trabajo y la potencia si la masa de 2 kg se s
eleva 20 m en 4 s.

6 kg F
2 kg
Trabajo =  = FR 
F=W
s 20 m
= = = 50 rad s = 20 m
R 0.4 m
F = mg = (2 kg)(9.8 m/s2); F = 19.6 N

Trabajo = (19.6 N)(0.4 m)(50 rad) Trabajo = 392 J

Trabajo 392 J
Potencia = t
= Potencia = 98 W
4s
Ejemplo 8: se tiene el centro de masa en X, Y, Z. con las siguientes
coordenadas:
Y
(5,5,-5)
 m1 x1  m2 x 2  m3 x3
rcmX  20 kg
m1  m2  m3

 m y  m2 y 2  ...
rcmY  1 1 X
m1  m2  ...
(-5,-5,5) 10 kg
 m z  m2 z 2  ...
rcmZ  i i 25 kg (5,-5,5)
mi  m2  ... Z
 (5 * 20)  (5 *10)  (5 * 25)
rcmX   0.45
55
 (5 * 20)  (5 *10)  (5 * 25)
rcmY   1.36
55
 (5 * 20)  (5 *10)  (5 * 25)
rcmZ   1.36
55

rcm  (0.45,1.36,1.36)