Teora de Control

Anlisis de variables de estado

Teora de Control Moderna vs.

Teora del Control Clsico
La TCC utiliza extensamente
la funcin de transferencia.
Realiza el anlisis en el
dominio de s y/o el dominio
de la frecuencia.

LA TCM se basa en el
concepto de Espacio de
Estado, utiliza extensamente
el anlisis vectorial Matricial

Definiciones
Estado: Es el conjunto ms pequeo de variables (de Estado) tales
el
t=t0, conjuntamente con el
queconocimiento de esas variables
conocimiento
de la entrada para t >= t0, determinan completamente el
en
comportamiento del sistema en cualquier tiempo t >= t0.
Variables de Estado: Son las variables que constituyen el conjunto
ms pequeo de variables que determinan el estado de un sistema
dinmico.
Vector de Estado: Si se requieren n variables para describir el
comportamiento de un sistema dado, se puede considerar a esas n
variables como elementos de un vector X. Determinando el estado del
sistema dado una entrada U(t) t>=0.
Espacio de Estado: Espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados,
consiste en el eje X1, X2, Xn.
Ecuaciones de Espacio de Estado: Se manejan tres tipos de
variables
(Entrada, Salida, Estado).

Mtodo del Espacio de Estados

Las ecuaciones empleadas son de primer
orden, vectores de estado:

que operan
sobre

u es un vector que contiene cada una de las p entradas al

sistema, y es un vector que contiene cada una de las q salidas
del sistema, x es un vector que contiene cada una de las n
variables de estado del sistema, es decir:

Ecuacin de Estado
Se estudia para sistemas dinmicos lineales invariantes en el tiempo, de
mltiples entradas y mltiples salidas. Si el sistema es continuo, su
modelo corresponder a las ecuaciones Matriciales:

A = Matriz de Estado
B = Matriz de Entrada
C = Matriz de Salida
D = Matriz de
Transmisin Directa
Las Matrices deben ser
de tamao adecuado:

Ecuacin de Estado

Ecuacin de Salida

Diagrama de Bloques del Espacio de Estados

Representacin Espacio Estado a Partir de

Ecuaciones Diferenciales
Mtodo sencillo para sistemas SISO:

El sistema queda determinado si se conocen las condiciones Iniciales,

as:

As, puede escribirse la ED como:

Matricialmente:

Ejemplo 1: Sistema Elctrico Circuito RLC

Aplicando la Leyes de Kirchhoff:

Organizando las ecuaciones:

En forma matricial:

Se desea estudiar el comportamiento de Vr(t) e IL(t), sabiendo que Vr(t) = IL*R:

La representacin variable estado del circuito

RLC:

Los vectores son:

Correlacin entre Funciones de

Transferencia y Variables de
estado
cmo obtener la funcin de transferencia de un sistema con una sola entrada
y
una sola salida a partir de las ecuaciones en el espacio de estados?
Consideremos el sistema cuya
Y funcin de transferencia se obtiene mediante

G(S
(s)
U
)
Este sistema se representa en el(s)
espacio de estados mediante las
ecuaciones
siguientes:

La transformada de Laplace de las ecuaciones anteriores se obtienen

mediante

Relacin entre Funciones de Transferencia

y Variables de estado
Sistemas SISO la funcin de transferencia es:

G(s)
A)

C(sI

IDonde
es la matriz
idntica
A, B, C
y D soncorrespondiente
matrices de:
Ejemplo: Se tiene de un Sistema Mecnico las siguientes matrices:

0
k
m

1
b
m

0
1
m

G(s)

0*

0
G(s)

0*

0
k
m

s
0
s
k
m

s
1
s b
m

A-1 = (1/det(A))*(Adj(A))T
Dnde:
1) det(a) es el Determinante de la matriz A
2) Adj(a) es la matriz adjunta de A
3) AT es la matriz transpuesta de A

1
b
m
1

0
* 1
m

0
* 1
m

G(s)

G(s)

k
m

1 0*
s

b
s
m

b
m
k
m

*
k

m
m
1

1 0*

0
* 1
m

1
s2

G(s)

1
s b
m

0*

1
* m
k
m

0
* 1
s
m

1
1

G(s)
s2

Re
sultado
G(s)

k
m

sm

G(s)

* 10* m

b
sm

1
*
m
k
m

1
s 2 m sb k

s
m