TEORA DE MECANISMOS

ESPECIALIZACIN EN DISEO MECNICO

 Una vez que el diseo tentativo de un
mecanismo ha sido sintetizado, debe entonces
ser analizado. Un objetivo fundamental del
anlisis cinemtico es determinar las
aceleraciones de todas las partes mviles del
ensamble.
Las fuerzas dinmicas son proporcionales a la
aceleracin, segn la segunda Ley de Newton.
Es necesario conocer las fuerzas dinmicas para
calcular los esfuerzos en los componentes.
 Para calcular las fuerzas dinmicas se
necesita conocer las aceleraciones, primero
se deben localizar las posiciones de todos los
eslabones o elementos en el mecanismo
por cada incremento del movimiento de
entrada, y luego diferenciar las ecuaciones de
posicin contra el tiempo para hallar las
velocidades y luego diferenciar otra vez
para obtener expresiones para la
aceleracin.
 Mtodo Grfico

Mtodo analtico
 Los sistemas de coordenadas y los marcos de
referencia existen para la conveniencia del
ingeniero que los define. Se denota a uno de
stos como sistema de coordenadas global o
absoluto, y los dems sern sistemas de
coordenadas locales dentro del sistema global. El
sistema global a menudo se considera como unido
a la Madre Tierra, aunque muy bien podra estar
unido a otro plano fijo arbitrario, tal como el
armazn de un automvil.
 La posicin de un punto en el plano puede
definirse por medio de un vector de posicin,
como se muestra en la figura:
 Un vector bidimensional tiene dos atributos,
los cuales pueden expresarse en coordenadas
polares o cartesianas. La forma polar
proporciona la magnitud y el ngulo del
vector. La forma cartesiana proporciona las
componentes X y Y del vector.
Caso 1: Un cuerpo en
dos posiciones
sucesivas
Diferencia de posicin

Caso 2: Dos cuerpos

simultneamente en
dos posiciones distintas

Posicin relativa
 Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo
desplazamiento.
 Puntos diferentes del cuerpo sufren
desplazamientos diferentes, que son
proporcionales a la distancia de cada uno de
ellos al pivote.
 Desplazamiento total = componente de
traslacin + componente de rotacin
 Los ngulos de los eslabones 3 y 4 se miden con
un transportador. Un circuito tiene los ngulos
3 y 4, el otro 3' y 4'. Una solucin grfica
slo es vlida para el valor particular del ngulo
de entrada utilizado. Para cada anlisis de
posicin adicional habr que volver a dibujar por
completo.
Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un
anlisis completo con cada incremento de 1 o 2
grados de 2. En ese caso convendr derivar una
solucin analtica para 3 y 4, la cual puede
resolverse por computadora.
 Las coordenadas del punto A se encuentran
con:

Las coordenadas del punto B se encuentran

con las ecuaciones de los crculos en torno a A y
O4.
 Una vez que se encuentran los valores de Bx y
By, de la manera que se crea conveniente, se
puede proceder a calcular los ngulos 3 y 4
usando el arcotangente:
R2 R3 R4 R1=0
R2 R3 R4 R1=0
R2 + R3 R4 R5 R1 = 0
 Dos factores determinan el comportamiento
del eslabn 5 con respecto al eslabn 2, es
decir, la relacin de engranes y el ngulo de
fase . La relacin es:
 Chase y Mirth[2] definen un circuito en un
mecanismo como todas las orientaciones
posibles de los eslabones que pueden ser
obtenidas sin desconectar ninguna de las
juntas, y una rama como una serie continua
de posiciones del mecanismo en un circuito
entre dos configuraciones estacionarias Las
configuraciones estacionarias dividen un
circuito en una serie de ramas.
 Los mtodos de solucin para anlisis de posicin
mostrados hasta ahora en este captulo son de forma
cerrada lo que significa que proporcionan la solucin
con un mtodo directo no iterativo. En algunas
situaciones, en particular con mecanismos de lazos
mltiples, una solucin de forma cerrada puede no ser
factible. En tal caso, se requiere un mtodo iterativo y
el mtodo de Newton-Raphson es uno que puede
resolver conjuntos de ecuaciones simultneas no
lineales. Cualquier mtodo de solucin iterativo
requiere uno o ms valores supuestos para iniciar el
clculo.
 Una funcin no lineal tiene mltiples races,
donde una raz se define como la interseccin
de la funcin con cualquier lnea recta. Por lo
general, el eje cero de la variable
independiente es la lnea recta de la cual se
desean las races. Considere, por ejemplo, un
polinomio cbico, el cual tendr tres races,
con una cualquiera o todas reales.
 El mtodo de Newton unidimensional es fcil
de ampliar a conjuntos de ecuaciones no
lineales, mltiples y simultneas, por ello se
denomina mtodo de Newton-Raphson. En
primer lugar, se generaliza la expresin
desarrollada para el caso unidimensional en el
paso 4 del algoritmo anterior.
 La ecuacin anterior puede resolverse para X
con una inversin de matriz o con una
eliminacin Gaussiana. Los valores de los
elementos de A y B se calculan para cualquier
valor supuesto de las variables. Se puede
considerar un criterio de convergencia como
la suma de vector de error X en cada
iteracin, donde la suma se aproxima a cero
en una raz.
 La ecuacin de lazo vectorial del mecanismo
de cuatro barras, separada en sus partes real
e imaginaria, proporciona el conjunto de
ecuaciones que definen los dos ngulos de
eslabn desconocidos, 3 y 4. Se usan las
longitudes de eslabn a, b, c, d y el ngulo de
entrada 2.
 Para resolver esta ecuacin matricial se tendrn
que suponer valores para 3 y 4 y las dos
ecuaciones se resolvern de manera simultnea
para 3 y 4. Para este sistema simple de dos
incgnitas, las dos ecuaciones pueden resolverse
por combinacin y reduccin. La prueba antes
descrita que compara la suma de los valores 3
y 4 con una tolerancia seleccionada, debe
aplicarse despus de cada iteracin para
determinar si una raz ha sido encontrada.