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Introduccin
Qu es el Control Automtico?
El control automtico se puede entender como
la ciencia de la retroalimentacin.
Qu es la
retroalimentacin?
Qu es el Control Automtico?
La retroalimentacin es una estrategia que
permite regular el comportamiento de
variables del mundo real de acuerdo a un
objetivo deseado
Cmo?
Qu es el Control Automtico?
La retroalimentacin consiste en usar informacin
de la variable que deseamos controlar y compararla
con lo deseado para generar un error y de acuerdo a
este error, actuar sobre el sistema.
Salida
deseada
Sistema
Salida a
controlar
Qu es el Control Automtico?
Ejemplo:
Ejemplo Se desea mantener la salud y el
buen aspecto de las plantas de un jardn
Qu es el Control Automtico?
Se requiere: Definir la variable de inters
(salida a controlar)
Posibles salidas:
El color verde de las plantas
La rapidez de crecimiento
El buen aspecto general de las plantas
La salida elegida debe ser medible
Qu es el Control Automtico?
Tambin se requiere: Tener una variable
(entrada) que afecte el comportamiento de la
salida:
Posibles entradas:
temperatura ambiente
agua de riego
fertilizante
La entrada debe ser manipulable
Jos Juan Rincn Pasaye. FIE-UMSNH
Qu es el Control Automtico?
Qu equipo se requiere?
Algn dispositivo para medir la salida
elegida (sensor)
Algn dispositivo para manipular la entrada
elegida (actuador)
Algn dispositivo que permita realizar la
retroalimentacin.
Qu es el Control Automtico?
Una posible solucin:
solucin
Una buena solucin tambin debe considerar
factores como el costo y la sencillez:
Salida: verdor y buen estado de las plantas
Entrada: humedad y nutrientes del terreno
Sensor: vista humana
Actuador: dispositivos de riego y fertilizante
manejados por el humano.
Jos Juan Rincn Pasaye. FIE-UMSNH
Qu es el Control Automtico?
La solucin anterior no es un control
automtico,
automtico pues emplea un ser humano
dentro del esquema de retroalimentacin.
Sin embargo, las ideas bsicas son las mismas
si se reemplaza al humano por un sensor
electrnico p. ej. Una cmara de video
computarizada y vlvulas electroactuadas.
Qu es el Control Automtico?
El ser humano no es el nico que construye sistemas
de control automtico.
En la naturaleza existen muchos ejemplos de sistemas
que utilizan el concepto de retroalimentacin para
regular variables fsicas:
Control de la temperatura corporal
Control de la frecuencia cardaca
Control del peso corporal
Control del crecimiento corporal
Control de la duracin de la vida
Control del oxgeno en la sangre
Qu es el Control Automtico?
En estos sistemas de control naturales se aplican los
mismos conceptos que en los sistemas de control
artificiales.
Ejemplo:
Ejemplo Control de temperatura corporal
Qu es el Control Automtico?
Ejemplo:
Ejemplo Control de temperatura corporal
Salida a controlar: Temperatura del cuerpo
Sensor: piel, sistema nervioso
Entradas al sistema de control: flujo de sudor,
vasodilatacin, pilo-ereccin, vasoconstriccin.
Actuador: Sistema de glndulas sudorparas, sistema
de irrigacin sangunea.
pero En donde ocurri la retroalimentacin?
Sistema nervioso autnomo o vegetativo.
Jos Juan Rincn Pasaye. FIE-UMSNH
Componentes
Estructura
Entorno
Compo
nente
Compo
nente
Compo
nente
Compo
nente
Compo
nente
Modelos
Los Modelos pueden ser:
Fsicos:
Lgico Matemticos:
Grficos:
Modelos
Los modelos no son nicos y dependen de los
objetivos para los cuales los construimos.
Un mismo sistema puede admitir muchos
modelos distintos.
Ejemplo: Modelos de una resistencia elctrica:
o Limitador de corriente
o Calefactor
o Impulsor de un chorro de tinta,etc.
Modelos
Los modelos matemticos son los ms usados
(porqu?) para control automtico y pueden
ser:
Estticos: Ecuaciones algebraicas
Dinmicos: Ecuaciones diferenciales
Modelos
Ejemplo: Motor de corriente directa
controlado por armadura.
Modelo Esttico: Kv
K
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Modelos
Modelo Dinmico:
d
T
Kv
dt
Ts 1
Prehistoria
Regulador centrfugo
de James Watt
(1788 DC)
Historia
Uso de
Modelos
matemticos
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Flotador
Definiciones
Planta: Objeto, proceso o mquina que se desea controlar
Salida: Variable que indica el comportamiento que deseamos
controlar (debe ser medible)
Entrada: Variable manipulable que afecta el comportamiento
de la planta y por lo tanto la salida
Un sistema de una entrada y
una salida se denomina SISO
(single input, single output)
Si tiene varias entradas y
varias salidas se denomina
MIMO
(multiple
input,
multiple output)
Entrada
Planta
Salida
Definiciones
Sensor: Dispositivo empleado para medir las variables de
inters de la planta (normalmente las salidas)
Actuador: Dispositivo que nos permite manipular las
variables de entrada de la planta.
Controlador: Cualquier dispositivo que genera una accin de
control sobre el actuador para lograr el comportamiento
deseado
Accin de
control
actuador
Entrada
Planta
Salida
medida
Salida
sensor
Definiciones
Control en Lazo Abierto:
No utiliza medicin de la salida real de la planta.
* Se emplea solo cuando se conoce perfectamente el modelo
de la planta y no hay perturbaciones externas ni internas o
cuando no importa mucho el error cometido.
Referencia
Planta
Salida
Definiciones
Control en Lazo Abierto:
Ejemplos:
o Control de trfico con semforos sencillos
o Control de encendido basado en tiempo:
o Secadores de manos
o Control con Timers (iluminacin, riego, etc.)
o Autoapagado de TV
o Horno de microondas domstico
o Ciclos de lavado (lavadoras)
Definiciones
Control en Lazo Cerrado:
Utiliza un lazo de retroalimentacin basado en la
medicin de la salida real de la planta y su
comparacin con la referencia (salida deseada)
Referencia
Planta
Salida
sensor
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Definiciones
Perturbaciones: Son variaciones indeseables que afectan el
comportamiento de la planta y por lo tanto su salida.
Pueden ser: Conocidos, desconocidos, constantes, variables,
internos, externos, acotados, no acotados, aleatorios, etc. Pero
en general no son manipulables.
Perturbaciones
Referencia
Planta
Salida
sensor
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Temas principales
Control Analgico I:
Modelado
Ecuaciones Diferenciales
Transformada de Laplace
Diagramas de bloques