ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

SISTEMAS DE CONTROL
MODERNO

Departamento de Automatizacin
y Control Industrial

ltima revisin: marzo 2009

EFECTOS DE LOS POLOS Y
CEROS
 EFECTOS DE POLOS Y CEROS

Funcin en lazo cerrado: ceros

polos
Polinomio caracterstico: P(s)=1+GH
 EFECTOS DE POLOS Y CEROS
Los POLOS determinan la respuesta mientras que
los CEROS influyen sobre la magnitud de la
respuesta.

Los Sistemas Estables tienen POLOS en lazo

cerrado a la izquierda del plano s, mientras que
los Sistemas de Fase No Mnima tienen CEROS a
la derecha (ganancia negativa).
 ESTABILIDAD DEL SISTEMA
La ubicacin de los polos indican como va a ser la
respuesta transitoria.
Polos en el semiplano derecho indican una
respuesta decreciente ante disturbios.
Los polos sobre el eje son neutrales.
Polos en el semiplano derecho indica una
respuesta creciente ante una entrada.
ESTABILIDAD DEL SISTEMA
 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

Tacoma Narrows (1 de julio de 1940)

 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

Tacoma Narrows (7 de noviembre de 1940)

 ESTABILIDAD DEL SISTEMA
La condicin necesaria y suficiente para que un
sistema sea estable es que la parte real de los
polos sea negativa.

Se usan los criterios de estabilidad de NYQUIST

(frecuencia) y ROUTH HURWITZ (intervalo de
variacin de ganancia K).
 CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
Es un mtodo algebraico para determinar si existen
(y cuantos) polos reales positivos en la ecuacin
caracterstica del sistema.

Este mtodo no puede ser usado si tiene retardos

 CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
El sistema tiene una ecuacin caracterstica de la
siguiente forma: n 1
P( s) a0 s a1s
n
... an 1s an
Con ella se hace el arreglo de ROUTH:
 CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
Los elementos de las columnas se determinan a
partir de las dos filas precedentes de la siguiente
forma:
 TEOREMA DE ROUTH HURWITZ
Para que el sistema sea estable la primera
columna del arreglo deber ser positiva y diferente
de cero
Si algn elemento de
la primera columna es

0 negativo el nmero
de polos con parte real
positiva es igual al
nmero de cambios de
signo
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
Es una tcnica para analizar la respuesta
transitoria, estabilidad y diseo de compensadores.

Se emplea para la ubicacin de polos y ceros, ya

sea en lazo abierto o cerrado.
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
Todo punto en el plano s complejo debe cumplir
con las siguientes condiciones para que sea
considerado un polo del sistema en lazo cerrado:
Condicin de Mdulo

|1 condicin
|GH de
mdulo
Condicin de Fase

GH
180
(2K1) condicin
defase
 CONSTRUCCION DEL LGR
1. El sistema debe estar expresado como
ganancia, polos y ceros. N ( s)
GH K
D( s )
2. Determinar los LGR sobre el eje real

En el eje real existe

LGR a la izquierda de
cada POLO o CERO
ubicado en posicin
impar
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
3. El nmero de ramas del sistema es igual al
nmero de polos del sistema en lazo cerrado
4. Puntos de inicio y fin
Las ramas del
LGR,
empiezan en
los polos y
terminan en
los ceros
 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES
5. Determinacin de las asntotas:
NOTA: Si se tiene polos o

A
POLOS CEROS ceros complejos se usa la
parte real de los mismos
nm
180
(2k 1) k 0,1,2,, n m 1
nm
ngulo de las asntotas
A Centro de las asntotas
n orden del denominador
m orden del numerador
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
B
6. Puntos de ruptura
dK
P( s ) 0 0
ds

Si est sobre el LGR y

corresponde a un valor de
K positivo
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
7. Determinacin de valores de K para estabilidad
absoluta Se basa en el criterio de Routh
Hurwitz, donde se obtiene Kcr

8. Corte con el eje imaginario: Se construye a

partir de una ecuacin auxiliar, basada en la lnea
S2 del arreglo de routh

d1 s 2 d 2 0
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES
9. ngulos de partida o llegada a polos o ceros
complejos conjugados

p 180 ngulos de vectores hacia el polo complejo desde otros polos

ngulos de vectores hacia el polo complejo desde los ceros

l 180 ngulos de vectores hacia el polo complejo desde otros ceros

ngulos de vectores hacia el polo complejo desde los polos
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES