ICQ00679: Control de Procesos Qumicos

Juan Jose Izurieta Valdivieso

Ingeniero Qumico, Meng
jjizurie@espol.edu.ec

Octubre 2016
 Sensores y Transmisores

El sensor transmite un fenmeno mecnico, elctrico, o similar- relacionado

con la variable de proceso que mide. El transmisor convierte este fenmeno en
una seal que puede ser transmitida.

Idealmentela relacin es lineal, como es el caso de la presin, nivel y algunos

transmisores de temperatura (resistencias RTD).

El
rango est dado por los valores mximos y mnimos de las variables del
proceso medidas.

Laextensin o lapso es la diferencia entre el valor mximo y mnimo del rango.

El valor mnimo es frecuentemente referido como el cero del instrumento.

2
 Combinacin Sensor-Transmisor

La funcin de transferencia del sensor-transmisor relaciona las variables de salida y la de entrada,

que es la variable de proceso. La forma ms simple de representarla es con un retraso de primer
orden (first-order lag).

Donde es la ganancia del transmisor, y es la constante de tiempo del transmisor.

3
 Combinacin Sensor-Transmisor

Cuando la relacin es lineal (la constante de tiempo de transmisor es mucho menor que la de la
funcin de transferencia del proceso), y asumiendo que la ganancia es constante alrededor del rango
de operacin.

4
 Combinacin Sensor-Transmisor

En algunos casos la relacin no es lineal, y es funcin de una variable de proceso.

Como es el caso de un sensor diferencial de presin para medir el flujo del proceso. El sensor mide
la diferencia de presin h, a travs de un orificio. Esta diferencia de presin es proporcional al
cuadrado de un flujo volumtrico, f.

5
 Vlvulas de Control

Los elementos de control final ms comunes.

Realizan la funcin de accin (A) del sistema de control ajustando los flujos que afectan las variables
controladas.

Una vlvula de control acta como una variable de restriccin en un proceso de tubera. Al cambiar
su abertura cambia la resistencia al flujo, por tanto, al flujo mismo. La funcin de salida del controlador
seala la posicin de la vlvula, determinando su posicin y a su vez el grado de restriccin al flujo.

La seal de entrada a la vlvula es la funcin de salida del controlador y la funcin de salida de la

vlvula es el flujo.

6
 Vlvulas de Control

I/P: Transductor: Cambia la seal de

corriente en neumtica.

Puede omitirse ya que slo es una

conversin.

vp(t): Posicin de la vlvula

1: Totalmente Abierto
0: Totalmente Cerrado

FC: Fail Closed o AO: Air to Open

(Ganancia Positiva)

OC: Fail open o AC: Air to Close

(Ganancia negativa)

7
Vlvulas de Control

8
 Vlvulas de Control: Capacidad

Las frmulas de las vlvulas de control estn dadas por los fabricantes. Tienen una capacidad de control
definida que vara desde cero cuando la vlvula est cerrada, hasta uno cuando est completamente abierta
(vp: posicin de la vlvula).

Por convencin, la capacidad de flujo est dada por el coeficiente de vlvula Cv. El cual es el flujo en
galones US por minuto (gpm) de agua que fluyen a travs de una vlvula con cada de presin de 1 psi a
travs de la vlvula.

Lquidos

9
Vlvulas de Control: Dimensionamiento

10
Vlvulas de Control: Ganancia y Funcin de Transferencia

11
Vlvulas de Control: Ganancia y Funcin de Transferencia

12
 Controladores

Se presentarn los tipos ms importantes de controladores industriales.

Se considerar los diferentes tipos de algoritmos usados en controladores anlogos y,

Los ms comnmente usados en Sistemas de Control Distribuidos (DCSs) y en
controladores standalone,
referidos como controladores de lazo simple.

Los controladores DCSs y standalone son basados en computadora, de

manera que no procesa las seales en forma continua pero sino en forma
discreta.

El tiempo de muestreo para estos sistemas es bastante rpido, usualmente que van desde
10 veces un segundo a aproximadamente un vez por segundo. De esta manera los
controladores aparentan ser continuos.
13
 Controladores

Los controladores tiene una serie de botones/ventanas que permiten:

ajustar el setpoint,
leyendo el valor de la variable controlada,
transfiriendo entre los modos automtico y manual,
leyendo la seal de salida desde el controlador, y
ajustando la seal de salida cuando en modo manual.

El modo auto/manual determina la operacin del controlador.

En el modo automtico, el controlador decide la salida al elemento final de control para

mantener la variable
controlada en el setpoint.

En el modo manual, el controlador para la decisin y permite al personal de operacin cambiar

la salida manualmente.
14
 Acciones de Controladores

La seleccin de la accin del controlador es crtica.

Si la accin no es correctamente seleccionada, el controlador no controlar.
Considere el lazo de control del intercambiador de calor. El proceso est en estado
estacionario, y el set point es constantes.
Asuma que la seal del transmisor de temperatura incrementa, indicando que la temperatura
de salida ha aumentado sobre el set point.

15
 Acciones de Controladores

Para retornar la temperatura al set point, el controlador debe cerrar la vlvula

de vapor.

Un incremento en la seal al controlador requiere un decremento en la salida

del controlador, el controlador debe ajustar la accin reversa. Los trminos
usado a menudo son incremento/decremento.

16
 Acciones de Controladores

Considere el lazo de control de nivel; el proceso est en estado estacionario, y

el set point es constante.
Asuma que la seal desde el transmisor de nivel aumenta, indicando que el
nivel ha aumentado arriba del set point.
Para retornar el nivel al set point, el controlador debe abrir la vlvula cierta
cantidad.

17
 Acciones de Controladores

Un incremento en la seal al controlador requiere un

incremento en la salida del controlador, el controlador
debe ajustar la accin directa. Los trminos usado a
menudo son incremento/incremento.

18
 Acciones de Controladores

Para determinar la accin del controlador, el ingeniero debe saber:

Los requisitos del proceso para control.
La accin prueba de fallas de la vlvula de control o de otro tipo elemento final
de control.

Ambas cosas debe ser tomada en consideracin.

Cul sera la accin del controlador de nivel si la vlvula abierta por falla (FO)
es usada?
Qu debera ser si el nivel es controlado con la entrada de flujo en vez del
flujo de salida?

En el primer caso la accin de la vlvula de control cambia, mientras en el

segundo caso el requisito del proceso para el control cambia.
19
 Controladores por Retroalimentacin

La manera que el controlador por retroalimentacin toma una decisin es

resolviendo una ecuacin basado en la diferencia entre la variable controlada y el
set point.

Esta diferencia, o error, es computada como

e(t) = r(t) c(t) (1)

Donde

c(t) = variable controlada. A menudo, la variable controlada est dada por la salida del
transmisor (TO) y consecuentemente tiene unidad de %TO.
r(t) = set point. Es el valor deseado de la variable controlada y tiene unidades de %TO.
e(t) = error, %TO.
20
 Controladores por Retroalimentacin

Transformada de Laplace de la ecuacin (2)

E(s) = R(s)C(s)

La representacin convencional diagrama de bloque para el controlador es mostrada en la figura.

M(s) es la variable Laplace usada para denotar la salida del controlador y por lo tanto, la unidad
est en porcentaje de salida del controlador (%CO).

Gc(s) es la funcin de transferencia que describe como el controlador acta.

21
 Controladores Proporcionales

El controlador proporcional es el tipo ms simple de controlador. La

ecuacin que describe el proceso es
m(t) = + Kc e(t) (3)
Donde

m(t) salida del controlador, %CO, El trmino m(t) se refiere que la salida es la
variable manipulada, hasta donde el controlador est involucrado.
Kc = ganancia del controlador, %CO/%TO
= bias, %CO. Valor de salida del controlador cuando el error es cero.
Generalmente en la mitad de la escala, 50 %CO.

22
 Controladores Proporcionales (P)

La ecuacin (3) muestra que la salida del controlador es proporcional al error

entre el set point y la variable controlada. La proporcionalidad es dada por la
ganancia, Kc.

Como resultado de la definicin de error, cuando Kc es positivo, un

incremento en la variable controlada, c(t), resulta en un decremento en la
salida del controlador, m(t).

Un Kc positivo resulta en un controlador de accin reversa.

Para obtener un controlador de accin directa puede

usar un Kc negativo, o revertir la definicin del error,
e(t) = c(t) r(t).

23
 Controladores Proporcionales

La ganancia del controlador

determina cuanto la salida del
controlador cambia por un
cambio en el error.

Mayor el valor de Kc, ms la

salida del controlador cambia
por un error.

Kc establece la sensibilidad
del controlador para un error,
esto es, cuanto la salida del
controlador cambia por unidad
de cambio en el error.
24
 Controladores Proporcionales (P)

Controladores proporcionales tienen la ventaja de un solo

parmetro de ajuste, Kc.

La mayor desventaja: la variable controlada

opera con un offset.

El offset puede describirse como una desviacin de

estado estacionario de la variable controlada desde el set
point, o simplemente como un error de estado
estacionario.
25
 Controladores Proporcionales (P)

Considerando el lazo de control de

nivel. Si el flujo de entrada, fi(t),
incrementa, la respuesta del sistema
con controlador proporcional luce como
la figura.

El controlador retorna la variable

controlada a un valor estacionario, pero
no al set point requerido.

La diferencia entre el set point y el

nuevo estado estacionario es el offset.

26
 Controladores Proporcionales (P)

Tres valores diferentes de Kc.

A mayor valor de Kc menor el offset.

A mayor valor de Kc el proceso es ms
oscilatorio.

Para la mayora de procesos hay un

valor mximo de Kc ms all el
proceso es inestable.

Consecuentemente, el offset no
puede ser completamente eliminado.

27
Controladores Proporcionales (P)

28
 Controladores Proporcional-Integral (PI)

La mayora de los procesos no pueden ser controlados con un offset; esto

es, ellos deben ser controlados en el set point.
El nuevo modo de control es la accin integral, o reset; el controlador llega a
ser un controlador proporcionalintegrador (PI)
La ecuacin es

Donde I tiempo integral (o reset). A menudo unidad de tiempo usada es

en minutos.

29
 Controladores Proporcional-Integral (PI)

El controlador PI tiene dos parmetros, Kc y I, para ajustar.

A menor valor de I, ms rpida integra el controlador, esto es, mayor es el

trmino en frente de la integral, Kc/ I, y consecuentemente, mayor es el peso
dado al trmino de la
integral.

30
Controladores Proporcional-Integral (PI)

31
 Reset Windup

El problema de reset windup

ocurre siempre que el controlador
contenga el modo integral del
control.

Ocurre cuando el control enva una

seal a la vlvula mayor al 100%.
Cuando las condiciones cambian y
la vlvula debe cerrarse, de
acuerdo al controlador la vlvula
debe cerrarse desde 107% por
ejemplo. Esto ocasiona un retraso
en la respuesta.

32
 Reset Windup

Hay una manera para limitar la integracin cuando la salida del controlador alcanza sus
lmites.

33
 Reset Windup

Cuando el lmite es colocado, MI(s) es automticamente limitada.

Esta manera de implementar la proteccin para reset windup es comnmente

conocida como reset feedback (RFB).

34
 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

El nuevo modo de control es la accin derivativa, el cual es tambin llamado

tasa de reaccin, o preact.
El propsito es anticipar cuando el proceso se encamina a buscar por el
momento la tasa de cambio del error, es derivativo.
La ecuacin es

Donde D tiempo derivativo (o tasa). A menudo la

unidad de tiempo usada es minuto.

35
 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

El controlador PID tiene tres trminos, Kc, I y D, que deben ser

ajustados para obtener un control satisfactorio.

La accin derivativa da al controlador la capacidad de anticipar

cuando el proceso se encamina para calcular la derivativa del error.

La cantidad de anticipacin est decidido por el valor de ajuste

del parmetro D.

36
 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

En el tiempo ta, la cantidad de error es positivo y

pequeo.
Consecuentemente, la cantidad de correccin de control
proporcionado por el modo proporcional e integral es
pequeo.
Sin embargo, el derivativo del error, la pendiente de la
curva del error, es grande y positiva, haciendo que la
correccin de control sea mayor proporcionado por el
modo derivativo.
En el tiempo tb, el error es an positivo y es mayor que
antes.
Sin embargo la derivada del error a este tiempo es
negativo, significa que el error est decreciendo; la variable
del controlador ha empezado regresar al set point.

37
 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Este algoritmo resulta en reduccin de overshoot y oscilaciones

alrededor.

Los controladores PID son recomendados para ser usados en

procesos lentos (procesos con una constante de tiempo grande), tales
como lazos de temperatura, los cuales estn usualmente libres de
ruido.

Procesos rpidos (constante de tiempo pequea) son fcilmente

susceptible al ruido de proceso, tales como control de nivel y flujo.

38
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

39
 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Funcin de transferencia del controlador PID

Cuando el controlador PID es implementado no trabaja muy bien. Para mejorar el desempeo del
modo derivativo

El trmino 1/( s + 1), es la funcin de transferencia de primer orden con ganancia unitaria y
D

constante de tiempo s, es referido como un filtro

D

El filtro no afecta el desempeo del controlador porque la constante de tiempo es pequea. El

D

rango de est entre 0.05 y 0.2.

40
 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Reorganizando algebraicamente

El trmino [(+1)Ds + 1]/(Ds + 1) es una unidad de adelantoatraso

(lead-lag).

La funcin de transferencia muestra al controlador PID como una

unidad de adelantoatraso en paralelo con integrador.

41
 Controlador Proporcional-Derivativo (PD)

Este controlador es usado en procesos donde un controlador proporcional puede ser usado,
donde el offset de estado estacionario es aceptable, pero donde cierta cantidad de anticipacin es
deseada y no hay ruido presente.
La ecuacin es la siguiente

La funcin de transferencia ideal es

Mientras que la funcin de transferencia actual o implementada es

42
 Controlador Proporcional-Derivativo (PID)

Este controlador es usado en procesos donde un controlador proporcional puede ser usado,
donde el offset de estado estacionario es aceptable, pero donde cierta cantidad de anticipacin es
deseada y no hay ruido presente.
La ecuacin es la siguiente

La funcin de transferencia ideal es: Se utiliza un filtro para mejorar eficiencia:

Mientras que la funcin de transferencia actual o implementada es

43
Controlador Proporcional-Derivativo (PID)

44
 Resumen

El propsito del controlador es ajustar la variable manipulada para mantener

la variable controlada en el set point.

Se consider la importancia de cmo elegir la accin del controlador (reversa

o directa).

Se indic los diferentes tipos de controladores, incluyendo el significado de

ajuste de la ganancia (Kc) o banda proporcional, tiempo reset (I) o tasa reset
(IR), y tiempo derivativo (D).

Se present el problema de reset windup para controladores integrales.

45