MATERIA

Teora De control
TEMA
Como obtener las funciones
de trasferencia

Integrantes
Jenrry Ponce Lpez
Miguel Fabin Colorado Lopez
Martin Gustavo lvarez lvarez

Profesor:
Romn Morales Becerra

Historia

1. Un poco de Historia del control

Ejemplos histricos:
- La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una funcin automtica se le

ocurre a Platn. Los alumnos de Platn tenan ciertas dificultades para levantarse
por la maana, lo cual era fuente de discusiones todos los das. Por lo cual Platn
disea un sistema de alarma basndose en una Clepsydra. En el vaso de la
Clepsydra se ubic un flotador encima del cual se depositan unas bolas. Durante la
noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su mximo nivel y las bolas caan
sobre un plato de cobre. Y as los alumnos terminaran por levantarse.

el caudal suministrado al depsito b es

constante por lo cual este tardar en
llenarse un tiempo determinado y fijo al final
del cual las bolas caen sobre la bandeja
ejerciendo la funcin de alarma.

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Tipo de
elemento

Elemento
fsico

Ecuacin
representativa

I
n
d
u
c
t
a
n
c
i
a

Inductancia
elctrica

di
v21 L
dt

Resorte
traslacional

v21

1 df
k dt

Smbolo

v1

v2

f
v1

Resorte
rotacional

1 dT
21
k dt

v2

1
T1

2
T2

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia
elctrica

C
a
p
a
c
i
t
a
n
c
i
a

Masa

Inercia

Capacitancia
fludica

Capacitancia
trmica

dv
i C 21
dt
f m

v1

dv
dt

d
T j
dt

q21 C f

q Ct

dp21
dt
dT
dt

v2

v
T

j
p2
p1

q1

q2

Cf
q

Ct

La funcin de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia
elctrica

R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a

Amortiguador
traslacional
Amortiguador
rotacional
Resistencia
fludica

Resistencia
trmica

1
i v21
R
f bv

T b 21

v1

v21
T

1
p21
Rf

1
q T21
Rt

v2

p1
T1

q
Rf
Rt

p2
q
T2

La funcin de transferencia de
sistemas lineales

 Control de velocidad:
Teniendo el sistema abajo descrito,

Por medio de las ecuaciones de Newton hacemos suma de

fuerzas en la masa:
(Renombramos la v como y para no
llevar a confusin)

A travs de las propiedades y de las tablas de transformadas de Laplace , convertimos

el sistema de ecuaciones diferenciales en un sistema geomtrico de mayor sencillez:

Sustituyendo ahora V(s) por Y(s) obtenemos:

Despejando por ltimo las variables conseguimos una frmula

mucho mas sencilla de calcular:

La teora de control comenzara a trabajar ahora ya que

podemos introducir el valor o tipo de funcin deseado de U(s) y
obtener la funcin Y(s) necesaria para cumplir esa condicin.
Viceversa tambin funcionaPor Supuesto!

EJEMPLO NUMRICO:
m = 1000kg
b = 50Nsec/m
u = 500N
Se conoce que las condiciones iniciales son 0
U = 500, entonces (por la teora de Laplace) : U(s) = 500/s
Y la funcin Y(s) quedara,tomando como 0 los valores iniciales:
Y(S) = 500/s(1000s+50)
Reduciendo la ecuacin a dos funciones transformadas de Laplace, tenemos:
Y(s) = 10/s 10/(s+0.5)
Y aplicando las anti-transformadas obtenemos:
-0.5 t

Y(t) = 10-10e

Esta es la funcin de Y(t) para que U(t) pueda

ser de 500 N

Diagramas de bloques
La relacin causa y efecto de la funcin de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios
diagramticos.
Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la funcin de transferencia de las
variables de inters.
Consideraciones:
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales
de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente
al desempeo total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques
Variable
de entrada

Funcin de
transferencia

G (s )

Variable
de salida

Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la direccin
del flujo de seales.
Bloque:

Representa la operacin matemtica que sufre la seal de entrada para

producir la seal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en
los bloques. A los bloques tambin se les llama ganancia.

Diagramas de bloques
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R (s )
+
punto de suma

C (s )

E (s )
G (s )

punto de bifurcacin

B (s )
H (s )

Funcin de transferencia en lazo abierto

B( s)
G( s) H ( s)
E ( s)

Funcin de transferencia trayectoria directa

C ( s)
G( s)
E ( s)

Funcin de transferencia lazo cerrado

C (s)
G ( s)

R( s) 1 G ( s) H (s)

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en serie

R (s )

D (s )
G1 ( s )

G2 ( s )

C (s )

R (s )

C (s )
G1 ( s )G2 ( s )

Por elementos en paralelo

R (s )

G1 ( s )
+
+

G1 ( s )

C (s )

R (s )

G1 ( s ) G2 ( s )

C (s )

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Por elementos en lazo cerrado

R (s )

C (s )

E (s )
+

G (s )

B (s )

R (s )

C (s )
G( s)
1 G( s) H ( s)

H (s )

La simplificacin de un diagrama de bloques complicado se

realiza mediante alguna combinacin de las tres formas bsicas
para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques
utilizando reglas del lgebra de los diagramas de bloques.

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques original

AG B

AG
+

Diagrama de bloques equivalente

A

B
G

AG
AG

B
A
G

G
1
G
G
G

AG B
B

AG
AG

Diagramas de bloques
Reduccin de diagrama de bloques
Reglas del lgebra de los diagramas de bloques
Diagrama de bloques equivalente

Diagrama de bloques original

AG

AG

G1
G2

1
G
B

1
G2

G2

G1