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UNIVERSIDAD DE PIURA

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA Y AUTOMTICA

ESTRUCTURA DE CONTROL EN
CASCADA
Dr. William Ipanaqu Alama
PIURAPER

Universidad de Piura. Departamento de Electrnica y Automtica.

Slide1 1

CONTROL EN CASCADA

F
Vapor

TC

FC
Lquido
Fro

TT

Ti

Lquido
Caliente

Vapor Condensado

Sistema de control de un lazo

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Slide 2

CONTROL EN CASCADA

F
FT

Vapor

FC

TC

FC
TT

Lquido
Ti
Fro

q
Vapor
Condensado

Lquido
Caliente

Implementacin de la estructura en cascada

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CONTROL EN CASCADA

Los esquemas de control en cascada son


tiles cuando el lazo externo es lento y el
interior es rpido, puesto que sin la
estructura en cascada las perturbaciones se
transmitiran a la salida y tardarn en
observarse y corregirse.

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CONTROL EN CASCADA

El control de cascada consiste en anidar


lazos de control, de modo que el valor de
consigna de los ms interiores sea la seal
de control de los ms exteriores.
El objetivo es que los lazos de control
internos, corrijan o absorban
perturbaciones evitando que que se
transmitan stas a los lazos exteriores.

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CONTROL EN CASCADA

Reg 1

Reg 1

Reg 2

Reg 2

Apertura de
la vlvula

P1

P2

Proceso 2

Proceso 1

P1

T2

Suministro
de vapor

Fv

Condesador

Lazo interno debe englobar el mayor nmero de


perturbaciones o las ms importantes
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CONTROL EN CASCADA
F

PC

Vapor

TC

FC
PT
TT
Lquido
Fro

q
Vapor
Condensado

Lquido
Caliente

El lazo interno es de presin en la cmara de calefaccin


en lugar de flujo de vapor
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CONTROL EN CASCADA

Cuando se aplica correctamente una


configuracin en cascada suele ser ms estable
y de respuesta ms rpida que el
correspondiente lazo simple.

En cuanto a las sintona la regla es trabajar


desde dentro hacia fuera

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CONTROL EN CASCADA

Reg 1

Reg 2

Proceso 2

Proceso 1

Si el lazo interno est sintonizado se pone en


automtico y se sintoniza el lazo externo

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CONTROL EN CASCADA

Reg 1

Reg 2

Proceso 2

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Proceso 1

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CONTROL EN CASCADA

q
LC
h

LT
q

LC
LT

El control en
cascada sirve
tambin para
absorber nolinealidades

FC

FC
q

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CONTROL EN CASCADA
En el primer caso, con un lazo de control sencillo
un modelo simplificado del proceso podra ser:

dh
A
q i C v a gh
dt
Linealizndolo en torno a un punto de equilibrio
q0, a0, h0 resultara:

2 Ah0
2h0 q 0
h h
a
q0
a0
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CONTROL EN CASCADA

Como la ecuacin de un sistema lineal es:

Tx x K u
El modelo que corresponde al esquema de
regulacin en cascada, desde el punto de vista
del regulador de nivel es:

dh
A
qi q
dt
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CONTROL FEEDFORWARD

El objetivo del control Feedforward es tratar de


compensar la perturbacin antes que sta llegue
a afectar la variable controlada

Debe medirse la perturbacin tan pronto se produzca y


actuar sobre la variable manipulada para compensar el
efecto de la perturbacin y efecto total sobre la salida

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CONTROL FEEDFORWARD
p
GF

Gp

Gp

TC

FT

FT

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CONTROL FEEDFORWARD

Cambio
en
y
debido a la accin
correctora a travs
de Gf y u.

Efecto total sobre y .

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Cambio en
debido a p.

Cambio en la
perturbacin p.

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CONTROL FEEDFORWARD
p
GF
Gp
w

GR

Correccin en lazo abierto en combinacin con lazo de


reglamentacin
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CONTROL FEEDFORWARD
La funcin de transferencia del conjunto resulta ser :

Y = Gp p + G ( GR ( W H y) GF p )
G p GF G
G GR
Y
w
p
1 GHG R
1 GHG R
De modo que la dinmica en lazo cerrado dada por
1+GHGR, no se vea afectada por el compensador
feedforward GF.
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CONTROL FEEDFORWARD

Para neutralizar totalmente el efecto de p sobre y , es


obvio que GF debe disearse de modo que Gp = G GF
O sea como :

GF

GP

Un compensador feedforward diseado de esta


manera se denomina de cancelacin perfecta

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DISEO BASADO EN UN MODELO

Fv

q.C. Ts Ti
v .H

FT

+
FC
TC
FV

TT

FT

TI

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TT

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CONTROL FEEDFORWARD
p
GF

Gp
-

+
G

Compensador basado en el modelo esttico del proceso


correccin puede dar respuesta inaceptable por
factores relacionados con dinmica del proceso
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CONTROL FEEDFORWARD

Cambio en y
debido a la
accin
correctora
a
traves de Gp y
u.

Cambio en y
debido a p.

Efecto total
sobre y

Cambio en la
perturbacin p.

No slo es importante saber cunto hay que corregir sino


tambin a que ritmo
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CONTROL FEEDFORWARD

El controlador feedforward ideal cumplira :

GP
GF
G
Entonces (en estado estacionario z=1),

G P 1
= ganancia de la red = KF
G F 1
G 1

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CONTROL FEEDFORWARD

u t f1u t 1 h0 p t h1 p t 1
si en t<0 u(t)=0, p(t)=0, y en t=0 se produce un salto
p(0)=1, la ecuacin anterior nos da:

u 0 h0

u1 f1h0 h0 h1
u 2

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CONTROL FEEDFORWARD

Si la red elegida es de primer orden con los


criterios anteriores

h0 u 0
h0 h1
KF
1 f1

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REGULADOR EN SERIE O EN CASCADA

Si aplicamos una entrada de escaln : r(t) = 1


Error :

lim e t
t

1 C s K P
lim 1 C s K P K P
s 0

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REGULADOR EN SERIE O EN CASCADA

Si

s z

C s s
s p

1 s z
Si C s
s s p

Tiene bloque derivativo

1
e
1 K P

Tiene bloque integrador

e lim
s 0

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1 Kc K p
1 Kc K p K p

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REGULADOR EN SERIE O EN CASCADA

ahora :

P
Fo1
1 CP
Este presenta ms grados de libertad que la
manera clsica F0 CP (es ms estable).

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REGULADOR EN SERIE O EN CASCADA

1
e t
s i

error 0

la parte integral se refiere a un error puro

1
dr y
s

error 0

En este caso es como si d=0 ya que el controlador


afecta a la salida
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COMPENSACIN EN ATRASO:
FEEDBACK

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COMPENSACIN EN ATRASO:
FEEDBACK

Y
P1
P s

R 1 P1 1 C s P s P s

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COMPENSACIN EN ATRASO:
FEED BACK

Si C s Nu s ; los polos de C(s)


De s
sern parte de los ceros de Y/R
La referencia slo afecta al error y el
controlador afecta directamente a la salida
E
1
1 C s P s

R 1 P1 1 C s P s P s
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COMPENSACIN EN ATRASO:
FEED BACK

Teorema de Valor Final

lim P s K P
s 0

Asumiendo que P(s) no tiene derivador ni integrador


puro

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SERIE - FEEDBACK

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SERIE - FEEDBACK

Esto
se
usa
cuando
el
proceso
tiene
particularidades:
Ceros a fase no mnima.
Sistemas inestables (demasiados complejos).
El nuevo proceso reemplazar al anterior, es decir,
compensa el proceso:
Quito ceros a fase no mnima.
Logro hacerlo estable.
Lo aproximo a un proceso del segundo orden.

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SERIE - FEEDBACK

Np
P
Dp
P
P1
1 CF P

Np
P1
Dp CF Np

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SERIE - FEEDBACK

Algunas caractersticas de P1 son:

Tiene los mismos ceros que el proceso real.


Los polos cambian ya que no se puede elegir un
adecuado CF, hasta que ste sea polinmico para poder
pasar de un sistema inestable a otro estable.

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EJEMPLO

s4
s 3

s 3 C F s 4

Dp s 3

Sistema inestable
Np s 4

Polinomio de orden cero


s 1 Sistema estable

CF 1

El nuevo denominador queda :

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COMPENSADOR FEEDFORWARD

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COMPENSADOR FEEDFORWARD
Compensacin en adelanto o feedforward

Esta forma de compensacin tambin es


de dos grados de libertad y se usa
cuando ya se tiene un controlador que
no gusta mucho colocando GR para
modificar a todo el sistema

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COMPENSADOR FEEDFORWARD

Problema : 1 muy
grande menor
capacidad de
filtrado de ruido

1
GR
1 ns

1
n
n

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COMPENSADOR FEEDFORWARD

Otro esquema de compensacin

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COMPENSADOR FEEDFORWARD
Esta es otra compensacin en adelanto
uc Gc e t G f r

La referencia acta dos veces en el sistema.

G f : Compensacin en adelanto del sistema.


Es un Polinomio y estable.

Y 1 P s G R P s G
Y P s G G

P s G

Y P s uc P s G f R Gc R Y
c

1 P s Gc

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COMPENSADOR FEEDFORWARD

El error est en que si se necesitan otras condiciones


implicaba cambiar la resistencia ( R ) o la capacidad ( C )

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