Por Irene Valenzuela

Transformada de Laplace
y
Teora de Control

1. Un poco de Historia del control

Ejemplos histricos:
- La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una funcin automtica se le

ocurre a Platn. Los alumnos de Platn tenan ciertas dificultades para levantarse
por la maana, lo cual era fuente de discusiones todos los das. Por lo cual Platn
disea un sistema de alarma basndose en una Clepsydra. En el vaso de la
Clepsydra se ubic un flotador encima del cual se depositan unas bolas. Durante la
noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su mximo nivel y las bolas caan
sobre un plato de cobre. Y as los alumnos terminaran por levantarse.

el caudal suministrado al depsito b es

constante por lo cual este tardar en
llenarse un tiempo determinado y fijo al final
del cual las bolas caen sobre la bandeja
ejerciendo la funcin de alarma.

http://automata.cps.unizar.e
s/animhistoria/22.html

Otro ejemplo es el reloj de agua diseado en el siglo III por H. Diels:

El agua hace subir

el mbolo que va
sealando las
horas, para ello
se necesita un flujo
constante.

http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/11.html
-

Hasta el siglo XVII se desarrollan innumerables mecanismos basados en el

control como dispensadores de grano y vino o reguladores para molinos de
viento.

 La Revolucin Industrial:
- Los mecanismos reguladores se desarrollan en la Revolucin Industrial. Gracias,
en gran parte a la introduccin de la mquina de vapor en sus vidas. Esto, conllev
que se necesitasen distintos artilugios para controlar sus aplicaciones.
En 1778, James Watt dise controlador centrfugo para la velocidad de su mquina
de vapor, cuyo tipo es an usado con pequeas modificaciones.

http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/4444.html

Aunque ya existiesen sistemas de control an no exista una Teora de Control

Automtico, dado que ni siquiera existan las herramientas matemticas necesarias
para ello.

 El desarrollo terico:
Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de
bolas, Laplace y Fourier (basandose en la trasformada Z)
desarrollaban los mtodos de Transformacin Matemtica, tan
utilizados y asumidos en la Ingeniera Elctrica y por supuesto en la
actual Ingeniera de Control. (explicaremos algo de ellos ms adelante)
En el siguiente medio siglo se produjeron significativas contribuciones
en el campo del control automtico. Durante las dos dcadas
anteriores a la II Guerra Mundial ocurrieron importantes desarrollos en
la aviacin y en la electrnica. Nyquist realiz su clsico trabajo sobre
la estabilidad de sistemas lineales retroalimentados, aunque enfocado
a redes de comunicaciones, siendo durante la II Guerra Mundial que la
gente interesada en control automtico descubri de nuevo sus ideas.
El trabajo de Hazen, fue el primer intento de desarrollar alguna teora
sobre servomecanismos.
La palabra servo fue entonces usada por primera vez, y es derivada de
la palabra latina servus que significa esclavo, la cual expresa
justamente la funcin de aquellos mecanismos de control que fueron
diseados para mover los timones de barcos y aviones, obedeciendo
fielmente las rdenes enviadas por los pilotos de las naves.

 Las guerras mundiales:

Durante las guerras mundiales el desarrollo de los sistemas de control realimentados
se transformaron en una forma de supervivencia. Se exigi el desarrollo de una serie
de nuevos componentes de control y de una teora de control completamente nueva,
necesaria por los complejos sistemas propuestos,.Debido al secreto militar, las
publicaciones fueron muy limitadas y solo hasta 1945 se conocieron los adelantos que
se haban logrado. En la cuarta y quinta dcadas del siglo pasado fueron introducidos
el concepto de funcin de transferencia de frecuencia y el uso de clculo de
transformaciones.
Desarrollos durante las guerras:
Control de barcos.
Entre los primeros desarrollos estaba el diseo de sensores
para controlar sistemas a lazo cerrado. En el ao 1910
E.A.Sperry invent el girscopo que utiliz en la estabilizacin
y direccin de barcos y ms tarde en control e aviones.
Desarrollo de armas y puntera para caones.
Un problema muy importante durante el periodo de las dos guerras fue lograr exactitud
en la puntera de caones hacia barcos y aviones en movimiento. Con la publicacin de
Teora de los Servomecanismos por parte de H.L.Hzen en 1934, se inici el uso de
la teora matemtica del control en la solucin los problemas planteados. Los visores
de bombardeo Norden desarrollados durante la Segunda Guerra Mundial, utilizaban
sincrorepetidores para relevar la informacin sobre altitud y velocidad del avin, y
perturbaciones debidas al viento sobre los visores de bombardeo, a los fines de
asegurar un despacho exacto del sistema de armas.

 Era del control moderno:

De 1945 a 1950 se consolidaron los avances realizados durante la guerra, se publicaron los primeros
libros sobre servomecanismos y algunas universidades del mundo empezaron a ofrecer cursos sobre
control automtico. La teora desarrollada hasta fines de los aos cuarenta estaba relacionada con
sistemas lineales continuos. El anlisis y la sntesis de sistemas de control eran basados en el mtodo
de tanteos. Alrededor de 1950, Evans introdujo su llamado mtodo del lugar de races. Ms o menos al
mismo tiempo se desarrollaron los computadores digitales, cambiando el inters de los sistemas
continuos a los sistemas discretos.
Desde 1955 a la fecha, la ingeniera de control ha experimentado un desarrollo sin precedentes. Los
computadores analgico y digital han alcanzando grandes niveles de perfeccionamiento y su
disponibilidad es prcticamente universal. La mayora de las universidades del mundo han desarrollado
excelentes programas de ingeniera de control y sta es una de las ms populares reas de
investigacin. Se han generado nuevas formas de control y se tiende a la optimizacin de los sistemas.

2. Algo de teoria:

Transformada de Laplace:
La Transformada de Laplace de una funcin f(t) definida (en matemticas y, en particular, en
anlisis funcional) para todos los nmeros reales t 0 es la funcin F(s), definida por:

siempre y cuando la integral est definida.

La Transformada de Laplace cumple una serie de propiedades:
1.

Linealidad

2.

Potencia n-sima

3.

Seno:

4.

Coseno:

5.

Seno hiperblico:

6.

Coseno hiperblico:

7.

Logaritmo neperiano:

8.

Raiz n-sima:

9.

Derivacin

10.

Integracin

A continuacin se presenta una tabla con las transformadas-antitransformadas mas

comunes

f(t)

L {f(t)} = F(s)

Ak/s

At

A/s2

Atn

An!/sn+1

Aeat

A/ s-a

Asen wt

Aw/ s2 + w2

Acos wt

As/ s2 + w2

Asenh wt

Aw/ s2 - w2

Acosh wt

As/ s2 -w2

Pierre-Simon Laplace

Laplace cre una curiosa frmula para

expresar la probabilidad de que el Sol
saliera por el horizonte. l deca que la
probabilidad era de (d + 1) / (d + 2), donde
d es el nmero de das que el sol ha salido
en el pasado. Laplace deca que esta
frmula, que era conocida como la Regla
de Sucesin de Laplace, poda aplicarse
en todos los casos donde no sabemos
nada, o donde lo que conocamos fue
cambiado por lo que no. An es usada
como un estimador de la probabilidad de
un evento, si sabemos el lugar del evento,
pero slo tenemos muy pocas muestras de
l.

 Transformada Z:
De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0, la
transformada Z unilateral de define como

En el procesamiento de seales, se usa esta definicin cuando la seal es causal.

Por eso un ejemplo de la TZ es la funcin de generacin de probabilidades, donde x[n]
es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la funcin
X(z) suele escribirse como X(s), ya que s = z1. Las propiedades de las transformadas
Z son tiles en la teora de la probabilidad.
La Transformada Z inversa se define

donde es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de convergencia

(ROC). El contorno, , debe contener todos los polos de .
Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando es el crculo unidad
obtenemos la transformada inversa de tiempo discreto de Fourier:
_
La TZ con un rango finito de n y un nmero finito de z separadas de forma uniforme
puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein. La
transformada discreta de Fourier es un caso especial de la TZ, y se obtiene limitando z
para que coincida con el crculo unidad.

3. Ejemplos de Control
Resolucin de circuitos elctricos:

Suponemos que v(t) es una funcin escaln:

 Control de velocidad:
Teniendo el sistema abajo descrito,

Por medio de las ecuaciones de Newton hacemos suma de fuerzas

en la masa:
(Renombramos la v como y para no
llevar a confusin)

A travs de las propiedades y de las tablas de transformadas de Laplace , convertimos

el sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema geomtrico de mayor sencillez:

Sustituyendo ahora V(s) por Y(s) obtenemos:

Despejando por ltimo las variables conseguimos una frmula mucho

mas sencilla de calcular:

La teora de control comenzara a trabajar ahora ya que podemos

introducir el valor o tipo de funcin deseado de U(s) y obtener la
funcin Y(s) necesaria para cumplir esa condicin. Viceversa tambin
funcionaPor Supuesto!

EJEMPLO NUMRICO:
m = 1000kg
b = 50Nsec/m
u = 500N
Se conoce que las condiciones iniciales son 0
U = 500, entonces (por la teora de Laplace) : U(s) = 500/s
Y la funcin Y(s) quedara,tomando como 0 los valores iniciales:
Y(S) = 500/s(1000s+50)
Reduciendo la ecuacin a dos funciones transformadas de Laplace, tenemos:
Y(s) = 10/s 10/(s+0.5)
Y aplicando las anti-transformadas obtenemos:

Y(t) = 10-10e

-0.5 t

Esta es la funcin de Y(t) para que U(t) pueda

ser de 500 N

 Control de Rumbo:
Primero analizamos el sistema dado con las fuerzas y ngulos:

Para simplificar el problema suponemos que el avin viaja a altitud y

velocidad constante, esto es algo irreal por supuesto, pero nos ayuda
a simplificar el problema en este ejemplo.

Entonces aplicando las ecuaciones se obtiene:

Donde los parmetros que aparecen son los siguientes:

= ngulo de

q = inclinacin

= ngulo de
inclinacin

= ngulo de
deflacin

= densidad del
aire

S = rea de la

= longitud de la
cuerda

m = masa del

U = velocidad de

CT = coeficiente

CD = coeficiente

CL = coeficiente

vuelo

de impulsion

de resistencia

de sustentacion

CW = coeficiente

CM = coeficiente

de peso

de inclinacin

= ngulo de
vuelo

ataque

superficie de
viento

avin

in = momento de
inercia
normalizado

Para facilitar el manejo de las ecuaciones vamos a introducir datos de los parmetros
Obteniendo:

Dejando solo las funciones dependientes del tiempo.

Aplicando ahora la Transformada de Laplace al sistema, tomando las
condiciones iniciales iguales a 0, nos encontramos con:

Este sistema es mucho mas sencillo de resolver que el de arriba, por lo

tanto aplicar Laplace ha sido una gran idea.

Si nuestro objetivo era encontrar la ecuacin respecto al tiempo que debe de cumplir
el ngulo de inclinacin para conseguir un ngulo de deflacin dado. Operando con el
sistema podemos llegar a conseguir:

Una vez obtenida esta ecuacin es muy sencillo conocer el resultado

buscado, simplemente introducimos la funcin transformada de ngulo
deseado y despejamos la otra funcin. Y por anti-transformadasYA
EST,PROBLEMA RESUELTO!!

EJEMPLO NUMRICO:
Queremos conocer que funcin debe de cumplir el ngulo theta a travs
del tiempo para que el ngulo de deflacin cumpla:

(t) = t
Por lo que su funcin transformada es:
(s) = 1/s 2

Llevando esto a la ecuacin que tenamos de antes y separndola en distintos sumandos para
obtener formas de transformadas de Laplace y aplicar entonces las anti-transformadas,
conseguimos est sencillez:

Ms ejemplos de aplicacin de Laplace a la teora de control en:

http://www.engin.umich.edu/group/ctm (ejemplos de sistemas de control usando Laplace)

http://chem.engr.utc.edu/Webres/Stations/controlslab.html (experimentos con sistemas de

control)

4. Aplicaciones actuales del control

Grandes estructuras espaciales. Es frecuente

escuchar que el despliegue de una antena o
telescopio en el espacio ha ocasionado algunos
problemas tcnicos, algunos de ellos sumamente
costosos o incluso que han inutilizado
completamente la estructura. Estos despliegues y
acoplamientos de componentes deben basarse en
el control.

Robtica. Existe la importancia de desarrollar

mtodos eficientes de visin artificial, por ejemplo.
Pero la Teora del Control est tambin en el centro
de gravedad en este campo. El desarrollo de la
robtica depende de manera fundamental de la
eficiencia y robustez de los algoritmos
computacionales para el control de los robots. No
resulta difcil imaginar la complejidad del proceso
de control que hace que un robot camine y que lo
haga de manera estable o sea capaz de coger con
sus "manos" un objeto.

Control de la combustin. Se trata de un tema

relevante en la industria aeronutica y aeroespacial en
las que se hace imprescindible controlar las
inestabilidades en la combustion que, normalmente,
viene acompaada de perturbaciones acsticas
considerables. En el pasado se ha realizado el nfasis
en los aspectos del diseo, modificando la geometra
del sistema para interferir la interaccin, combustinacstica o incorporando elementos disipativos. El
control activo de la combustin mediante mecanismos
trmicos o acsticos, es un tema en el que casi todo
est por explorar

Control de Fluidos. Se trata de un problema

con mucha importancia en aeronutica puesto
que la dinmica estructural del avin (en sus
alas, por ejemplo) est acoplada con el flujo del
aire en su entorno. Aunque en los aviones
convencionales se puede en gran medida
ignorar este acoplamiento, es probable que los
aviones del futuro tengan que incorporar
mecanismos de control para evitar la aparicin
de turbulencias en torno a las alas. Desde un
punto de vista matemtico casi todo est por
hacer, tanto en lo que
respecta a la modelizacin,
al controly a los aspectos
computacionales.

Control de Plasma. La obtencin de

reacciones de fusin controladas es uno
de los mayores retos para resolver los
problemas energticos del planeta. En la
actualidad, una de las vas ms
prometedoras es el de los tokomaks:
mquinas en las que se confina el
plasma mediante mecanismos
electromagnticos. El problema
fundamental es mantener el plasma, de
muy alta densidad, a una temperatura
muy alta en la configuracin deseada
durante intervalos de tiempo prolongados
a pesar de sus inestabilidades. Esto se
realiza a travs de sensores mediante los
cuales se obtiene la informacin
necesaria para efectuar cambios rpidos
y precisos de las corrientes que han de
compensar las perturbaciones del
plasma.
Economa. Las Matemticas estn jugando hoy en da
un papel activo en el mundo de las finanzas. En efecto,
la utilizacin de modelos matemticos para predecir las
fluctuaciones de los mercados financieros es algo
comn (mucha gente suea con predecir los
movimientos en Bolsa y poder volverse un poco rico).
Se trata frecuentemente de modelos estocsticos en los
que la Teora del
Control ya existente
puede ser de gran
utilidad a la hora
de disear
estrategias
ptimas de
inversin y consumo.