UNIVERSIDAD PERUANA UNIN - LIMA

FACULTAD DE INGENIERA Y
ARQUITECTURA
DEPARTAMENTO DE FSICA, MATEMTICA
VIII SIMPOSIO DE FSICA,
Y ESTADSTICA

MATEMTICA Y ESTADSTICA

Facilitador:
Dr. SORIA QUIJAITE JUAN JESS
Bach. RAMOS DIAZ JUAN VICTOR

EMAIL: jesussoria@upeu.edu.pe
EMAIL: prosoria@gmail.com
Tema: SKYPE: juan-uap
INTELIGENCIA ARTIFICIAL CON ORCID: 0000-0002-4415-8622
MANO ROBTICA DINA: 57631
MULTISERVOS EN PROCESOS
DE INGENIERAS
 INTELIGENCIA ARTIFICIAL

DEFINICIN.-
Es la Ciencia e
Ingeniera en
hacer
mquinas que
se comporten
de una forma
que
llamaramos
Inteligentes si 1
 RAMAS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL

1.Redes Neuronales: Son redes

Interconectadas masivamente en paralelo
de elementos simples, con organizacin
jerrquica, las cuales intentan interactuar
con los objetos del mundo real del mismo
modo que lo hace el sistema nervioso
biolgico del ser humano.

2
ESTRUCTURA DE UNA RED NEURONAL

3
 RAMAS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL

2.ALGORITMOS GENTICOS:
Los Algoritmos Genticos
(AGs) son mtodos
adaptativos que pueden
usarse para resolver
problemas de bsqueda y
optimizacin. Estn basados
en el proceso gentico de los
organismos vivos.
Aplicacin: Colonia de
Ormigas
LosAlgoritmos de
Optimizacin por Colonias de
Hormigas (ACO)sonuna
metodologa inspirada en el
comportamiento colectivode
las hormigas en su bsqueda de
alimentos. Se debe recordar que
las hormigas son prcticamente 4
ALGORITMOS GENTICOS

5
 RAMAS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL

3.LGICA
DIFUSA
Es la lgica que utiliza
expresiones que no son ni
totalmente ciertas ni
completamente falsa, es la
lgica aplica a conceptos
que pueden tomar un
valor cualquiera de
veracidad dentro de un
conjunto de valores que
oscilan entre dos
extremos, la verdad
absoluta y la falsedad
total.

6
MTODO DE INFERENCIA DE MANDANI

7
 DEFUZZIFICADOR

b (i ) i
y i
Centro de gravedad
(i )
i

b i premisa (i )
y i
Centros Pr omediados
i
premisa (i )

8
DEFUZZIFICADOR

9
 RAMAS DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL

4.ROBTICA
Trmino atribuido a Isaac Asimov,
el desarrollo de aplicaciones de la
robtica estn condicionados al
conocimiento de diversas
disciplinas como la ingeniera
elctrica, la ingeniera mecnica,
la ingeniera industrial, las
ciencias computacionales y las
matemticas.

Un robot manipulador industrial

es una mquina manipuladora con
varios grados de libertad
controlada automticamente,
reprogramable y de mltiples
usos, pudiendo estar en un lugar
fijo o mvil para su empleo en
aplicaciones industriales. 1
0
 CONTROL DE ROBOT
Mecnicamente un Robot
manipulador es un brazo
mecnico articulado
formado de eslabones
conectados a travs de
articulaciones que
permiten un movimiento
relativo entre dos
eslabones consecutivos.
El movimiento de cada
articulacin puede ser
traslacional, rotacional o
una combinacin de ambos.

El nmero de articulaciones
en un manipulador
determina su nmero de
grados de libertad (gdl). 1
Tpicamente, un 1
 CONTROL DE ROBOT
Las variables q1,q2,q3,q4, se refieren a las posiciones
articulares del robot. Dichas posiciones articulares,
denotan en consecuencia las posiciones, ya sean
angulares o lineales, de cada una de las articulaciones
del robot.
q1
Para propsitos analticos las posiciones
q articulares se
2
agrupan para formar el
q qvector 3
de posiciones
articulares q:

q n

dq
q qt

Tanto las posiciones articulares q como sus derivadas

temporales, es decir las velocidades articulares
se miden mediante sensores convenientemente
colocados en el robot. 1
A cada articulacin del robot le corresponde un 2
 CONTROL DE ROBOT
El conjunto de fuerzas y pares generados por los
accionadores del robot son agrupados para fines
analticos en el vector es decir:
1

2
3


n

1
3
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LAGRANGE
Las ecuaciones dinmicas de un robot manipulador pueden
obtenerse a partir de las ecuaciones de movimiento de
Newton.
En 1788 Lagrange dio a conocer sus ecuaciones de
movimiento, en la que considera a un Robot manipulador

que se compone de n eslabones.

un Robot



La energa de
q (tde
libertad es la suma ), q (sus
manipulador
q t , q (cintica
t ) energas
de n grados de
t ) U (qK(t ))
y potencial
U.

q (t ) q1 (t ), , q n (t )
T

L ( q, q )
Donde

L(q (t ), q (t )) K (q(t ), q (t )) U (q (t ))
El Lagrangiano de un Robot manipulador de n
grados de libertad es la diferencia entre su energa
cintica K y su energa potencial U.


d L ( q , q ) L ( q, q )
dt


i ; i 1, 2, , n 1
qi qi
4
ROBOT EN MOVIMIENTO

1
5
ROBOT EN MOVIMIENTO

1
6
ROBOT EN MOVIMIENTO

1
7
PLATAFORMA ARDUINO

1
8
 FUNCIONES DE PERTENENCIA

Lafuncin de pertenenciade un conjunto

nos indica el grado en que cada elemento
de un universo dado, pertenece a dicho
conjunto. Es decir, la funcin de pertenencia
de un conjunto A sobre un universo X ser
de la forma: A:X [0,1], donde A(x) = r si
rSieselel conjunto
grado en que x pertenece
es ntido, a A.
su funcin de
pertenencia (funcin caracterstica)
tomar los valores en {0,1}, mientras que
si es borroso, los tomar en el intervalo
[0,1]. Si A(x) = 0 el elemento no
pertenece al conjunto, si A(x) = 1 el 1
9
 FUNCIONES DE PERTENENCIA

Las funciones de pertenencia son una

forma de representar grficamente un
conjunto borroso sobre un universo

2
0
 FUNCION TRIANGULAR
Definida mediante el lmite inferiora, el
superiorby el valor modalm, tal quea<m<b.
La funcin no tiene porqu ser simtrica.

2
1
 FUNCION TRAPEZOIDAL
Definida por sus lmites inferior a, superior d, y los lmites de
soporte inferior b y superior c, tal que a<b<c<d.
En este caso, si los valores de b y c son iguales, se obtiene
una funcin triangular.

2
2
 FUNCION GAMMA

Definida por su lmite inferioray el valork>0.

Esta funcin se caracteriza por un rpido
crecimiento a partir dea; cuanto mayor es el
valor dek, el crecimiento es ms rpido.
Nunca toma el valor A(x) = 1, aunque tienen
una asntota horizontal en dicho valor.

0 ; Si x a
A ( x) k ( xa )2
1 e ; Si x a

2
3
 FUNCION GAMMA
Definida por su lmite inferioray el valork>0.
Esta funcin se caracteriza por un rpido
crecimiento a partir dea; cuanto mayor es el
valor dek, el crecimiento es ms rpido.
Nunca toma el valor A(x) = 1, aunque tienen
una asntota horizontal en dicho valor.

0 ; Si x a

A ( x) k ( x a) 2
1 k ( x a) 2 ; Si x a

2
4
 FUNCION SIGMOIDAL

Definida por sus lmites inferiora, superiorby

el valormo punto de inflexin, tales
quea<m<b.
El crecimiento es ms lento cuanto mayor sea
la distanciaa-b. Para el caso concreto
dem=(a+b)/2, que es lo usual, se obtiene la
siguiente grfica.

2
5
 FUNCION GAUSEANA

Definida por su valor mediomy el

parmetrok>0.
Esta funcin es la tpica campana de Gauss y
cuanto mayor es el valor dek, ms estrecha
es dicha campana.

2
k ( xm)
A ( x) e

2
6
 FUNCION PSEUDO EXPONENCIAL
Definida por el valor mediomy el
parmetrok>1.
Cuanto mayor es el valor dek, el
crecimiento es ms rpido y la campana es
ms estrecha.

1
A ( x)
1 k ( x m) 2

2
7
SOFTWARE MATLAB

2
8
 SOFTWARE MATLAB

Links del software

http://www.mathworks.com/product
s/matlab
/

2
9
 Es FuzzyLogicToolbox
una de MATLABde las
Herramientas de
Matlab, que
desarrolla programas
de lgica difusa, es
decir basndose en
grados de
pertenencia, obtener
respuestas de varios 3
0
Dr. Soria Quijaite Juan Jess 32