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ESTRUCTURA DE CONTROL EN
CASCADA
Dr. William Ipanaqu Alama
PIURAPER
Slide1 1
CONTROL EN CASCADA
F
Vapor
TC
FC
Lquido
Fro
TT
Ti
Lquido
Caliente
Vapor Condensado
Slide 2
CONTROL EN CASCADA
F
FT
Vapor
FC
TC
FC
TT
Lquido
Ti
Fro
q
Vapor
Condensado
Lquido
Caliente
Slide 3
CONTROL EN CASCADA
Slide 4
CONTROL EN CASCADA
Slide 5
CONTROL EN CASCADA
Reg 1
Reg 1
Reg 2
Reg 2
Apertura de
la vlvula
P1
P2
Proceso 2
Proceso 1
P1
T2
Suministro
de vapor
Fv
Condesador
Slide 6
CONTROL EN CASCADA
F
PC
Vapor
TC
FC
PT
TT
Lquido
Fro
q
Vapor
Condensado
Lquido
Caliente
Slide 7
CONTROL EN CASCADA
Slide 8
CONTROL EN CASCADA
Reg 1
Reg 2
Proceso 2
Proceso 1
Slide 9
CONTROL EN CASCADA
Reg 1
Reg 2
Proceso 2
Proceso 1
Slide 10
CONTROL EN CASCADA
q
LC
h
LT
q
LC
LT
El control en
cascada sirve
tambin para
absorber nolinealidades
FC
FC
q
Slide 11
CONTROL EN CASCADA
En el primer caso, con un lazo de control sencillo
un modelo simplificado del proceso podra ser:
dh
A
q i C v a gh
dt
Linealizndolo en torno a un punto de equilibrio
q0, a0, h0 resultara:
2 Ah0
2h0 q 0
h h
a
q0
a0
Universidad de Piura. Departamento de Electrnica y Automtica.
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CONTROL EN CASCADA
Tx x K u
El modelo que corresponde al esquema de
regulacin en cascada, desde el punto de vista
del regulador de nivel es:
dh
A
qi q
dt
Universidad de Piura. Departamento de Electrnica y Automtica.
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CONTROL FEEDFORWARD
Slide 14
CONTROL FEEDFORWARD
p
GF
Gp
Gp
TC
FT
FT
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CONTROL FEEDFORWARD
Cambio
en
y
debido a la accin
correctora a travs
de Gf y u.
Cambio en
debido a p.
Cambio en la
perturbacin p.
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CONTROL FEEDFORWARD
p
GF
Gp
w
GR
Slide 17
CONTROL FEEDFORWARD
La funcin de transferencia del conjunto resulta ser :
Y = Gp p + G ( GR ( W H y) GF p )
G p GF G
G GR
Y
w
p
1 GHG R
1 GHG R
De modo que la dinmica en lazo cerrado dada por
1+GHGR, no se vea afectada por el compensador
feedforward GF.
Universidad de Piura. Departamento de Electrnica y Automtica.
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CONTROL FEEDFORWARD
GF
GP
Slide 19
Fv
q.C. Ts Ti
v .H
FT
+
FC
TC
FV
TT
FT
TI
TT
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CONTROL FEEDFORWARD
p
GF
Gp
-
+
G
Slide 21
CONTROL FEEDFORWARD
Cambio en y
debido a la
accin
correctora
a
traves de Gp y
u.
Cambio en y
debido a p.
Efecto total
sobre y
Cambio en la
perturbacin p.
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CONTROL FEEDFORWARD
GP
GF
G
Entonces (en estado estacionario z=1),
G P 1
= ganancia de la red = KF
G F 1
G 1
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CONTROL FEEDFORWARD
u t f1u t 1 h0 p t h1 p t 1
si en t<0 u(t)=0, p(t)=0, y en t=0 se produce un salto
p(0)=1, la ecuacin anterior nos da:
u 0 h0
u1 f1h0 h0 h1
u 2
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CONTROL FEEDFORWARD
h0 u 0
h0 h1
KF
1 f1
Slide 25
lim e t
t
1 C s K P
lim 1 C s K P K P
s 0
Slide 26
Si
s z
C s s
s p
1 s z
Si C s
s s p
1
e
1 K P
e lim
s 0
1 Kc K p
1 Kc K p K p
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ahora :
P
Fo1
1 CP
Este presenta ms grados de libertad que la
manera clsica F0 CP (es ms estable).
Slide 28
1
e t
s i
error 0
1
dr y
s
error 0
Slide 29
COMPENSACIN EN ATRASO:
FEEDBACK
Slide 30
COMPENSACIN EN ATRASO:
FEEDBACK
Y
P1
P s
R 1 P1 1 C s P s P s
Slide 31
COMPENSACIN EN ATRASO:
FEED BACK
R 1 P1 1 C s P s P s
Universidad de Piura. Departamento de Electrnica y Automtica.
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COMPENSACIN EN ATRASO:
FEED BACK
lim P s K P
s 0
Slide 33
SERIE - FEEDBACK
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SERIE - FEEDBACK
Esto
se
usa
cuando
el
proceso
tiene
particularidades:
Ceros a fase no mnima.
Sistemas inestables (demasiados complejos).
El nuevo proceso reemplazar al anterior, es decir,
compensa el proceso:
Quito ceros a fase no mnima.
Logro hacerlo estable.
Lo aproximo a un proceso del segundo orden.
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SERIE - FEEDBACK
Np
P
Dp
P
P1
1 CF P
Np
P1
Dp CF Np
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SERIE - FEEDBACK
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EJEMPLO
s4
s 3
s 3 C F s 4
Dp s 3
Sistema inestable
Np s 4
CF 1
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COMPENSADOR FEEDFORWARD
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COMPENSADOR FEEDFORWARD
Compensacin en adelanto o feedforward
Slide 40
COMPENSADOR FEEDFORWARD
Problema : 1 muy
grande menor
capacidad de
filtrado de ruido
1
GR
1 ns
1
n
n
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COMPENSADOR FEEDFORWARD
Slide 42
COMPENSADOR FEEDFORWARD
Esta es otra compensacin en adelanto
uc Gc e t G f r
Y 1 P s G R P s G
Y P s G G
P s G
Y P s uc P s G f R Gc R Y
c
1 P s Gc
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COMPENSADOR FEEDFORWARD
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