UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

CONTROL NO LINEAL (MT-230)

TEMA: SEMANA 2
CONTROL NO LINEAL-SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Subtitle
Autor:

Ing. Daniel Leonardo Barrera Esparta

 AGENDA
I.- INTRODUCCIN

II. ESTRUCTURA DEL CONTROLADOR

III. IMPLEMENTACIN PRCTICA DE UN PID DIGITAL

IV. PID ADAPTATIVO BASADO EN ASIGNACIN DE POLOS

OBJETIVO.

Familiarizarse con las particularidades de los sistemas no lineales y sus

diferencias y semejanzas con los sistemas lineales.

Profundizar en las tcnicas modernas de control no lineal.

I.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un Sistema dinmico de Segundo orden es :

1 = 1(1, 2)
(6)
2 = 2(1, 2)

Si a X(t) = (X1(t),X2(t)) la nica solucin de (6) para el estado inicial

xo=(X1o,X2o) =X(o)

El conjunto de puntos (X1(t),X2(t)) del plano x1-x2 se conoce con la

trayectoria u rbita de (6). El plano x1-x2 se llama plano de fase.
El lado derecho de (6) representa el vector tangente a la trayectoria en el
instante t.
Se dice que f(x) =(f1(x), f2(x)) define un campo vectorial (x1,x2)
I.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

(X1(t),X2(t)) (f1(x1,x2),f2(x1,x2))

x2=f2(x1,x2)
X2
x1=f1(x1,x2)

X1

Ya que el campo vectorial proporciona los vectores tangentes de la trayectoria, entonces en teora
Podemos contraer la trayectoria que comienza en el punto x0 a partir del campo vectorial.
I.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Ejemplo
1 = 1 + 22 1
2 = 1 2 + 12
(9,4)
, = +
, = +
(1,3)
(1,1) (f1(1,1),f2(1,1))=(1,2) (1,2)
(2,0) (f1(2,0),f2(2,0))=(1,4)
(1,3) (f1(1,3),f2(1,3))=(9,4) (1,1) (1,4)

(2,0)

La familia de todas las trayectorias u orbitas del sistema (6) es conocida como el retrato de fase
del sistema. Un mtodo para construir el retrato de fase es el mtodo de las isclinas.
I.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Definicin: ISOCLINA

Dado el sistema
1 = 1(1, 2)
2 = 2(1, 2)
La tangente a la trayectoria en cada punto x, denotado por m(x) esta dado por:
2 2 1,2
= =
1 1 1,2
En consecuencia, la ecuacin
m(x)=c , c=cte

Define una curva en el plano de fase a lo largo de la cual la curva tiene pendiente igual a c.

As que siempre que la trayectoria de (6) crea la curva m(x)=c, la tangente de la trayectoria en el punto de interseccin
debe ser c. Para hacer el retrato de fase se trazan las isclinas marcando las pendientes con flechas cortas y paralelas. La
direccin de estas flechas depende de los signos de f1(x)y f2(x) en el punto x
I.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Este procedimiento es seguido para diferentes valores de c. Hasta que el plano de fase este lleno de isoclinas.

Entonces, comenzamos en un punto de valor dado que se puede construir la trayectoria desde x0 moviendo de
acuerdo a la flecha trazada de una isoclina a otra de acuerdo a la flecha trazada.

Ejemplo: Pendiente sin friccin.

1 = 2
2 = (1)

Entonces:

2 1 1
= = = 2 = 1
1 2
II.- COMPORTAMIENTO CUALITATIVO DE SISTEMAS LINEALES DE ORDEN 2X2
Consideremos el siguiente sistema lineal invariante en el tiempo:

= (7)

Donde A es una matriz de orden 2x2. La solucin de (7) para X(0)=x0 est dada por

() = exp 1

Donde J es la matriz de Jordan de A y M es una matriz no singular tal que 1 AM=J. Dependiendo de los autovalores de A,
la matriz J puede terner una de las tres formas

1 0 1
, ,
0 2 0 2

Donde k=0 k=1

La primera forma corresponde al caso cuando los autovalores 1, 2 son reales y diferentes.
La segunda forma corresponde al caso cuando los autovalres son reales e iguales.
La tercera forma corresponde al caso cuando los autovalores son complejos 1,2 =
II.- COMPORTAMIENTO CUALITATIVO DE SISTEMAS LINEALES DE ORDEN 2X2
En nuestro anlisis tendremos que distinguir entre estos tres casos e incluiso en el caso de
autovalores reales tendremos que distinguir entre el caso que tanto 1 como 2 son diferentes de
cero y el caso cuando al menos uno de los autovalores es cero.

CASO 1: 1 y 2 reales diferentes de cero

En este caso el cambio de variable z=1 transforma al sistema (7) en el siguiente sistema no
acoplado.

1 = 11
2 = 22

Dada la condicin inicial z0=(z10,z20), la solucin de este sistema es:

1 = 10 1
2 = 20 2
II.- COMPORTAMIENTO CUALITATIVO DE SISTEMAS LINEALES DE ORDEN 2X2
Eliminando t de estas ecuaciones tenemos

2
2 = c11

Donde
20
=
101

1
= 1t
1 0

1 1
=
1 10

2
(1/10)
2 = z20 1
2
z1 1
2 = z20
z10
II.- COMPORTAMIENTO CUALITATIVO DE SISTEMAS LINEALES DE ORDEN 2X2
Eliminando t de estas ecuaciones tenemos

2
2 = c11

Donde
20
=
101

1
= 1t
1 0

1 1
=
1 10

2
(1/10)
2 = z20 1
2
z1 1
2 = z20
z10