Repblica Bolivariana de Venezuela.

Ministerio del Poder Popular para la Educacin. Superior.

Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda.
UNEFM Ncleo Puerto Cabello.

Ingeniera Industrial
Seccin 1
 Calidad de los productos manufacturados
Lneas de ensamblaje automtico.
Control de mquinas-herramienta.
Tecnologa espacial y sistemas de armas.
Control por computadora.
Sistemas de transporte.
Sistemas de potencia, robtica y muchos otros.

El campo de aplicacin de los sistemas TRANSFORMADA DE

de control es muy amplia. Y una LAPLACE
herramienta que se utiliza en el diseo de
control clsico es precisamente:
Edgar Ochoa
 TRANSFORMADA DE LAPLACE

El empleo de la transformada de Laplace

en la Ingeniera de control data a la dcada
de 1940, pero su utilizacin en la
resolucin de problemas tcnicos se
adelanta a finales del siglo XIX.

Sea f una funcin definida para t > 0

= L {f (t)}
Se llama Transformada de Laplace de f, siempre y
cuando la integral converja. Cuando la integral definitoria
converge, el resultado es una funcin de s. La
transformada de Laplace es una transformacin de f(t) a
f(s).
Edgar Ochoa
Por qu LA Transformada de Laplace?

Permite resolver ecuaciones diferenciales lineales

mediante la transformacin en ecuaciones algebraicas con lo
cual se facilita su estudio.
Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los
sistemas dinmicos, se puede proceder a disear y analizar
los sistemas de control de manera simple.

Edgar Ochoa
Se basa en la serie de Fourier y en su Sencillo de Aplicar
transformada
:

Fundamentos Matemticos
TEOREMA DEL VALOR INICIAL: si se
conoce la transformada de Laplace de
una funcin f (t), el valor inicial de dicha
funcin puede obtenerse multiplicando
F(s) por s y hacer que: :

TEOREMA DEL VALOR FINAL: si

:
se conoce la transformada de
Laplace de una funcin f (t), el valor
final de dicha funcin puede
obtenerse multiplicando F(s)por s y
hacer que :
Barrientos Carlos
Linealidad:

Propiedades de la TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Sean f(t), f1 (t), f2 (t) tres funciones cuyas Transformadas de Laplace son
F(S), F1(S), F2(S) respectivamente , y un escalar (real o complejo). Se
cumplen las siguientes propiedades:

Linealidad

Barrientos Carlos
 Una ecuacin diferencial es una
ecuacin que intervienen de una o mas
funciones desconocidas. Dependiendo
del nmero de variables independientes
respecto de las que se deriva, las
ecuaciones diferenciales se dividen en:

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Ecuaciones en Derivadas Parciales

Una ecuacin diferencial lineal ordinaria es

una ecuacin diferencial que tiene la forma

Barrientos Carlos
 La respuesta del sistema
ante una seal de entrada
determinada.

La estabilidad del sistema

Qu parmetros se pueden
aplicar al sistema para que ste
permanezca estable.

Alicia Bermejo
Descripcin Matemticas
"H(s)" Es la funcin de
transferencia (tambin notada
como "G(s)".
" Y(s)" Es la transformada
de Laplace de la respuesta.
"X(s)" Es la transformada
de Laplace de la seal de entrada.

Matemticamente se representara as:

Y(s) = G(s)U(s) .

Alicia Bermejo
 Conociendo el Proceso
MODELACIN MATEMTICA
qi = Flujo de Entrada
Nivel en un tanque
qo = Flujo de Salida
h = Altura del agua del tanque

qi(t) FLUJO QUE ENTRA FLUJO QUE SALE = ACUMULAMIENTO

Flujo de
entrada qi (t) qo (t) = Altura del agua del tanque

h(t)
A El acumulamiento en el rea
(rea del qo(t) transversal por diferencial de altura.
tanque) R Flujo de
(resistencia salida Vac = A X dh (t)
dt
de la vlvula)
Alicia Bermejo
 Conociendo el Proceso
3. Entonces tenemos que:
Sabemos que qo (t):
qi (t) qo (t) = A x dh(t)
dt
P = Presin
P R = Resistencia de la vlvula
R
r = Peso especifico del agua = 1

qo (t) = r h (t)
R
qi(t)
qo (t) = h (t)
Flujo de R
entrada
Por lo que: qi (t) - h (t) = A x dh (t)
R dt
h(t)
Despejamos: qi (t) = h (t) + A x dh (t)
A R dt
(rea del qo(t)
R APLICAMOS LA TRANSFORMADA
tanque) Flujo de
DE LAPLACE:
(resistencia salida
de la vlvula)
df (t) = SF(S)
dt Alicia Bermejo
 Conociendo el Proceso
APLICAMOS LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE Qi = H (S) + A SH(S)
df (t) = SF(S) A X dh(t) = SH(s) R

dt dt
1
qi(t) Qi = H (S) ( R
AS
)
Flujo de
entrada

h(t)
Qi = H (S) (1 + RARS )
A
(rea del qo(t)
tanque) R La funcin de transferencia queda:
Flujo de
(resistencia salida
de la vlvula) H(s) R
=
Qi (s) 1 + ARS
Alicia Bermejo
 Los sistemas de control van a
estar formados por un conjunto
de elementos interrelacionados,
capaces de realizar una
operacin predeterminada.

Juan Ojeda
ESTE TIPO DE DIAGRAMA EMPLEA TRES SIMBOLOS:

Bloque: Sirve para representar al que

llega informacin (variable de entrada) y
en el que se produce informacin
(variable de salida). Se lo identifica con
una letra Mayscula que da el valor del
G
bloque.

Seal: Representativa de variables de

entrada o salida. La direccin del flujo
de informacin viene dado por el
sentido de la flecha. Se caracteriza con
una letra minscula

Sumador: Elemento que sirve para

combinar dos seales de entrada
generando una salida que es su suma
(o resta).

Juan Ojeda
 OPERACIONES ELEMENTALES

La variable de entrada es a,
perfectamente individualizada por la
direccin de la flecha. La viable de salida
es "b y la relacin matemticamente entre
ambas es:

OTRO EJEMPLO
B=Ga
Juan Ojeda
Que matemticamente se puede expresar como:
Salida = (Bloque 1) entrada 1 + (Bloque 2) entrada 2
T2= G1T1 + G2 W
Juan Ojeda
 Bloque en Series

a b c a G1 G2 b
ALGEBRA G1 G2
ELEMENTAL DE b= G1 a c= G2 a c= G1 G2 a = Ga
LOS BLOQUES

Bloque en Paralelos
a1
G1
a G1 G2 b
a b
G2 a2
a1 = G1 a a2= G2 a b= a1 + a2 b= (G1 G2)a = Ga

Realimentacin
a x b
G a b
F
y
H b = G a = Fa
x=a+y b= Gx y= Hb 1-GH
b= G a = Fa
x=a-y 1+GH
Juan Ojeda
 La transformada de Laplace es una herramienta de gran alcance
formulada para solucionar una variedad amplia de problemas del inicial-
valor. La estrategia es transformar las ecuaciones diferenciales difciles
en los problemas simples de la lgebra donde las soluciones pueden ser
obtenidas fcilmente.

MUCHAS GRACIAS!