UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL

UNIVERSIDAD ALONSO DE OJEDA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE COMPUTACIN
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

UNIDAD 1:
FUNDAMENTOS DE INGENIERA DE CONTROL

PROFESOR:
ING. GERARDO ALBERTO LEAL, MSc
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CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL:

La Ingeniera de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar

su estndar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automtica,
es decir no requieren intervencin directa del hombre.

Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los

siguientes trminos:

Planta
Proceso
Sistema

Control
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Proceso:
Fases en un fenmeno natural, rea o actividad,
con cambios de estado segn condiciones dadas.
Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos,
manufactura, alimentos, energa, hidrocarburos,
transporte, comunicaciones, entre otros.
Fabrica de Manufactura
Planta:
Conjunto de equipos o elementos de
maquinas que actan con el propsito de
realizar una operacin especifica. Ejemplo:
Plantas elctricas, de Gas, Qumicas,
Hidroelctricas, energa nuclear, de
fabricacin, entre otros.
Planta de Hidrocarburos
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Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen,
que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada Salida
Parmetros del Sistema
SISTEMA
Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera
ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la
diferencia.

Objetivo
CONTROL Accin
Realidad
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Sistema de Control:

Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones
corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y
aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las
condiciones deseadas.

Mide el Nivel Velocidad Conductor Accin Vehculo Velocidad

Deseada Real
Abre Vlvula Acelerador
Tanque

Salida de Fluido

Medidor
Regula el Nivel

Control de Nivel en un Tanque Control de Velocidad en un Vehculo

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ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Variable referencia: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable
controlada y el valor deseado.

Instrumentos:
Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las
acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el proceso.
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DIAGRAMAS DE PROCESO DE UN SISTEMA DE CONTROL

Proceso: Tanque
Flotador Variable controlada: Nivel de Agua
Variable manipulada: Flujo entrada
Variable referencia: Nivel de Agua Deseado
Variable de perturbacin: Flujo Filtracin
Medidor: Flotador
Tanque de
Agua
Actuador: Flotador
Controlador: Flotador

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel de Agua
Variable manipulada: Flujo salida
Variable Referencia: Nivel de Agua Deseado
Vlvula Variable de perturbacin: Flujo Filtracin
Tanque
de Agua Medidor: Observador (persona)
Actuador: Vlvula Manual
Controlador: Operador (persona)
V-1

Sistema de Control de NIVEL

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DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a travs de bloques

las conexiones funcionales de los elementos del sistema de control.

Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Seales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores,

proceso y dems dispositivos.

Comparadores: compara las seales del sistema, dando como resultado

la adicin o diferencia de seales. Tambin se les dice puntos de suma o
diferencia.
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DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
Medidor: mide el valor real de la variable controlada
Controlador: ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar
Actuador: realiza la accin directa sobre el proceso
Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
Seal de Regulacin: salida del controlador
Seal Regulada: salida del Actuador
Seal de Perturbacin: variables no controlada que afecta al proceso
Seal Medida: salida del medidor
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TIPOS BASICOS DE CONTROL:

LAZO ABIERTO: La salida no influye sobre la accin

de control.

La salida del sistema vuelve a

LAZO CERRADO: ingresar al sistema para la accin de
control. Retroalimentacin
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TIPOS BASICOS DE CONTROL:

CONTROL MANUAL

Interviene directamente la
mano del hombre en la accin
de control.

CONTROL AUTOMATICO

La accin de control se realiza

directamente con dispositivos
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FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIN APLICADOS AL CONTROL :

Variables: se relacionan con la naturaleza del proceso a controlar. Son tan diversas
como los procesos. Ejemplo: Presin, Flujo, Nivel, Temperatura, Corriente, Voltaje, etc.

Instrumentos: dispositivos que miden, indican, controlan, almacenan informacin,

manipulan mecanismos. Influyen en las variables y los estados del proceso.
La Instrument Sociaty American (ISA) establece la nomenclatura y simbologa de
los instrumentos utilizados en la ingeniera de control. Permite identificar y representar los
sistemas de control a travs de los diagramas de instrumentacin.

CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS UTILIZADOS EN CONTROL :

Funcin:
Controlador: ejecuta algoritmos de control
Transmisor: mide y transmite variables en forma de seales
Actuadores: ejecutan acciones sobre los procesos. Vlvulas,
Rels, bombas.
Convertidores I/P: convierten seales de presin a corriente
Interruptores: detectan una condicin del proceso en dos
estados (ON/OFF)
Energa:
Electrnico: funciona con corriente, voltaje.
Neumtico: funciona con presin de aire
Hidrulico: funciona con presin de aceite
Seal:
Analgica: variables con rango de valores.
(Presin, temperatura, tiempo, etc.)
Digital: variables de dos estados (ON/FF)
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NOMENCLATURA PARA DIAGRAMA DE INSTRUMENTOS :

El formato para la identificacin del instrumento segn la ISA es el siguiente:

XXYY ZZ NN
XXYY: Identificacin del Instrumento. Este cdigo esta formado por dos subcodigos. El
primero (XX) se refiere a la variable y el segundo a la funcin del instrumento.
ZZ: Identificacin del Lazo o rea en el cual se encuentra ubicado el instrumento.
NN: Identificacin del nmero del instrumento en una misma funcin.

SIMBOLOGIA PARA DIAGRAMA DE INSTRUMENTOS :

XXYY

ZZ-NN

SIMBOLO
INSTRUMENTO
(TRANSMISOR, CONTROLADOR, ETC)
Vlvula Vlvula Control Vlvula Control Bomba Elctrica
Manual Neumtica Motorizada

CONEXIN AL PROCESO
CONEXIN SEAL ELECTRICA CONEXIN SEAL NEUMATICA O ENLACE MECANICO
(ELECTRONICO) (PRESIN AIRE)
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TABLA PARA LA IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS (NOMENCLATURA):

Letra Cdigo de Modificador Cdigo de Funcin Modificador

Variable (XX) X (YY) Y
A Alarma

C Controlador

D Diferencial

E Voltaje

F Flujo

H Alto

I Corriente Indicador

L Nivel Bajo

P Presin

S Velocidad Interruptor

T Temperatura Transmisor

V Vlvula

Y Libre Rel
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TIPOS DE INSTRUMENTOS Y VARIABLES

Los elementos de medicin de las variables de los procesos son dispositivos de entrada
hacia el sistema de control. Los elementos de accin sobre el proceso son dispositivos de
salida del sistema de control. Los controladores ejecutan los algoritmos de control

Ejecucin de
Algoritmos de Control

Salida
Actuadores
Controladores

Entrada

Planta/Procesos

Medidores
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TIPOS DE INSTRUMENTOS Y VARIABLES

Instrumentos Analgicos Digitales

Entrada Salida Entrada Salida
Transmisor de Presin (PT) X
Transmisor de Temperatura (TT) X
Transmisor de Nivel (TT) X
Transmisor de Flujo (FT) X
Transmisor de Presin Diferencial (PDT) X
Convertidores I/P (IP) X
Actuadores de Vlvulas (FV) X
Suiches de Presin (PS) X
Interruptor de Bajo Nivel (LSL) X
Interruptor de Alto Nivel (LSH) X
Rel (EY) X X
Motores (M) X
Bombas (B) X
Controlador de Presin (PC) X
Controlador de Temperatura (TT) X
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DIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN:

El siguiente diagrama de instrumentacin de un proceso industrial, corresponde a un intercambiador de

calor utilizado para calentar un fluido. Un transmisor de temperatura (TT) permite medir la temperatura
del fluido e indica a un controlador (TC) para que este opere una vlvula que deja pasar vapor hacia el
recipiente. Identificar los elementos del sistema de control.

Entrada fluido

Proceso: Intercambiador de Calor

Variable controlada: Temperatura fluido
Variable manipulada: Flujo Vapor
Valor deseado: Temperatura T
Intercambiador
Variable de perturbacin: Temp. Externa
Medidor: Transmisor de Temperatura TT
Salida fluido
Actuador: Vlvula
Controlador: Controlador TC
TT Transmisor de
Temperatura
Vlvula

TC Controlador de
Temperatura
Vapor
Valor deseado T
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DIAGRAMAS DE INSTRUMENTACIN:

Dibujar un diagrama de proceso e instrumentacin, para controlar la presin de

una la lnea de gas, utilizando una vlvula de control neumtica y un controlador
electrnico.
CONTROLADOR DE
PRESIN
(ELECTRONICO)

IP PC
F

01-1 01-1
SP
PT
(VALOR DESEADO)
CONVERTIDOR
01-1 (CORRIENTE A
MEDIDOR PRESIN)
(TRANSMISOR DE
PRESIN) S-7

LNEA DISTRIBUCIN
DE GAS
PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIN
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ALGEBRA DE BLOQUES:

Permite representar matemticamente a travs de diagramas de bloques, la

relacin entre las seales de entrada y salida de un sistema.
Cada bloque representa una relacin de la seal de salida sobre la seal de
entrada llamada Ganancia (G = Y/X) por tanto Y = X.G
Estos modelos permiten analizar y expresar procesos complejos a travs de
la combinacin grafica de subsistemas.

GP: Planta fsica a ser controlada

R: Seal deseada o Set Point
P Respuesta real del sistema
GC: Sistema Controlador
H: Sistema de Retroalimentacin
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REGLAS BSICAS PARA SIMPLIFICACIN DE
DIAGRAMAS DE BLOQUES:

Conexin en serie:
Y
G1.G 2
X

Conexin en paralelo:

Y
G1 G 2 G3
X

Retroalimentacin Negativa:

Y G1
X ___G1___ Y
( )
1 + G1.G2
X 1 G1.G 2
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MODELOS MATEMTICOS DE ECUACIONES DIFERENCIALES:

Es una expresin que permite representar el comportamiento de un proceso fsico en funcin

de las variables que intervienen en dicho proceso.
La aplicacin de las Leyes que rigen los procesos generan modelos matemticos basados en
Ecuaciones Diferenciales (E.D)

MODELO DE UN SISTEMA LINEAL:

u(t) E.D LINEAL y(t)

u(t) variable de Estimulo o Entrada

y(t) variable de Respuesta o Salida
t variable independiente tiempo

E. D Lineal ecuacin diferencial lineal o de primer grado, es decir

E.D donde la derivada de mayor orden tiene exponente igual a 1
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LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
Es la relacin que existe entre la variable de salida y la variable de entrada de las
transformadas de un Sistema Lineal, donde los valores iniciales son igual a cero.

G(s) Funcin de Transferencia

U(s) Y(s) Y(s)
G(s) = Y(s) Transformada al Dominio s de y(t)
G(s)
U(s)
U(s) Transformada al Domino s de u(t)

Para la transformacin se utilizan las Transformadas de LAPLACE a fin de simplificar los modelos
matemticos, convirtiendo las ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas.
Transformadas de LAPLACE: Sea f(t) una funcin continua en el tiempo t 0, la transformada de Laplace se
define por: L {f(t)} = F(s) donde L es el operador de Laplace y s es la variable de Laplace, siendo f(t) la
funcin en el dominio del tiempo (t) y F(s) la funcin en el domino de Laplace (s).

Dominio (t) Dominio (s)

L
L
Ec. Diferencial Ec. Algebraica
Y(t) Y(s)

L--1-1
Solucin L Solucin
Algebraica
Y(t) Y(s)

Aplicacin de la Transformada Yde(s)

X (s)
Laplace
G(s)
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LA FUNCIN ESTIMULO Y FUNCIN RESPUESTA:

U(s) Y(s) Y(s)

G(s) = Y(s) = U(s) . G(s)
G(s)
U(s)

U(s) es el estimulo de valor conocido e Y(s) es la respuesta del sistema en el dominio s, por lo que
aplicando la antitransformada L-1 se puede obtener la respuesta real del sistema en el tiempo

L-1 { Y(s) } = L-1 { U(s) G(s) } = y(t) Respuesta real del sistema en el dominio real del tiempo

Para encontrar G(s), se aplican:

- Funciones tpicas de estimulo (Funcin Escaln)
- Transformadas de Laplace de Funciones Bsicas
- Propiedades de las transformadas de Laplace

Segn las Leyes Fsicas que se apliquen los procesos pueden ser:
- Sistemas Elctricos: resistencias, inductancias, capacitancias, ley de Ohm,
ley de Kirchhoff.
- Sistemas de Nivel: tanques vlvulas, ley de balance de masas
- Sistemas Mecnicos: masas, resortes, amortiguadores, leyes de newton
- Otros sistemas: trmicos, qumicos, velocidad, reactores, entre otros
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MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS
(PROCESOS ELCTRICOS Y DE NIVEL):
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TRANSFORMADAS Y PROPIEDADES DE LAPLACE.
FUNCIONES TIPICAS DE ESTIMULO EN SISTEMAS DE CONTROL

Transformadas de LAPLACE: Funciones Tpicas de Estimulo: