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TI-2233
Miguel Rodrguez
1 clase
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Funcin de Transferencia
Relacin entre las entradas del sistema u(t) y las
salidas y(t) puede ser escrita en la forma de una
ecuacin diferencial.
( D n an 1 D n 1 a1 D a0 ) y (t )
(bm D m bm 1 D m 1 b1 D b0 )u (t )
Donde
d
Dy (t ) y (t ),
dt
2
d
D 2 y (t ) 2 y (t ),
dt
etc,
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Transformada de Laplace
Dy (t ) sY ( s),
D 2 y (t ) s 2Y ( s ),
etc,
( s n an 1s n 1 a1s a0 )Y ( s )
(bm s m bm 1s m 1 b1s b0 )U ( s )
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Ejemplo
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
La respuesta al impulso
1
(t)
-9
-7
-5
-3
-1 Time 1
1
0.5
0
-0.5
s2
G( s) 2
s s4
-1
-1.5
-2
10
20
30
40
50
60
70
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Para el 2 instante
y (t ) lim
t '0
k 0
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
u (t ) * ( g (t ) h(t )) u (t ) * g (t ) u (t ) * h(t )
u (t ) * g (t ) g (t ) * u (t )
Al intercambiar la funciones tenemos la respuesta del
sistema en funcin a la entrada
t
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
d 2
g
sin
2
dt
l
Si es pequeo podemos truncar la serie
de Taylor para el seno
3 5 7
sin
3! 5! 7!
Y el sistema linealizado sera
d 2
g
2
dt
l
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistema masa-resorte
d 2x
M 2 f ( x)
dt
En el intervalo x1 x x1
podemos aproximar
linealmente el modelo a:
d 2x
M 2 kx
dt
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Diagramas de Bloques
Bsico
Y ( s ) G ( s )U ( s )
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Diagramas de Bloques
Manipulacin
Cascada
Moviendo un punto de salida
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Diagramas de Bloques
Moviendo un punto de suma
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Diagramas de Bloques
Lazo de realimentacin
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Diagramas de Bloques
Revisar el ejercicio de la figura 2.19. Hacer los
problemas 2.1-2.6.
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas fsicos
Mecnicos
Elctricos
Etc.
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas fsicos
Redes Electrcas
Modelo de un circuito RC
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas fsicos
Amortiguador
Resorte
Masa
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistema mecnico
Hallar F(s)/W1(s)
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistema mecnico
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Resistencia rotacional
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Hallar Q(s)/(s)
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Mecnica
Mecnica
(rotacional)
Corriente , I(s)
Fuerza, F(s)
Torque, Q(s)
Voltaje, V(s)
Velocidad, W(s)
Velocidad angular,
W(s)
Conductancia, 1/R
Amortiguador , B
Damper, B
Inductancia, L
Compliancia del
resorte, 1/K
Compliancia
Torsional, 1/K
Capacitancia,C
Masa, M
Inercia, J
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Ejemplo:
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Componentes Electromecnicos
El Motor DC
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Componentes Electromecnicos
El Motor DC
Ecuaciones fsicas de
Transformacin
qe (t ) K mia (t )i f (t )
ve (t ) K m1 (t )i f (t )
Existen dos configuraciones, armadura controlada o
rotor controlado
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Componentes Electromecnicos
El Motor DC
Control por la armadura
Qe ( s ) K m I a ( s )
Donde
K mf K m I f const
Va ( s ) Ve ( s)
I a ( s)
Ra La S
Ql ( s ) Qe ( s ) Qd ( s )
Ql ( s )
l (s)
Js B
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Componentes Electromecnicos
El Motor DC
Control por armadura
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Componentes Electromecnicos
El Motor DC
Control por campo
Qe ( s ) K m I f ( s )
Donde
K ma K m I a const
I f ( s)
V f (s)
Rf Lf S
Ql ( s ) Qe ( s ) Qd ( s )
l (s)
K ma
V f ( s ) ( Js B)( L f s R f )
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Componentes Electromecnicos
El Motor DC
Control por rotor
Sistemas de control
Representaciones de sistemas
Sistemas de control
Ejercicios
Sistemas de control
Ejercicios