Captulo 8

Programacin de robots
n de la orientacin.

Programacin de robots
Objetivo: indicar la secuencia de acciones a realizar
durante una tarea

Movimiento a puntos predefinidos

Manipulacin de objetos
Interaccin/sincronizacin con el entorno.

Partes del robot involucradas en la ejecucin de un

programa

Memoria
Sistema de control cinemtico/dinmico
E/S

Mtodos de programacin
de robots
Falta de normalizacin

No obstante hay orgenes y patrones comunes que dan lugar a

cierta semejanza
AL (Algol Like) Univ. Stanford 1974
Existen ciertos intentos de normalizacin
IRDATA Univ. Karlsruhe (Norma VDI)

Criterios de Clasificacin

Procedimiento utilizado
Potencia del sistema

Clasificacin segn el
procedimiento utilizado
Programacin por guiado

Pasivo: directo, Indirecto..

Activo

Programacin textual

Nivel robot
Nivel objeto
Nivel tarea

Es frecuente la utilizacin conjunta de programacin por

guiado y textual.

Programacin por guiado o

aprendizaje
consiste en hacer realizar al robot, o a una maqueta del
mismo, la tarea (llevndolo manualmente por ejemplo) al
tiempo que se registran las configuraciones adoptadas,
para su posterior repeticin de manera automtica.

Clasificacin de la programacin
por guiado
Clasificacin segn modo en que se gua:

Pasivo (se lleva manualmente al robot): Directo (Trallfa, Gaiotto)

Indirecto (Nordson, Acma-Cribier)
Activo (se utiliza el sistema de accionamiento del robot a travs
de una botonera o Joystick) (Asea).

Pasivo directo

Pasivo indirecto
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Robot chef motoman

Clasificacin de la programacin
por guiado
Clasificacin segn potencia:

Guiado Bsico: nicamente se indican los puntos por los que

debe pasar el robot
Guiado Extendido: admite velocidades, control de flujo del
programa, manejo de E/S (Asea, Cincinatti-Milacron

Botonera de programacin

Tipos de programacin textual

Nivel robot (movimientos a realizar por el robot)

AL (Universidad de Stanford - 1974).

AML (IBM - 1979).
LM (Universidad de Grenoble, SCEMI - 1981).
VAL II (UNIMATION - 1983).
V+ (ADEPT - 1989).
RAPID (ABB -1994).

Nivel objeto (estado de los objetos)

LAMA (MIT - 1976).

AUTOPASS (IBM - 1977).
RAPT (Universidad de Edimburgo 1978

Nivel tarea (objetivo o subojetivo a conseguir)

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Ejemplo de programacin
Se pretende situar la pieza A, sobre la que se apoya la pieza B, en
el interior del orificio de la pieza D.

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Programacin a nivel robot

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Programacin a nivel objeto

Situar B sobre C haciendo coincidir
LADO_B1 con LADO_C1 y LADO_B2 con LADO_C2 ;
Situar A dentro D haciendo coincidir
EJE_A con EJE_HUECO_D y BASE_A con BASE_D ;

Disminuye la complejidad del programa.

La programacin se realiza de manera ms cmoda.
Un planificador de la tarea se encargar de consultar
una base de datos y generar las instrucciones a nivel de
robot

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Programacin a nivel tarea

Ensamblar A con D

El programa se reduce a una nica sentencia ya

que se especifica qu es lo que debe hacer el robot
en lugar de cmo debe hacerlo.

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Requerimientos de un sistema de
programacin de robots

Entorno de programacin.
Modelado del entorno.
Tipo de datos.
Manejo de entradas/salidas (digital y analgica).
Control de movimiento.
Control del flujo de ejecucin del programa

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Entorno de programacin
Importante para incrementar la productividad
Complejidad debido a la interaccin con el entorno
(procedimiento de prueba-error)
Mayora de lenguajes interpretados
Capacidad de depuracin y ejecucin paso a paso
Capacidad de monitorizacin
En la actualidad se utilizan sistemas multitarea que
permitan control simultneo y sincronizado de varios
elementos (robots, sistemas de visin o transporte)

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Modelado del entorno.

Modelo relacional

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Tipos de datos
Tipos convencionales (enteros, reales, booleanos)
Especificacin de posicin y orientacin

Coordenadas articulares (q1,, qn)

Coordenadas cartesianas
Posicin (px, py, pz)
Orientacin

Angulos de Euler (a, b , c)

Cuaternios
Matriz de cosenos directores

Matrices de transformacin homogneas

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Manejo de entradas/salidas
Nivel ms sencillo de comunicacin con otras mquinas
o procesos que cooperan con el robot
Objetivo: integracin y sincronizacin
Tratamiento de interrupciones
Integracin de sensores:

Modificacin de la trayectoria
Eleccin entre alternativas
Obtencin de identidad, posicin y caractersticas de objetos
Cumplimiento de restricciones externas

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Control de movimiento
Posibilidad de especificacin de:

Punto de destino
Tipo de trayectoria (Punto a punto, trayectoria continua)
Velocidad y aceleracin medias del recorrido
Precisin de alcance del punto de destino (via points)
Movimientos condicionados (medida de sensores)
Movimiento protegido (guarded motion)
interrupcin del movimiento
Movimiento acomodaticio (compliant motion):
modificacin del movimiento

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Control de flujo de ejecucin

Empleo de bucles for, repeat, while,
Empleo de condiciones if, then,
Capacidad de procesamiento en paralelo

Control de varios robots bajo un slo programa

Control de un robot en una clula integrada

Utilizacin de seales de sincronismo (semforos)

Tratamiento de interrupciones/errores
Fijacin de prioridades

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Ejemplo de programacin

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