ACTUADORES

PRESENTADO POR:
EDWAR SERRANO
MIGUEL PEA
LEONARDO SILVA
HENRY RODRIGUEZ
RAUL BADILLO

ACTUADORES
Su misin es generar el movimiento de los elementos
del robot segn las ordenes dadas por la unidad de
control.
Cada uno de los sistemas presentan caractersticas
diferentes, entre las mas importantes a considerar son:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

TIPOS DE ACTUADORES
Actuadores

neumticos

Actuadores

Hidrulicos

Actuadores

elctricos

ACTUADORES NEUMTICOS
En este tipo de actuador la
fuente de energa es aire a
presin entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos:
Cilndricos Neumticos
Motores Neumticos(de aletas
rotativas o de pistones axiales)

CILINDROS NEUMATICOS

En este tipo de actuador el desplazamiento se

consigue como la consecuencia de la diferencia de
presin en ambos lados del cilindro sobre un
embolo.

Existen dos clases:

Efecto Simple
Doble Efecto

CILINDROS NEUMATICOS

DE EFECTO SIMPLE
En este tipo el embolo se desplaza en un sentido
como resultado del empuje ejercido por el aire a
presin, mientras que en el otro sentido se desplaza
como consecuencia del efecto de un muelle

DOBLE EFECTO
El aire a presin es el encargado de empujar al
embolo en las dos direcciones, al poder ser
Introducido de formas arbitraria en cualquiera de las
dos cmaras.

CILINDROS NEUMATICOS

MOTORES NEUMATICOS
Se consigue el movimiento de rotacin de un eje
mediante el aire a presin.
Se dividen en:
Motores de aletas rotativas
Motores de pistones axiales

CILINDRO NEUMATICO

MOTORES DE ALETA ROTATIVA

Al entrar aire a presin

en
uno
de
los
compartimientos
,
formados
por
dos
aletas
la
carcasa,
tienden a girar hacia un
sentido

CILINDRO NEUMATICO

MOTORES DE PISTONES AXIALES

Tienen un eje de giro

solidario a un tambor que
se obliga a girar por las
fuerzas
que
ejercen
varios cilindros, que se
apoyan sobre un plano
inclinado.

ACTUADORS NEUMATICOS
Ventajas
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Desventajas
Dificulta de control
continuo
Instalacin
especial( compresor,
filtros)
Ruidoso

SON
UTILIZADOS
EN
MANIPULADORES
SENCILLOS, EN APERTURAS Y CIERRE DE PINZAS
O EN DETERMINADAS ARTICULACIONES DE
ALGN ROBOT(TIPO SCARA)

ACTUADORES HIDRAULICOS
En este tipo de actuador su
fuente de energa es aceites
minerales a una presin
comprendida entre los 50 y
100 bares, llegando a superar
los 300 bar.
Se dividen en:
Tipo cilindro
Motores de aletas y pistones

ACTUADORES HIDRAULICOS
Caractersticas
La precisin obtenida es mayor que la s de
los actuadores neumticos
Permiten desarrollar elevadas fuerzas y
pares
Estabilidad frente a cargas estticas
Elevada capacidad de carga y relacin
potencia peso
Autolubricacin y robustez

ACTUADORES HIDRULICOS
Ventajas
Rpidos
Alta
relacin potencia
peso
Autolubricantes
Alta capacidad de carga
Estabilidad
frente
a
cargas estticas

Desventajas
Difcil mantenimiento
Instalacin
especial( filtros,
eliminacin aire)
Frecuentes fugas
costosos

SE USAN CON FRECUENCIA EN

AQUELLOS ROBOTS QUE DEBEN
MANEJAR GRANDES CARGAS COMO EL
UNIMATE 2000 Y 4000

ACTUADORES ELCTRICOS
Este tipo de actuador presenta gran control
sencillez y precisin, por tanto son los mas
utilizados en los robots industriales actuales.
Existen tres tipos:
Motores de corriente
continua DC
Motores paso a paso
Motores de corriente
alterna

ACTUADORES ELCTRICOS
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Posee un codificador de posicin (encoder) que
facilita su control, se encuentra constituido por
devanados internos, el inductor e inducido.

Inductor: esta situado en el estator y crea un

campo magntico de direccin fija

Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo

debido a la fuerza de lorentz, como combinacin de
la corriente circulante por el y del campo magntico
de excitacin.

ACTUADORES ELCTRICOS

Clases :
Controlado por inducido

Controlado por excitacin

ACTUADORES ELCTRICOS
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la
velocidad de la maquina. En el caso de control por
inducido, la intensidad del inductor se mantiene
constante, mientras que la tensin del inducido se
utiliza para controlas la velocidad de giro.
En los controlados por excitacin se acta de
manera contraria. Adems en los motores
controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro, originado por
la velocidad de giro.

ACTUADORES ELCTRICOS

MOTORES PASO A PASO

En estos motores, la seal de control son trenes de
impulsos que van actuando rotativamente sobre
una serie de electroimanes dispuestos en el
extractor, por cada pulso recibido , el rotor del
motor gira un determinado numero discreto de
grados.
para conseguir el giro del motor en un determinado
numero de grados, las bobinas del estator deben
ser excitadas a una frecuencia que determina la
velocidad de giro.

ACTUADORES ELCTRICOS

Se dividen en:

Imanes permanentes

Reluctancia variable

Hbridos

ACTUADORES ELCTRICOS

IMANES PERMANENTES
El rotor posee una polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus polos de acuerdo
al campo magntico creado por las fases del
estator

RELUCTANCIA VARIABLE
El rotor esta formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que
facilite el camino de las lneas de fuerza del campo
magntico generada por las bobinas del estator.

ACTUADORES ELCTRICOS

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

Las mejoras que se han introducido hacen que se
presenten como un gran competidor de los motores
de DC, esto se debe principalmente a:

Construccin de rotores sncronos sin escobillas

Uso de convertidores estticos

Empleo de la microelectrnica

ACTUADORES ELCTRICOS

Se dividen:

Motores sncronos

Motores asncronos

ACTUADORES ELCTRICOS
MOTORES SNCRONOS
La velocidad de giro depende nicamente de la
frecuencia de la tensin que alimenta el inducido,
para poder variar esta con precisin, el control de
velocidad se realiza mediante un convertidor de
frecuencia.
MOTORES ASINCRONOS

ACTUADORES ELCTRICOS
Ventajas
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
silenciosos

Desventajas
Potencia limitada

GRACIAS