Aplicaciones de Sistemas de

Tiempo Real

Dr. Pedro Meja Alvarez

Cinvestav-IPN, Seccin de Computacin,
Mexico
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 Contenido
Elementos de un Sistema de Tiempo Real.
Tipos de Sistemas en Tiempo Real.
Arquitecturas de Sistemas de Tiempo Real.
Ejemplo de Planificacin.
Aplicaciones de Sistemas de Tiempo Real.
Dificultades en el Diseno.
Consideraciones en el Diseno.

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 Elementos de un sistema en
tiempo real.
Otras
Comunicaciones Computadoras

E/S Software de Tiempo-Real

Digital
tarea S.OP
tarea tarea Reloj

E/S
Analgico Computadora
Medio Otras
Ambiente E/S
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 Arquitecturas de Tiempo Real
Sistema en Tiiempo Real Distribuido.
Arqutecturas homogeneas o heterogeneas.
Redes de area local, y topologias de red.
Otras
Protocolos de comunicaciones:Ethernet,
Token Ring
Comunicaciones Computadoras
Modelo OSI.
Redes FFDI, X-25, ATM.

E/S Software de Tiempo-Real

Digital Microcontroladores y sistemas embebidos.
DSPs, PLCs.
Buses de multiprocesadores:VMEBUs,Multibus,FutureBus
Arquitecturas RISC, Transputers.
Reloj
Uniprocesadores, Multiprocesadores.
Memorias chache, DMAs.
E/S
Analgico Computadora (HW)
Medio Otras
Ambiente E/S
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 HW y SW para Manejo de Tiempo Real
HW.
Reloj.
Procesador de Interrupciones.
Timers.
Watchdog.
Procesador de comunicaciones.
SW.
Retrasos de procesos: absolutos y relativos.
Calendarios.
Timeouts.
Clock package en ADA
Especificacin de tiempos: Caracterizacin.
Chequeo de tiempos para tolerancia a fallos
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 Arquitecturas de Tiempo Real
El diseno de arquitecturas de tiempo real involucra 2
aspectos:
Nivel de Nodo: cada procesador debe proveer velocidad y
predecibilidad en la ejecucion de tareas de tiempo real,
manejo de interrupciones, e interaccion con el mundo
externo.
Nivel de Sistema. en este nivel las comunicaciones y la
tolerancia a fallos son 2 aspectos que hacen dificil la
predecibilidad. De cualquier manera, espectos aspectos son
inevitables.

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 Ejemplo de un sistema en tiempo real.

Actividades en una computadora de automobil.

C=4ms. C=10ms.
Control de Control de T=40ms.
T=20ms.
Velocidad Frenado D=40ms.
D=5ms.

Control de C=40ms. C=10ms.

T=80ms. Otro software
combustible no-critico T=40ms.
D=80ms.
C=tiempo de computo (peor caso), T=Periodo de ejecucion, D=Plazo de respuesta
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 Solucion Ciclica.
76 0 4
no
critico velocidad frenado
combustible-2 14
64
com
vel. * implica descomponer actividades busti
60 com grandes en varias ejecuciones. ble-1 20
busti
ble-3
vel.

frenado 24
54
velocidad combustible-2
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44
 Solucion Concurrente.
La solucion concurrente es mas simple de disenar y modificar.
task body speed is task body brake is
begin begin
loop loop
speed_measurement; control_brakes;
next:=next+0.2 next:=next+0.2
sleep_until_next; sleep_until_next;
end loop end loop
end speed end speed

task body fuel is task body non_critical is

begin begin
loop
fuel_injection; loop
next:=next+0.2 perform computation;
sleep_until_next; end loop
end loop
end speed
end speed
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 Aplicaciones de los Sistemas de
Tiempo Real

Dominio Industrial
Controlador de la planta
Robot para tratamiento de material peligroso
Uso militar
Sistema de reconocimiento de blancos automtico
Sistema de guiado de misiles y navegacin
Sistemas altamente crticos
Plantas nucleares
Sistemas de avinica

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 Aplicacin
Interfase
Tubera
Lectura del
flujo de entrada
Medidor de
Flujo
Procesamiento

Salida de la
vlvula
Tiempo
Computadora Vlvula

Un Sistema de control
de fluido simple
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 Aplicacin
Operador
de consola

Computadora
de control de produccin

Producto
Partes
Terminado
Mquina de Cinta
Herramientas Manipuladores transportadora

Un sistema de control de produccin

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 Sistema de Computo Embebido
Transductor
Termoacoplador ADC de Presion

Switch T
P ADC

Calentador S

El objetivo es mantener la Pantalla DAC

temperatura y la presion de un
proceso quimico dentro de unos
Valvula de Bombeo
limites predefinidos

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 Sistema de computo embebido de
control de produccion
Manipuladores

Mquina de
Cinta Herramientas
transportadora
Computo
Computo Computo

Manipuladores

Red de Area Mquina de

Herramientas
Local Computo

Computo

Cinta
Computo transportadora

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 Sistema distribuido en tiempo real

Sensor remoto Monitore de audio Control del robot

Estacion 1 Estacion 2 Estacion 3

Network Tracking
RED FDDI Interface Processor

Future Bus+

Controller
Sensor and
System Signal
Interface Processsor

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 Dificultades en el diseo
Diseo de la aplicacin en tiempo real.
Control de la concurrencia de procesos.
Seleccin de la arquitectura de hardware que mejor
responda a la aplicacin.
Obtencin de tiempos: Caracterizacin
especificar los tiempos a los que las acciones deben llevarse
a cabo.
especificar en cuanto tiempo debe completarse cada accin.
responder a situaciones en las cuales no todos los tiempos
se cumplen
responder a situaciones en las que los requisitos de tiempos
cambian dinmicamente.

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 Consideraciones de Diseo
A quien afecta la introduccin de Tiempo Real ?.

A los lenguajes, compiladores.

Al sistema operativo.
A la arquitectura de hardware.
A la metodologa de diseo.
A la arquitectura del sistema
(HW/SW/Ambiente).

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 Sistemas Operativos de Tiempo Real
Estructura del sistema operativo.
Modelos de tareas, estados de las tareas, servicios y transiciones.
Procesos y threads. Cambio de contexto.
Algoritmos de Planificacion: Ciclica, RMS, EDF.
Inversion de prioridad y protocolo de techo de prioridad.
Tareas aperiodicas y Servidor esporadico.
Sincronizacion de procesos.
Comunicacin entre procesos.
Relojes y timers.
Memoria compartida, locking, reserva.
E/S sincrona y asincrona.
Transacciones en tiempo real y manejo de archivos.
Manejo de interrupciones y device drivers.

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 Bases de datos en tiempo real
Uno de los principales problemas con las bases de datos es su naturaleza
inpredecible sobre sus tiempos de respuesta.
Esta inpredecibilidad es debida a:
la naturaleza de los querys.
accesos a disco.
contension de recursos.
la inabilidad de conocer cuantos objetos debe accesar un query y cuanto tiempo le
tomara.
Restricciones importantes:
planificacion de transacciones que cumplan plazos de respuesta.
semantica explicita que permita especificar manejo de transacciones con tiempos.
chequeo del sistema de base de datos de cumplir con requerimientos de tiempos en sus
transacciones.

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 Comunicaciones en tiempo real:
Formulacion del problema user

A conjunto de mensajes
generados desde un nodo
fuente hacia un nodo destino y
conectados a traves de una red
de topologia single/multihop
Los mensajes deben de
cumplir las restricciones de
TR:end-to-end-scheduling
Deadline, Periodicidad,
Modo, Guarantee type, TR
Hard/Soft,...
user

user

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user
Seccion de Computacion 20
 Planificacion de mensajes
La planificacion de mensajes difiere de la planificacion del CPU en
que
Retrasos en cadena, o implicaciones del bufer de la cadena
(efecto de la red)
No siempre existe la nocion de listo para ejecucion.
Se depende temporalmente de otros sitios
Los mensajes arrivan de algun nodo especifico
Los mensajes no siepre estan disponibles.
Retrasos inpredecibles en el envio de mensajes.
Dificultad en el control de acceso a la red.
Pseudo Pre-emptive

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