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Instituto

Politcnico
Nacional
Nombre(s):
Figueroa Mendiola Cristopher
Daniel

Descripcin
general del
control por
computadora

Mendoza Garca Erick


Avilez Alvarado Jonathan
Grupo: 9EM6

Bases del Control por Computadora


El

control por computadora permite emplear un


ordenador para controlar un sistema fsico, esto,
a travs de la interaccin con dicho sistema.
Para ello hace uso del control digital.

Controlador Digital

Un controlador digital es un sistema controlador en


tiempo discreto. Los pasos para la construccin de un
controlador digital son:

Eleccin del periodo


de muestreo : Se
escoge el periodo T
varias veces ms
pequeo que la
constante de tiempo
ms pequea de la
planta.

Se calcula la ley
del control:
Comando en
funcin del error
en las etapas
actual y anteriores
y del comando en
las etapas
anteriores.

Algoritmo
de control

Algoritmo de control para lazo cerrado


1. Leer la variable de salida mediante un sensor y conversor
analgico digital
2. Calcular el error e(k)
3. Calcular u(k) con la ley de control y enviarlo al sistema
mediante un
conversor digital analgico
4. Esperar a que t=(k+1)*T
5. Hacer k=k+1
6. Ir al punto 1

ventajas

Desventajas

Los sistemas de control


digital permiten crear
registros y almacenar
informacin.

Errores de cuantificacin
en la conversin A/D Y
D/A.

Menor tamao.

Puede ser mas caro que


un anlogo para ciertos
sistemas.

Menor consumo de
energa.

Operarios deben ser


capacitados en
informtica.

Ventajas y desventajas

Facilidad en el cambio de Errores por muestreo


estrategia de control.
insuficiente.

Sistemas de tiempo real


Unsistema

de tiempo reales unsistema


informticoque interacciona con su entorno
fsico y responde a los estmulos del entorno
dentro de un plazo de tiempo determinado. No
basta con que las acciones del sistema sean
correctas, sino que, adems, tienen que
ejecutarse dentro de un intervalo de tiempo
determinado.

Elementos de un sistema
de control digital

La planta.
Dispositivos de entrada.
Dispositivos de salida.
Tareas de entrada.
Tareas de salida.
Tareas de control.
Tareas de comunicacin.
Interface de comunicacin.

Clasificacin de los
sistemas en tiempo real

Sistemas peridicos.

Sistemas basados en eventos.

Muestreos de variables a controlar.

Apertura o cierre de interruptores,


alarmas.

Sistemas interactivos.

Cajeros automticos.

Otra forma de
clasificarlos:
Sistemas de
tiempo real
crtico (tiempo
real duro).
Sistemas de
tiempo real
acrtico (tiempo
real suave).

Clasificacin de los Programas


Los

sistemas de control digitales requieren de


programas para su funcionamiento, que corren
en la memoria del sistema. Se pueden considerar
tres tipos de programacin usados para
implementar estos programas:

Programacin secuencial.
Programacin multitarea.
Programacin en tiempo real.

Conceptos sobre Control


por Computadora
Proceso por
lotes:
Consiste en
realizar un a
secuencia de
operaciones
para producir
cierta cantidad
de producto

Proceso
Continuo:
Es continuo
cuando la
produccin puede
mantenerse por
largos periodos de
tiempo sin
interrupciones

Proceso de
laboratorio:
En este caso el
computador es
utilizado para
controlar cierto
proceso
complejo
Y peligroso

En cualquiera de los procesos


mencionados
anteriormente,
las
actividades que desarrollan son las
siguientes:
Adquisicin

de datos
Control secuencial
Lazos de Control Digital Directo
Control supervisor
Anlisis de datos
Almacenamiento de datos
Interface Hombre-Maquina

Adquisicin de Datos
Consiste, en tomar un conjunto de seales
fsicas (Analgicas), convertirlas en
tensiones elctricas y digitalizarlas de
manera que se puedan procesar y
manipular.
Se requiere una etapa de
acondicionamiento, que adecua la seal a
niveles compatibles con el elemento que
hace la transformacin a seal digital. El
elemento que hace dicha transformacin
es el mdulo de digitalizacin o tarjeta de
Adquisicin de Datos (DAQ).

Control secuencial

El objetivo del control secuencial es la realizacin de una


serie de tareas que deben hacerse en un estricto orden
secuencial para la correcta obtencin del producto final

Ejemplo:
1. Abrir la vlvula A
2. Esperar 20 segundos
3. Abrir la vlvula B
4. Si el interruptor S1 esta abierto cerrar la vlvula A, en
caso contrario abrir la vlvula C
5. Monitorear la temperatura. Cuando alcance el valor de
referencia dado, cerrar todas las vlvulas
6.

Lazos de Control Digital


Directo

En un lazo de control digital el computador se


encuentra dentro del bucle de dicho control.

En la actualidad el algoritmo de control mas utilizado


en estos sistemas es el PID, aunque tambin se esta
incrementando el uso de sistemas inteligentes de
control

El control digital directo no esta limitado a un lazo de


control realimentado. Otras tcnicas son, Control
Inferencial, Control por adelanto de la seal, Control
Adaptivo.

Control Inferencial

Es aquel en el que las variables en las que se basa la seal


realimentada de control no se miden directamente, si no que
se infieren a partir de mediciones efectuadas de otras
variables de proceso.

Control por adelanto de la seal


En

este caso lo que se miden son los disturbios


en el sistema en lugar de la salida del mismo.
El control por delante de la seal solo puede ser
usado si los disturbios puede ser medidos.

Control Adaptivo

Consiste en modificar el ajuste de los parmetros del


controlador de a cuerdo a cambios que se presentan en el
proceso, buscando que la respuesta del sistema sea la misma,
independientemente de las variaciones producidas en el
proceso.

Control Supervisor

En este caso el computador supervisa el funcionamiento total


de la planta, permitiendo la modificacin de los set-points de
los controladores y el conocimiento de los valores de las
variables involucradas en el proceso

Sistemas Jerrquicos
En

estos sistemas las tareas son divididas de


acuerdo a la funcin que ejecutan.

Por

ejemplo, un computador realiza funciones


de control digital directo, actuando como
esclavo de otro que realiza las funciones de
control supervisor. Obteniendo as una pirmide,
donde cada elemento de decisin recibe
comandos de nivel superior y enva informacin
de vuelta a dicho nivel

Sistemas Distribuidos
En

este tipo de sistema, los componentes que


estn dentro trabajan en forma paralela, por lo
que el trabajo no se divide por funciones y
designado a un computador en particular, si
no que el trabajo total es dividido y repartido
en varios computadores

Tareas tpicas de un sistema de


medicin y control.

Adquisicin y procesamiento de la informacin.


Atencin a alarmas, arranque, paradas, condiciones anormales, etc.
Regulacin: Consiste en la ejecucin de un algoritmo de control.
Generalmente pueden tomar la informacin de las tareas de medicin.
Clculos.
Presentacin de la informacin.
Atencin del operador: Tarea que atiende teclado, mouse, etc.
Reportes.
Controles lgicos secuenciales: Se caracterizan por ser acciones lgicas.
Comunicacin: Se encargan de la transmisin de la informacin a los
diferentes niveles de automatizacin en tiempo real.
Optimizacin, despacho, anlisis tcnico-econmico, etc.: Tienen como
objetivo establecer los ajustes y valores deseados ms convenientes
para la produccin.

Transformada Z
Los sistemas lineales analgicos se pueden
representar mediante la funcin de transferencia,
que no es ms que la transformada de Laplace de
su respuesta al impulso.
La ventaja de esta transformacin es la de
transformar la ecuacin Diferencial, que relaciona
la salida y la entrada del sistema, en una ecuacin
polinomial que se puede resolver manualmente.
Con el objeto de manipular los sistemas digitales
de una manera similar a los sistemas continuos, se
define una transformacin matemtica
denominada transformada Z.

Transformada Z inversa

Existen 4 mtodos para determinar la transformada


Z inversa:
1)

Frmula de inversin.
Es utilizada raramente en casos prcticos.

2)

Tablas de transformadas.
No se puede aplicar directamente a funciones complejas.

3)

Descomposicin en fracciones parciales.


Mtodo ms utilizado.

4)

Divisin polinomial.
Es til para la programacin.

Estabilidad de los sistemas


digitales
Para

estudiar la estabilidad de un sistema


digital es necesario recurrir a la relacin entre
la variable z y la variable s.

Software para su implementacin.

Utilizar software (SOFT) y lenguajes estndar:


SOFT: Matlab, Eclipse, Netbeans, visual basic soft, etc.
Lenguajes: java, C++, assembler, phyton, visual basic.
Utilizar un SOFT de tiempo real y lenguaje con bibliotecas
diseadas para ello:
SOFT: Labview, Laabwindows, Time-slicer sobre DOS, C con
biblioteca especial.
Sistemas especficos para medicin y control:
SOFT: Genie, Intouch, Factory link, Sistema SCAP, RSVIEW.

SO y
lenguaje
estndar

SO y
lenguaje
tiempo real

Sistema
especifico
para
medicin y
control

Costo menor.

Costo medio.

Mas costoso.

Flexibilidad.

Rpida
implementacin
.

Lenta
implementacin.

El ingeniero en control

Las responsabilidades de un ingeniero en control son:

Definir la estrategia apropiada de control para alcanzar


los requerimientos del sistema.
Definir las variables a medir, manipular y controlar, y
establecer las constantes de escala, filtrado, puntos de
alarmas, intervalos de muestreo, etc.
Definir los controladores a utilizar y las conexiones con
los otros elementos del sistema.
Sintonizar o ajustar los controladores de acuerdo a la
especificacin escogida.
Definir y programar los procedimientos de control
secuencial necesarios para la operacin de la planta.
Determinar e implementar el esquema de control
supervisor que se requiera.

Referencias:
http://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045

/11737/1/TranspT1.pdf
http://es.slideshare.net/cessarcastro/co
ntrol-por-computadoras
http://es.wikipedia.org/wiki/Ingenier%C
3%ADa_de_control
http://www.cms.caltech.edu/academics/
grad_cds