ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y

SISTEMAS
DE SEGUNDO
ESTACIONARIA
ORDEN:de un sistema de
Obtendremos la respuesta
control tpico de segundo orden para una
entrada:
Escaln

Rampa

Impulso

Ejemplo: Consideremos un servomotor de DC

como un sistema de segundo orden.

SERVOSISTEM
AS:

Un controlador
proporcional y Elementos de
Consiste
en:
carga (elementos de inercia y friccin
viscosa).
Se supone que se desea controlar la
posicin de salida c de forma que siga a la
posicin de entrada r.
La
ecuacin para los elementos de carga
2

des:

d
J 2 B

J c B c
dt
dt
:
par
producido
por
el
controlador
proporcional de ganancia K.

Aplicando la Transformada de Laplace a ambos

lados de esta ultima ecuacin, suponiendo
condiciones inciales nulas, se obtiene:

Js 2C ( s ) BsC ( s ) ( s )

Por tanto la funcin de

transferencia entre C(s)
y (s) es:

C (s)
1

( s ) s ( Js B )

Utilizando esta
funcin transformada,
la fig.
La fig. se puede
redibujar como se
muestrafuncin
en la fig. de
La

K
K/J
transferencia en lazo C ( s )

cerrado se obtiene R ( s ) Js 2 Bs K s 2 ( B / J ) s ( K / J )
como:

Tal sistema en el que la funcin de

transferencia en lazo cerrado posee dos polos

espuesta escaln de sistema de segundo orden:

C ( s)
k
2
R( s ) Js Bs k
C ( s)

R( s)

k
J
[s

B
B
k
B
B
k
( ) 2 ][ s
( )2 ]
2J
2J
J
2J
2J
J

Los polos en lazo

cerrado
son B 2
complejos si:
En el anlisis de
la
respuesta
transitoria,
es
conveniente
escribir:

wn
Donde:
B
Bc

4 Jk p 0

y son reales si

B 2 4 Jk 0

k
n2 ,
J

B
2n 2
J

Bc 2 Jk

B
B

Bc 2 Jk

: Atenuacin
: frecuencia natural no amortiguada
: factor de amortiguamiento relativo del sistem
: amortiguamiento real
: amortiguamiento critico.

La funcin de transferencia
en lazo cerrado de C(s)/R(s)
obtenida es:

C (s)
2
2
R ( s ) s 2n s n
2
n

Forma estndar del sistema de segundo orden

El comportamiento dinmico del sistema de

segundo orden se describe a continuacin en
trminos de dos parmetros y wn.
Si: 0<<1
Los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y
se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El
sistema, entonces, se denomina subamortiguado y la
respuesta transitoria es oscilatoria.
Si: =0
La respuesta transitoria no se
amortigua.
Si: =1
El sistema se denomina crticamente
amortiguada.
Si: >1
Corresponden a los sistemas
sobreamortiguados.

Caso subamortiguado (0<<1):

En este caso, C(s)/R(s)
se escribe como:

n2
C ( s)

R ( s ) ( s n jd )( s n jd )

En donde:
La frecuencia wd se denomina
frecuencia natural amortiguada.

Para una entrada

escaln unitario, C(s)
se escribe como:

d n 1

n2
C (s) 2
2
( s 2n s n ) s

La transformada Inversa de Laplace de la ecuacin se

obtiene, si C(s) se escribe de la forma:

s 2n
1
C (s) 2
s s 2n s n2

s n
n
1
C (s)

2
2
s ( s n ) d ( s n ) 2 d2

s n
n t
l [
]

e
cosd t
2
2
( s n ) d
1

d
n t
l [
]

e
send t
2
2
( s n ) d
1

Por tanto, la transformada inversa de Laplace de las Ecs. Anteriores, se obtiene:

l 1[C ( s)] c(t )

c(t ) 1 e

c(t ) 1

e nt
1 2

n t

(cosd t

sen(d t tan 1

send t )

1 2
),

para t 0

Este resultado se obtiene directamente usando una tabla de transformadas de Laplace.

A partir de la ecuacin se observa que la frecuencia de oscilacin transitoria es

la frecuencia natural amortiguada W d y que, por tanto, vara con el factor de
amortiguamiento relativo .
La seal de error para este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida, y
es:

e(t ) r (t ) c(t )

c(t ) e

n t

(cos d t

1 2

send t ),

para t 0

Esta seal de error presenta una oscilacin senoidal amortiguada.

En estado estable, o en t = , no existe un error entre la entrada y la salida.
Si el factor de amortiguamiento relativo es igual a cero, la respuesta se
vuelve no amortiguada y las oscilaciones continan indefinidamente. La
respuesta c(t) para el caso del amortiguamiento cero se obtiene
sustituyendo = 0 en la ecuacin anterior, lo cual produce

c(t ) 1 cos nt ,

para t 0

Por tanto, a partir de la ecuacin anterior, establecemos que w n

representa la frecuencia natural no amortiguada del sistema.
Es decir, w n, es la frecuencia a la cual el sistema oscilara si el
amortiguamiento disminuyera a cero.
Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de amortiguamiento, no
se puede observar experimentalmente la frecuencia natural no
amortiguada.
La frecuencia que se observa es la frecuencia natural amortiguada
Wd, que es igual

n 1

Esta frecuencia siempre es menor que la frecuencia natural no

amortiguada.
Un aumento en reducira la frecuencia natural amortiguada Wd.
Si aumenta ms all de la unidad, la respuesta se vuelve
sobreamortiguada y no oscilar.

Caso crticamente amortiguado ( = 1):

Si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el sistema se aproxima
mediante uno crticamente amortiguado:
Para una entrada escaln unitario, R(s)=1/s y C(s), se escribe como:

c(t ) 1 e

d t

(1 nt ),

para t 0

Este resultado se obtiene suponiendo que se aproxima a la unidad en

la ecuacin anterior y usando el lmite siguiente:

lim
1

send t
1 2

lim
1

senn 1 2 t
1 2

n t

Caso sobreamortiguado ( > 1):

En este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y
diferentes.
Para una entrada escaln unitario, R(s)=1/s y C(s) se escriben
como:

C (s)

n2
( s n n 1)( s n n 1) s
2

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin es:

c(t ) 1

1
2 1( 1)
2

( 2 1)n t

e s1t e s2t
c(t ) 1
(

)
2
s2
2 1 s1

1
2 1( 1)
2

( 2 1)n t

para t0

Donde:

s1 ( 1)n ;
2

s1 ( 1)n
2

Por tanto, la respuesta c(t) incluye dos trminos exponenciales que decaen.
La figura siguiente contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores
de , en donde la abscisa es la variable adimensional wnt.
Las curvas solo son funciones de y se obtienen

Curvas de respuesta escaln unitario del sistema de la fig.

Sistema de segundo orden

Una vez desaparecido el trmino exponencial que decae ms rpido, la

respuesta es similar a la de un sistema de primer orden, y C(s)/R(s) se
aproxima mediante:

Esta forma aproximada es una consecuencia directa de que los valores

iniciales y los valores finales tanto del C(s)/R(s) original como del
aproximado coincidan.
Con la funcin de transferencia aproximada C(s)/R(s), la respuesta
escaln unitario se obtiene como

La respuesta del tiempo c(t) es, entonces,

Esto proporciona una respuesta escaln unitario aproximada cuando uno de los polos de C(s)/R(s) puede
pasarse por alto.
La Figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de , donde la abscisa es la variable
adimensional. Las curvas slo son funciones de y se obtienen a partir de las

DEFINICIONES
TRANSITORIA:

DE

LAS

ESPECIFICACIONES

DE

RESPUESTA

En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del

sistema de control se especifican en trminos de cantidades en el dominio
del tiempo.
Los
sistemas
que
pueden
almacenar
energa
no
responden
instantneamente y exhiben respuestas transitorias cada vez que estn
sujetos a entradas o perturbaciones.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control
se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada
escaln unitario, dado que sta es fcil de generar y es suficientemente
drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es
matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.)
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario
depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar
respuestas transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la
condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo
cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este
modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad.
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con
frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.

Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un

sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn
especificar lo siguiente:
1.
2.
3.
4.
5.

Tiempo de retardo, td
Tiempo de subida, tr
Tiempo de pico, tp
Sobrelongacin, Mp
Tiempo de asentamiento, ts

Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma grfica en la figura.

1. Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta pase del
10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de
segundo orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%.Para sistemas
sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico de sobreelongacin.
4. Sobreelongacin mxima (porcentaje), Mp: la mxima sobreelongacin es el mximo valor del
pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estacionario
de la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el porcentaje de sobreelongacin
mxima. Se define mediante.

Porcentaje de sobreelongacin mxima

La cantidad de sobreelongacin mxima (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad

relativa del sistema.
5. Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que
la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El tiempo de asentamiento se
relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo del
sistema en cuestin determinan qu criterio de error en porcentaje utilizar.

Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta

transitoria:
A continuacin, se tendr el tiempo de subida, el tiempo pico, la
sobreelongacin mxima y el tiempo de asentamiento del sistema de
segundo orden obtenido mediante la ecuacin.
Estos valores se obtendrn en trminos de y wn. Se supone que el
sistema esta subamortiguado.
Tiempo de subida tr: Se obtiene el tiempo de subida tr, suponiendo que
c(tr)=1, o que

c(tr ) 1 1 e

n tr

(cosd tr

send tr )

Como

n tr

, se obtiene la ecuacin siguiente a partir de la ec. anterior.

cosd tr
Como

n 1 2 d

send tr 0
1 2
d
tand tr

Donde se define en la fig. sgte. Es evidente que para un valor pequeo de tr, wd
debe ser grande:

Tiempo pico tp: Si se remiten a las ecs., se obtiene el tiempo pico diferenciando c(t)
con respecto al tiempo y suponiendo que esta derivada es igual a cero. Como:

d
dc

n t
n t
n e
(cosd t
send t ) e
(d send t
cosd t )
2
2
dt
1
1
y los trminos de coseno de esta ultima ecuacin se cancelan uno al otro, dc/dt,
evaluada en t=tp, se simplifica a:

n
dc
t
( send t p )
e np 0
dt t t p
1 2
Esta ltima ecuacin da lugar a la ecuacin siguiente:
O bien:

send t p 0

d t p 0, , 2 ,3 ,.....

Como el tiempo pico corresponde al primer pico sobreelongacin mximo,

Por tanto,

tp
d

d t p

El tiempo pico tp corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilacin amortiguada.

Sobreelongacin mxima Mp: la sobreelongacin mxima se presenta en el

tiempo pico o en
. Por tanto, a partir de la Ecuacin, Mp se
obtiene como

El porcentaje de sobreelongacin mxima es

Si el valor final c() de la salida no es la unidad, entonces se necesita utilizar la
ecuacin siguiente:

Tiempo de asentamiento ts: para un sistema subamortiguado de segundo

orden, la respuesta transitoria se obtiene a partir de la Ecuacin

Las curvas
son las curvas envolventes de
la respuesta transitoria para una entrada escaln
unitario.
La curva de respuesta c(t) siempre permanece dentro de
un par de curvas envolventes,
como se aprecia en la
1/ n
Figura. La constante de tiempo de estas curvas
envolventes es

La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria

depende del valor1/de
constante de tiempo
.
la
n
Para un wn determinado, el tiempo de asentamiento ts
es una funcin del factor de amortiguamiento

A partir de la Figura anterior, se observa que, para el mismo wn y para un

rango de entre 0 y 1 el tiempo de asentamiento ts para un sistema
ligeramente amortiguado es ms grande que para un sistema amortiguado de
manera moderada. Para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de
asentamiento ts se vuelve ms grande debido al inicio lento de la respuesta.
El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia de
2% o 5% se mide en funcin de la constante de tiempo T/wn a partir de las
curvas para diferentes valores de . Los resultados se muestran en las
Figuras. Para 0<<0.9, si se utiliza el criterio del 2%, ts es aproximadamente
cuatro veces la constante de tiempo del sistema.
Si se emplea el criterio del 5%, ts es aproximadamente tres veces la constante
de tiempo. Obsrvese que el tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo
alrededor de =0.76 (para el criterio del 2%) o de =0.68 (para el criterio del
5%), y despus aumenta casi linealmente para valores grandes de . Las
discontinuidades en las curvas de la Figura surgen debido a que un cambio
infinitesimal en el valor de puede provocar un cambio finito en el tiempo de
asentamiento.

Por conveniencia, cuando se comparan las respuestas de los

sistemas, por lo general se define el tiempo de asentamiento ts
como

Servosistema con realimentacin de

La
derivada de la seal de salida se usa para mejorar
velocidad.

el
comportamiento del sistema. Al obtener la derivada de la
seal de posicin de salida es conveniente utilizar un
tacmetro en lugar de diferenciar fsicamente la seal de
salida. (Obsrvese que la diferenciacin amplifica los
efectos del ruido. De hecho, si existen ruidos
discontinuos, la diferenciacin amplifica estos ms que la
seal til.
De hecho, si existen ruidos discontinuos, la diferenciacin
amplifica estos ms que la seal til. Por ejemplo, la
salida de un potencimetro es una seal de voltaje
discontinua porque, conforme el cursor del potencimetro
se mueve sobre la bobina, se inducen voltajes en las
vueltas de intercambio y, por tanto, se generan
transitorios. Por tal razn, a la salida del potencimetro
no debe seguirle un elemento de diferenciacin.)
El tacmetro, generador especial de cc, se utiliza

Considrese el sistema de seguimiento de la Figura (a). En este aparato se

realimenta la seal de velocidad a la entrada, junto con la seal de posicin,
para producir una seal de error.

En cualquier sistema de seguimiento, tal seal de velocidad se genera

con facilidad mediante un tacmetro. El diagrama de bloques de la
Figura (a) se simplifica, tal como se aprecia en la Figura (b), y se obtiene

Comparando la ultima ecuacin con las Ecuaciones

anteriores, se observa que la realimentacin de
velocidad
tiene
el
efecto
de
aumentar
el
amortiguamiento. El factor de amortiguamiento
relativo se convierte en

La frecuencia natural no amortiguada

no se ve afectada por la realimentacin de
velocidad. Considerando que la sobreelongacin
mxima para una entrada escaln unitario se
controla manejando el valor del factor de
amortiguamiento
relativo
,
se
reduce
la
sobreelongacin mxima ajustando la constante de
realimentacin de velocidad Kh para que est
entre 0.4 y 0.7.
EJEMPLOS:
Recurdese
que la realimentacin de velocidad
tiene el efecto de aumentar el factor de