1. Unidades del SI o mks (consulte las tablas 2-1 y 2-2).

m = 0.1 slug = 1.459 kg

b = 0.4 lbf-s/ft = 0.4 x 4.448/0.3048 N-s/m = 5.837 N-s/m
k = 4 lbf/ft = 4 x 4.448/0.3048 N/m

La Ec. (2-15) queda

. + . + . =

+ + =

2. Unidades mtricas de ingeniera (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2).

m = 0.1 slug = 0.1488 kgf s2/m
b = 0.4 lbf s/ft = 0.4 x 0.4536/0.3048 kgf s/m = 0.5953 kgfs/m
k = 4 lbf/ft = 4 x 0.4536/0.3048 kgf/m = 5.953 kgf/m

Por lo tanto, la Ec. (2-15) se hace

. + . + . =
O bien
+ + =
Resumen del procedimiento general para la obtencin de
respuestas. Para determinar el comportamiento libre de los sistemas
mecnicos, se puede resumir un procedimiento general corno sigue:

1. Obtenga un modelo matemtico del sistema. (Escriba la ecuacin

diferencial del sistema, usando la segunda ley de Newton.)
2. Si el sistema incluye amortiguamiento, es conveniente suponer
que la solucin es de la forma de una funcin exponencial con
constantes indeterminadas. (Si no hay amortiguamiento incluido,
podemos suponer que la solucin es de la forma sinusoidal
(senoidal) con constantes indeterminadas.
3. Determine el exponente a partir de la ecuacin caracterstica. (En
la solucin sinusoidal (senoidal) determine la frecuencia natural a
partir de la ecuacin caracterstica.)
4. Evale las constantes indeterminadas, usando las condiciones
iniciales.
 SISTEMAS MECNICOS CON DOS O MS GRADOS DE LIBERTAD

En situaciones de la vida real, el movimiento de un sistema mecnico

puede ser simultneamente traslacional y rotacional en un espacio de
tres dimensiones y algunas partes del sistema pueden tener trayectorias
restringidas en las cuales puedan moverse.

En el sistema masa-resorte-amortiguador expuesto anteriormente, se

necesit slo una coordenada x para especificar el movimiento del
sistema. Sin embargo, se necesita ms de una coordenada para describir
el movimiento de sistemas ms complicados.

El trmino grado de libertad es el que describe el nmero mnimo de

coordenadas independientes requeridas para especificar ese movimiento.
Grados de libertad. El nmero de grados de libertad que posee un
sistema mecnico es el nmero mnimo de coordenadas independientes
requeridas para especificar las posiciones de todos sus elementos. Por
ejemplo, si slo se necesita una coordenada independiente para
especificar la localizacin geomtrica completa de un sistema en el
espacio, se trata de un sistema de un grado de libertad.

Esto es, un cuerpo rgido en rotacin sobre un eje tiene un grado de

libertad, mientras que un cuerpo rgido en el espacio tiene seis grados de
libertad: tres traslacionales y tres rotacionales.

En general, es importante observar que, no es el nmero de masas ni

cualquier otra cantidad obvia la que conducir siempre a una estimacin
correcta del nmero de grados de libertad. En trminos del nmero de
ecuaciones de movimiento y del nmero de restricciones, los grados de
libertad pueden expresarse as:

=
( )
Ejemplo 2-5. Observando los sistemas mostrados en la Fig. 2-13,
encontremos los grados de libertad de cada uno de ellos.

Fig. 2-13. Sistemas mecnicos

a) Comencemos con el sistema mostrado en la Fig. 2-13(a). Si la masa
m esta restringida a moverse verticalmente, slo se requiere una
coordenada x para definir la localizacin de la masa en cualquier
momento.

As, el sistema mostrado en la Fig. 2-13(a) tiene un grado de libertad.

Podemos verificar esta declaracin contando el nmero de ecuaciones
de movimiento y el nmero de ecuaciones de las restricciones. Este
sistema tiene una ecuacin de movimiento

+ + =

y ninguna ecuacin de restricciones. En consecuencia,

Grado de libertad = 1 0 = 1
(b) A continuacin, consideremos el sistema mostrado en la Fig. 2-13(b).
Las ecuaciones de movimiento son

+ + =

Por lo tanto, el nmero de ecuaciones de movimiento es dos. No hay

ecuacin de restricciones. As es que

Grados de libertad = 2 0 = 2
(c) Finalmente, consideremos el sistema de pndulo mostrado en la Fig. 2-
13(c). Definamos las coordenadas de la masa del pndulo como (.x, y).
Entonces las ecuaciones de movimiento son

=
As pues, el nmero de ecuaciones de movimiento es dos. La ecuacin de
restriccin de este sistema es

+ =

El nmero de ecuaciones de restriccin es uno. Y por eso

Grado de libertad = 2 1 = 1
Obsrvese que cuando hay restricciones presentes, el sistema de
coordenadas mas conveniente puede ser no rectangular. En el sistema
de pndulo de la Fig. 2-13(c) el pndulo est restringido a moverse en
una trayectoria circular.

Aqu el sistema de coordenadas ms conveniente puede ser un sistema

de coordenadas polares. Entonces la nica coordenada necesaria sera
el ngulo en el cual el pndulo se balancea. Las coordenadas
rectangulares x, y y las coordenadas polares , l (donde l es una
constante) estn relacionadas mediante

= , =
En trminos del sistema de coordenadas polares, la ecuacin de
movimiento queda

=
O bien

+ =

Ntese que, como l es constante, la configuracin del sistema puede

especificarse por una coordenada, . En consecuencia, se trata de un
sistema con un grado de libertad.
Sistema de dos grados de libertad. Un sistema de dos grados de libertad
requiere dos coordenadas independientes para especificar la configuracin
del sistema. Considrese el sistema mostrado en la Fig. 2-14. Al aplicar la
segunda ley de Newton a la masa m1 y la masa m2, tenemos

= ( )

= ( )

Fig. 2-14. Sistema mecnico.

Al rearreglar las ecuaciones de movimiento, se hacen

+ + = ( )

+ + = ( )

Estas dos ecuaciones representan un modelo matemtico del sistema.

Vibracin libre de un sistema de dos grados de libertad. A continuacin,

considrese la Fig. 2-15, la cual es un caso especial del sistema dado en la
Fig. 2-14. Las ecuaciones de movimiento para el presente sistema pueden
obtenerse sustituyendo m1 = m2 = m y k1 = k2 = k en las Ecs. (2-19) y (2-20)
como sigue.

+ = ( )

+ = ( )
Examinemos la vibracin libre del sistema. Con objeto de encontrar las
frecuencias naturales de la vibracin libre, supongamos que el movimiento
es armnico. As pues, supongamos que
 = , =
luego
= , =

Si las expresiones precedentes se sustituyen en las Ecs, (2-21) y (2-22),

las ecuaciones resultantes son

+ =

+ =

Puesto que estas ecuaciones deben satisfacerse en todo tiempo, y puesto

que t no puede ser cero en todo tiempo, las cantidades entre parntesis
deben ser iguales a cero. As,

+ =

+ =
Al rearreglar, tenemos

= ( )

+ = ( )

La ecuacin (2-23) da

=

Y Ec. (2-24)

=

Y por lo tanto, obtenemos

=

O bien

+ =

la cual puede reescribirse como

=

O bien



= , =

En consecuencia, 2 tiene dos valores, el primero representa la primera

frecuencia natural 1, (primer forma) y la segunda representa la segunda
frecuencia natural 2, (segunda forma).

= , =

Debe recordarse que en el sistema de un grado de libertad slo existe una
frecuencia natural, en tanto que en el sistema de dos grados de libertad
hay dos frecuencias naturales.

En cualquiera de las frecuencias naturales las dos masas deben vibrar a la

misma frecuencia. Por ejemplo, en la primera (o ms baja) frecuencia
natural o, la relacin de amplitud A/B se hace unitaria, o A = B, lo cual
significa que ambas masas se mueven la misma cantidad en la misma
direccin; esto es, los movimientos estn en fase.

Sin embargo, en la segunda frecuencia natural 2, la relacin de amplitud

A/B se hace - 1, o A = - B, y por lo tanto, los movimientos estn opuestos
en fase. (En el presente sistema la relacin de amplitud A/B se hace igual
a 1 o a - 1 cuando las masas vibran a la frecuencia natural.
Es importante puntualizar que esta situacin ocurre cuando suponemos que
m1 = m2 y k1 = k2 = k3. Sin tales suposiciones la relacin de amplitud A/B no
ser igual a 1 ni a - 1 .)

Ntese que adems el sistema no siempre vibra con una de las frecuencias,
pero que pueden ocurrir dos formas de vibracin simultneamente,
dependiendo de las condiciones iniciales, Esto es, la vibracin de m1 puede
consistir en la suma de dos componentes: un movimiento armnico de
amplitud A1 a la frecuencia 1 y un movimiento armnico A2 a la frecuencia
2.

En este caso la vibracin de m2 consiste en la suma de dos componentes

armnicas de amplitud B1 a la frecuencia 1 y de amplitud B2 a la frecuencia
2.
 SISTEMAS CON MUCHOS GRADOS DE LIBERTAD

Generalmente, un sistema con n grados de libertad (tal como el formado por

n masas y n + 1 resortes) tiene n frecuencias naturales.

Si tiene lugar una vibracin libre en alguna de sus frecuencias naturales,

todas las n masas vibrarn a esa frecuencia y la amplitud de cualquiera de
las masas sostendr un valor fijo relativo a la amplitud de cualquier otra
masa.

Sin embargo, el sistema puede vibrar con ms de una frecuencia natural.

Entonces la vibracin resultante puede hacerse bastante complicada y
verse como una vibracin aleatoria.
 SISTEMAS MECNICOS CON FRICCIN EN SECO

El deslizamiento, el rodamiento y el roce de diferentes partes constituyen

algunas de las fuerzas de friccin que se presentan en los sistemas
mecnicos.

En la mayora de los casos, las fuerzas de friccin presentes son una

combinacin de friccin viscosa, friccin en seco y algunos otros tipos.

En esta seccin trataremos la friccin en seco: la fuerza de friccin que se

observa cuando un cuerpo con una superficie no lubricada se desliza sobre
otra superficie no lubricada.

Empezaremos con la friccin esttica, la friccin por deslizamiento y la friccin

por rodamiento. Despus haremos modelos matemticos de los sistemas
mecnicos con friccin en seco, seguidos de anlisis de la respuesta de tales
sistemas.

Finalmente, se expondr el principio de d'Alembert y sus aplicaciones a la

elaboracin de modelos matemticos
 FRICCIN ESTTICA Y FRICCIN POR DESLIZAMIENTO

Siempre que la superficie de un cuerpo se deslice sobre la de otro, cada uno

ejerce una fuerza de friccin sobre el otro que es paralela a las superficies.
La fuerza sobre cada cuerpo es opuesta a la direccin de su movimiento
relativo respecto al otro.

Supngase que se coloca un cuerpo sobre una superficie spera y que

sobre l se ejerce el jaln de una fuerza [vase la Fig. 2-16(a)]. Si el cuerpo
se jala con una fuerza en incremento, al principio no se mover. Pero a
medida que la magnitud de la fuerza se incrementa y alcanza un valor
suficiente para superar la friccin entre las dos superficies en contacto, el
cuerpo comenzar a moverse.

Cuando dos superficies en contacto estn en reposo relativo una con

respecto a la otra, la fuerza de friccin esttica alcanza un mximo cuando el
deslizamiento entre las dos superficies es inminente. Inmediatamente
despus que el movimiento se inicia, la magnitud de la fuerza de friccin
decrece ligeramente.
La fuerza de friccin que acta sobre el cuerpo cuando se mueve con
movimiento uniforme se llama friccin de deslizamiento o cintica. Algunas
veces tambin se expresa como friccin de Coulomb. En la Fig. 2-16(b)
aparece una curva caracterstica de la friccin esttica y por deslizamiento.

Figura 2-16. a) Un cuerpo colocado sobre una superficie spera y sometido a una fuerza de
traccin; b) curva caracterstica de la friccin esttica y deslizante.
En el sistema mostrado en la Fig. 2- 16(a), las fuerzas que actan sobre el
cuerpo, diferentes de las fuerzas de traccin y de friccin, son la fuerza
gravitacional y la llamada fuerza normal, la cual se crea en la superficie
sobre la cual el cuerpo est en reposo o deslizndose y empuja el cuerpo
hacia arriba. Esta ltima fuerza acta normal a la superficie, de all su
nombre.

La magnitud N de la fuerza normal y la magnitud Fs de la fuerza de friccin

esttica mxima son proporcionales entre s. La relacin Fs /N se denomina
coeficiente de friccin esttica y se representa por s, o bien

=

La fuerza real F de friccin esttica puede tener cualquier valor entre cero
(cuando ninguna fuerza se aplica paralela a la superficie) y un valor
mximo sN o

Si la fuerza de friccin es aquella que se observa en el movimiento
uniforme del cuerpo, la relacin Fk/N, donde Fk es la magnitud de la fuerza
de friccin durante el movimiento uniforme, se denomina coeficiente de
friccin por deslizamiento o de friccin cintica y se expresa por k, o
tambin

As pues, cuando el cuerpo est en movimiento, la fuerza de deslizamiento

o friccin cintica est dada por

Ntese que la friccin esttica mxima es mayor que la friccin por

deslizamiento, es decir

>
Comentarios.
Los hechos precedentes acerca de las fuerzas de friccin dan una descripcin
macroscpica de estos fenmenos y se basan en estudios experimentales.
Estos es, son relaciones empricas pero no representan leyes fundamentales.
En la siguiente lista resumimos los hechos relativos a la friccin esttica y por
deslizamiento.

1. La fuerza de friccin siempre acta opuesta a la direccin del movimiento

real o pretendido. Hasta que tenga lugar el movimiento del cuerpo, la
magnitud de la fuerza de friccin esttica es igual a la magnitud de la
fuerza que acta en la direccin del movimiento.

2. La magnitud de la friccin por deslizamiento es proporcional a la magnitud

de la fuerza normal y es prcticamente independiente del rea de
contacto.

3. El coeficiente de friccin por deslizamiento varia poco con la velocidad

relativa, pero puede considerarse constante dentro de una amplia escala
de velocidades.

4. Para cualquier par de superficies, la friccin esttica mxima es mayor que

la friccin por deslizamiento.
Ejemplo 2-6. En el sistema mostrado en la Fig. 2-17, obtengamos la fuerza
que se necesita en el extremo de la palanca con el objeto de mantener el
tambor del freno sin rotacin. Supongamos que el coeficiente de friccin
esttica s es 0.4.

Figura 2-17. Sistema de freno.

 FRICCIN POR RODAMIENTO

El movimiento de un cuerpo que rueda sobre otro se ve opuesto por una fuerza
llamada friccin por rodamiento, la cual resulta de la deformacin de los dos
cuerpos en el lugar de contacto. La figura 2-18 muestra un cilindro homogneo
que rueda sobre una superficie suave.

Figura 2-18. Cilindro homogneo rodando sobre una superficie lisa.

Aqu la fuerza que jala, P, acta paralela a la superficie. La fuerza
gravitacional mg acta hacia abajo y la fuerza de reaccin o fuerza normal
N acta hacia arriba, aplicada sobre el cilindro por la superficie del plano, y
constituyen un par de friccin de rodamiento. (Un par son dos fuerzas de
igual magnitud, pero de direccin opuesta que no tienen la misma lnea de
accin).

La lnea de accin de la fuerza gravitacional y la correspondiente a la fuerza

normal estn separadas una distancia debida a la deformacin del cilindro
y la superficie. El par de friccin por rodamiento es un par que tiene como
eje la tangente a la superficie del plano alrededor del cual el cilindro est
rodando. Su valor mximo (la presin normal multiplicada por la distancia )
es generalmente muy pequeo por lo que casi siempre se desprecia.

La direccin en la cual el par de friccin de rodamiento tiende a voltear al

cilindro es opuesta a aquella en la cual est realmente rodando. Si el
cilindro est en reposo, pero actuado por fuerzas que tienden a hacerlo
rodar, el par de friccin por rodamiento tiende a evitar la rotacin respecto a
la tangente comn a las dos superficies.
En la Fig. 2-18, el par debido a la fuerza de traccin acta en la direccin de
las manecillas del reloj y su magnitud T1 es

= =

El par T2 que resiste a la rotacin se

origina por el par debido a mg y a N.
Acta en la direccin opuesta a la de
las manecillas del reloj y su magnitud
es

Figura 2-18. Cilindro homogneo
rodando sobre una superficie lisa.
=
Supngase que se jala un cuerpo con una
fuerza en incremento. Si la fuerza aplicada
alcanza un valor suficientemente grande
para superar el par resistente T2, el cilindro
comenzar a rodar. Por lo tanto, T1 = T2 o
Pr = N dan la condicin para la rotacin
inminente.
La distancia , donde

=

se denomina coeficiente de friccin por rodamiento. Adems de tener la

dimensin de longitud, depende de factores como la naturaleza de las
superficies de contacto y la presin de contacto.

Puesto que el par de friccin por rodamiento es, como ya se observ,

generalmente muy pequeo, casi siempre se desprecia en el anlisis de
ingeniera de los sistemas mecnicos. En los siguientes anlisis de sistemas
mecnicos con friccin en seco, tambin lo despreciaremos.
 MOVIMIENTO DE RODAMIENTO Y DESLIZAMIENTO

Considrese el movimiento de un cilindro homogneo de masa m y radio R

rodando hacia abajo en un plano inclinado. El aspecto del rodamiento y/o
deslizamiento de inmediato envuelve el aspecto de la friccin entre las
superficies en contacto. Sin friccin, el cilindro se deslizara. Con friccin, el
movimiento traslacional del centro de masa y el movimiento de rotacin
alrededor del centro de masa son independientes entre s.

Por otra parte, si el cilindro rueda sin deslizamiento, una fuerza de friccin
esttica acta durante todo el tiempo; la magnitud y la direccin de la fuerza
de friccin esttica son tales que aseguran x = R, donde x es el
desplazamiento traslacional del centro de masa y es el ngulo de rotacin.
Si el cilindro se desliza, la fuerza de friccin F es igual a kN donde k, es el
coeficiente de friccin deslizante y N es la fuerza normal. Ntese que si el
cilindro est rodando sin deslizamiento, la fuerza de friccin F se transforma
en friccin esttica con magnitud desconocida, pero F es menor que kN.
En otras palabras, la condicin para que el cilindro ruede hacia abajo sin
deslizamiento es que F debe ser menor que kN.

La fuerza de friccin esttica en el cilindro rodante es una fuerza no

disipativa aplicada sobre un desplazamiento, ya que el punto de contacto
entre el cilindro rodante y el plano inclinado cambia continuamente. El
trabajo hecho por la fuerza de friccin al incrementar la energa cintica
traslacional del centro de masa va emparejado por una cantidad igual, pero
negativa de trabajo rotacional hecho por la misma fuerza de friccin, de tal
modo que decrece la energa cintica rotacional respecto al centro de masa
y viceversa, y no disipa energa
Ejemplo 2-7. Considrese un cilindro homogneo de masa m y radio R,
inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal, y supngase que se
le aplica una fuerza P (Fig. 2-19). Suponiendo que el cilindro rueda sin
deslizamiento, encuntrese la magnitud y la direccin de la fuerza F

Supongamos que F est actuando en

la direccin opuesta a P. Al aplicar la
segunda Ley de Newton al sistema,
para el movimiento traslacional del
centro de masa, obtenemos

= ( )

y para el movimiento rotacional con

respecto al centro de masa

Figura 2-19. Cilindro homogneo

Sometido a una fuerza horizontal P.
= ( )
donde J, el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotacin
1
que pasa a travs de su centro de gravedad, es igual a 2 y x es igual a
2
R. (Ntese que la condicin para que el cilindro ruede sin deslizamiento es
x = R.) Las ecuaciones 2-25 y 2-26 representan un modelo matemtico del
sistema. Sustituyendo = x/R en la Ec. (2-26), queda

=

O bien

= ( )

Por la eliminacin de de las Ecs. 2-25 y 2-27.

=
O bien

=

As pues, la magnitud de la fuerza de friccin F es P/3 y la direccin de F es
hacia la izquierda como se muestra en la Fig. 2-19. (De haber escogido la
direccin de F hacia la derecha, F hubiera sido - P/3).

Ntese que si la fuerza de friccin P es cero, la fuerza esttica F tambin es

cero y obtendremos x = 0. Esto es, si el cilindro esta rodando originalmente,
continuar rodando con velocidad lineal constante = v0 (donde v0 es la
velocidad inicial) y velocidad angular constante = v0/R.
Ejercicio Un cilindro homogneo de masa m y radio R se mueve hacia
abajo en un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin es , como se
muestra en la Fig. 2-20. Definamos:
= desplazamiento angular como se define en la Fig. 2-20.
x = desplazamiento lineal (a lo largo del plano inclinado) del centro de
gravedad del cilindro.
F = fuerza de friccin que acta hacia arriba en el plano.
N = fuerza normal que acta a travs del punto de contacto.

Determine el ngulo para el cual el

cilindro rodar sin deslizamiento.
Suponga que x(0) = 0, (0) = 0, (0) =

0, y (0) = 0.

Figura 2-20. Cilindro homogneo movindose

hacia abajo en un plano inclinado.