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CONTROL

AUTOMATICO
CAPITULO V
METODO DEL LUGAR
GEOMETRICO DE LAS RAICES
Juan F. del Pozo L.
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 2


Concepto
La estabilidad relativa y el funcionamiento transitorio de un sistema en red
cerrada dependen de la ubicacin en el plano s de los polos de lazo cerrado; o
dicho de otra manera, de las races de la ecuacin caracterstica.
Al variar uno o mas parmetros del sistema (generalmente la ganancia del
controlador) se obtiene un grfico en el plano s al que denominaremos Lugar
Geomtrico de las Races.
En base a un bosquejo aproximado del lugar geomtrico es posible obtener
informacin cualitativa referente a la estabilidad del sistema.




La Ecuacin Caracterstica resulta:
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
1 1
1
1
... ( ) ... ( )
( ) ... ( ) ( ) ( )
( )
( ) ... 1 ( ) ( ) ( ) ( )
n m
n o m o
m
m o
n
n o
A s A s A C s B s B s B R s
C s B s B s B Gc s G s p s
T s
R s A s A s A Gc s G s H s q s
( ( + + + = + + +

+ + +
= = = =
+ + + +
( ) ( ) 0
1 ( ) ( ) ( ) 0
q s C s
Gc s G s H s
=
+ =
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Concepto
La estabilidad relativa y el funcionamiento transitorio de un sistema en red cerrada
dependen de la ubicacin en el plano s de los polos de lazo cerrado; o dicho de otra
manera, de las races de la ecuacin caracterstica.
Al variar uno o mas parmetros del sistema (generalmente la ganancia del controlador) se
obtiene un grfico en el plano s al que denominaremos lugar geomtrico de las races.
En base a un bosquejo aproximado del lugar geomtrico es posible obtener informacin
cualitativa referente a la estabilidad del sistema.
Del diagrama de bloques tenemos:
Gc(s) Funcin de transferencia del controlador
G(s) Funcin de transferencia de la planta
H(s) Funcin de transferencia del sensor-transmisor
Generalmente el ajuste se realiza en la ganancia del controlador:
( ) ; 0
( ) ( ) ( )
1 ( ) 0
( ) 1
( ) (1 2 )180 180 540 ...; 0,1, 2,..
o o o
Gc s K K
H s G s F s
K F s
K F s
K F s k k
= s s
=
+ =
=
Z = + = =
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Mtodo del Lugar
Geomtrico de las
Races
Concepto
Como ilustracin tomemos el caso
se un sistema de segundo orden




Su ecuacin caracterstica es:
2
( )
( )
( )
2 ; 0
C s K
T s
R s s as K
a K
= =
+ +
= s s
2 2 2
2
2
1 2
( ) 2 0
, 1
2 4
n n
n n
q s s as K s s
a a
s s K
,e e
,e e ,
= + + = + + =
= =
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Concepto
Como ilustracin tomemos el caso se
un sistema de segundo orden
Aplicando el Criterio de Angulo y de
Magnitud a su Ecuacin
Caracterstica a un valor de raiz s
1
:
tenemos:





El Criterio de Angulo y Magnitud se
cumple tanto en el segmento entre 0
y a como tambien en la recta
perpendicular que pasa por el punto
a/2
1
1
1 1
1 1
( ) 180
( )
1
( )
o
s s
s s
K
s s a
s s a
K K
s s a s s a
=
=
Z = Z Z + =
+
= =
+ +
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Mtodo
Sea la Ecuacin Caracterstica del sistema:
NOTA: Observe que el parmetro que vara es el factor K o ganancia del
controlador.




Investigando el comportamiento de la Ecuacin Caracterstica cuando la
ganancia K vara:
Para K = 0:

Las races de la ecuacin caracterstica corresponden a los polos de F(s)
Para K =oo

Las races de la ecuacin caracterstica corresponden a los ceros de F(s)
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
1
1
1 1
1 ( ) 0; 0
( )
1 0
( )
( ) ( ) 0
m
i
i
n
j
j
n m
j i
j i
K F s K
s z
K
s p
s p K s z
=
=
= =
+ = s s
+
+ =
+
+ + + =
[
[
[ [
0 p s
n
1 j
j = +
[
=
) (
0 z s
m
1 i
i = +
[
=
) (
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Mtodo
Investigando el comportamiento de la ecuacin caracterstica cuando la
ganancia K vara:
Para K = 0:
Las races de la ecuacin caracterstica corresponden a los polos de F(s)
Para K =oo
Las races de la ecuacin caracterstica corresponden a los ceros de F(s)
Por lo tanto, el lugar geomtrico de las races principia en los polos de
lazo abierto de F(s) y terminarn en los ceros de lazo abierto. Para el caso
cuando (n>m), habr (n-m) trayectorias que terminen en ceros en el
infinito
El lugar geomtrico de la races en el eje real siempre est en una seccin
del eje a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros de lazo abierto.
El nmero de lugares geomtricos separados es igual al nmero de polos
de lazo abierto
Los lugares geomtricos de las races deben ser simtricos con respecto al
eje real horizontal, debido a que las races complejas aparecen como pares
complejas conjugadas
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Mtodo
Para el caso cuando: n > m
Habr (n-m ) secciones del lugar geomtrico que deben terminar en
ceros en el infinito a lo largo de asntotas que partirn de un punto
sobre el eje real denominado centroide o
a
.


Los ngulos de las asntotas son |
a



El punto de salida real o
e
,sobre el eje real, de las secciones del
lugar geomtrico hacia ceros en el infinito, se encontrar en la cercana
de o
a
en la seccin del lugar geomtrico sobre el eje real.
Explorando el valor de K al desplazarnos sobre el eje real, debe
producirse un valor mximo en el lugar del punto de salida o
e

m n
z p
n
j
m
i
i j
a

=

= = 1 1
o
) 1 ( ,..., 2 , 1 , 0 ; 180
) 1 2 (
=

+
= m n q
m n
q
o
a
|
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Mtodo
Para el caso cuando: n > m
El punto de salida real o
e
,sobre el eje real, de las secciones del lugar
geomtrico hacia ceros en el infinito, se encontrar en la cercana de o
a
en
la seccin del lugar geomtrico sobre el eje real.
Explorando el valor de K al desplazarnos sobre el eje real, debe producirse un
valor mximo en el lugar del punto de salida o
e






El valor mximo de K se producir en donde su derivada con respecto a o
sea cero


NOTA: En forma grfica tambin se puede encontrar el punto de salida o
e

1
1
1 ( ) 0
( )
( )
n
i
j
m
j
i
s
K F
p
K
z
o
o
o
o
=
=
=
+ =
+
=
+
[
[
0
e
dK
d
o o
o
=
=
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.2 para ilustrar el procedimiento


El centroide y sus asntotas





El punto de salida
2 4 3 2
1 1
1 ( ) 1 1 0
( 2)( 4) 10 32 32
s s
K F s K K
s s s s s s s
+ +
+ = + = + =
+ + + + +
1 1
( 2) 2( 4) ( 1)
3
4 1
(2 1)
180 ; 0,1, 2,..., ( 1)
60 ,180 , 300
n m
j i
j i
a
o
a
o o o
a
p z
n m
q
q n m
n m
o
|
|
= =

+
= = =

+
= =

=

2
1
1
4 3 2
( )
( 2)( 4)
1
( )
3 24 62 64 32| 0
; 4 2; 2.6
n
i
j
m
j
i
e
e
e a e e
p
K
z
dK
d
o o
o o
o
o o o
o
o
o o o o
o
o o o o
=
=
=
=
+
+ +
= =
+
+
= + + + + =
~ < < =
[
[
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.2 para
ilustrar el procedimiento
Graficando el comportamiento de K(o) entre dos
polos en donde se produce un punto de salida
0 . 2 0 . 4
1
) 4 )( 2 (
) (
2
< <
+
+ +
=
o
o
o o o
o K
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Mtodo del Lugar
Geomtrico de las
Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.2 para ilustrar el procedimiento
El Lugar geomtrico de las races utilizando MATLAB
rlocus(sys,K)
rlocfind(sys)
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.2 para ilustrar el
procedimiento
El Lugar geomtrico de las races utilizando MATLAB
Explorando el valor de las races de la Ecuacin Caracterstica en la
cercana del cruce del eje imaginario
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.2 para ilustrar el procedimiento
El Lugar geomtrico de las races utilizando MATLAB
Explorando el valor de las races de la Ecuacin Caracterstica en la cercana
del cruce del eje imaginario
En forma analtica evaluaremos el valor de Kcri y e
o
, a partir de:




Puesto que K es un valor real positivo , pero el otro miembro es una
expresin compleja, la parte imaginaria deber ser igual a cero.
Cuando el Lugar Geomtrico cruza el eje imaginario: e = e
o,
entonces
Para que esta condicin se cumpla
e j s
s F s
s s s s
K
=
=
+
+ + +
=
) (
1
1
32 32 10
2 3 4
Kcrit
j F
j F
o
o
=
)
`

=
)
`

) (
1
Re
0
) (
1
Im
e
e
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.2 para ilustrar el procedimiento
El Lugar geomtrico de las races utilizando MATLAB
Explorando el valor de las races de la Ecuacin Caracterstica en la cercana
del cruce del eje imaginario


Racionalizando y tomando la parte imaginaria





De la parte real



NOTA: El punto de cruce con el eje imaginario tambin se lo puede evaluar
aplicando el criterio de Routh-Hurwitz
o
o o o o
j
j
j F
K
e
e e e e
e +

= =
1
) 32 10 ( ) 32 (
) (
1
2 2 2
0
83 . 4
2
32 * 4 22 22
0 32 22
) (
1
Im
2
2 4
=
+
=
= =
)
`

o
o o
o
j F
e
e e
e
202
1
) 32 10 ( ) 32 (
) (
1
Re
2
2 2 2 2
=
+

=
)
`

=
Kcrit
w
j F
Kcrit
o
o
o
o o
o
e
e e e
e
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Mtodo del Lugar
Geomtrico de las Races
Tomemos el caso del ejercicio
7.4 para ilustrar el
procedimiento
El grfico del lugar geomtrico
utilizando MATLAB
) 4 4 )( 4 4 )( 4 (
1
1 ) ( 1
1 ) (
j s j s s s
K s KF
s H
+ + + +
+ = +
=
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 17
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.4 para ilustrar el procedimiento
El grfico del lugar geomtrico utilizando MATLAB
Del grfico del lugar geomtrico se observa que la trayectoria parte de los
polos complejos conjugados con un ngulo determinado, evaluando esos
ngulos tenemos:
Aplicando el criterio del ngulo a un punto s
j

muy cercano a uno de los polos complejos p
j




Aplicando al polo: p
3
= -4+j4


Para el otro polo complejo conjugado: p
4
= -4-j4


NOTA: Habr tantos ngulos de salida como
polos complejos
_
1 1
180
m n
o
j salida j i j k
i k
k j
s z s p u
= =
=
= Z + Z + +

135 180 135 90 90
3 salida j
= + + + = u ) (
_
135 180 135 270 270
4 salida j
+ = + + + = u ) (
_
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 18
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.4 para ilustrar el procedimiento
El grfico del lugar geomtrico utilizando MATLAB
En forma general, podemos establecer que para los ceros se observa que la
trayectoria del lugar geomtrico llega a los ceros complejos conjugados
con un ngulo determinado, evaluando esos ngulos tenemos:
Aplicando el criterio del ngulo a un punto s
j

muy cercano a uno de los ceros complejos z
j




NOTA: Habr tantos ngulos de llegada como
ceros complejos
_
1 1
180
m n
o
j llegada j i j k
i k
i j
s z s p u
= =
=
= Z + Z + +

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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.4
para ilustrar el procedimiento
El grfico del lugar geomtrico
utilizando MATLAB
Evaluemos:
Punto de salida entre: 4 < o < 0
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Tomemos el caso del ejercicio 7.4 para ilustrar el
procedimiento
El grfico del lugar geomtrico utilizando MATLAB
Evaluemos:
Valores de: Kcrit y e
o

Mtodo del Lugar Geomtrico de las
Races
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del
ejercicio 7.4 para ilustrar el
procedimiento
Dada la dominancia de
segundo orden del par de
races complejas
conjugadas cercanas al
eje imaginario, se puede
ajustar el valor de K para
que el sistema se
comporte como de
segundo orden con un
Coeficiente de
Amortiguamiento de:
, = 0.707
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.4 para ilustrar el procedimiento
Evaluar el comportamiento dinmico del sistema para un valor de K = 125 que ajust las
races dominantes para que el sistema se comporte como un sistema de segundo orden con
coeficiente de amortiguamiento 0.707
Un: , = 0.707, representa un Sobrenivel Porcentual de: S.P.= 5%
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 23
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.4 para ilustrar el procedimiento
Dada la dominancia de segundo orden del par de races complejas conjugadas
cercanas al eje imaginario, se puede ajustar el valor de K para que el sistema se
comporte como de segundo orden con un Coeficiente de Amortiguamiento de: ,
= 0.707
Usaremos el mtodo de comparacin de coeficientes de la Ecuacin
Caracterstica del sistema con la Ecuacin Caracterstica generada por el par de
races complejas conjugadas en donde un par es la dominante en donde se ha
fijado su Coeficiente de Amortiguamiento:
4 3 2
2 2 2 2
1 1 1 2 2 2
4 3 2 2 2 2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 1 2 2 2 1 1 2 2 2 1 1 2
1 1 2 2
2
1 1
) ( 4)( 4 4)( 4 4) 0
12 64 128 0
) ( 2 )( 2 ) 0
2( ) ( 4 ) 2( ) ( ) 0
12 2( )
64 ( 4
n n n n
n n n n n n n n n n n n
n n
n n
a s s s j s j K
s s s s K
b s s s s
s s s s
, e e , e e
, e , e e , e , e e , e e , e e e e
, e , e
e , e
+ + + + + =
+ + + + =
+ + + + =
+ + + + + + + + =
= +
= +
2
1 2 2 2
2 2
1 1 2 2 2 1
2 2
1 2
)
128 2( )
( )
n n
n n n n
n n
K
, e e
, e e , e e
e e


+

`
= +


=
)
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Tomemos el caso del ejercicio 7.4 para ilustrar el procedimiento
Usaremos el mtodo de comparacin de coeficientes de la Ecuacin Caracterstica del
sistema con la Ecuacin Caracterstica generada por el par de races complejas
conjugadas en donde un par es la dominante en donde se ha fijado su Coeficiente de
Amortiguamiento: ,
1
= 0.707
Cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas:

1 1 2 2
2 2
1 1 1 2 2 2
2 2
1 1 2 2 2 1
2 2
1 2
2 2 2
2 1 1 1 1 1
2
1 1 1
1
1 ,
2
12 2( )
64 ( 4 )
128 2( )
( )
64 12(2 ) ( (2 ) )
12 64(2 ) 128 0
0.707
; 1 5.65
5.96
(1.
.88
n n
n n n n
n n n n
n n
n n n n
n n
n a b
n
K
K
, e , e
e , e , e e
, e e , e e
e e
e , e e , e
e , e
,
e
e
= +

= + +

`
= +


=
)
= +

`
+ =

)
=
=
=
=
2 2
88) (5.96) 142 =
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Lugar geomtrico de las races para variacin de
parmetros mltiples
Como se ha observado hasta aqu, el lugar geomtrico es la
trayectoria que describen las races de la ecuacin caracterstica
bajo la accin de la variacin de la ganancia K
Cuando la ecuacin caracterstica tiene mas de un parmetro sujeto
a variacin, se proceder de la misma manera pero haciendo variar
un parmetro a la vez, manteniendo los otros constantes
Por ejemplo el ejercicio 7.5:
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
s | s
s o s
= o + | + + =
0
0
0 s s s s q
2 3
) (
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 26
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Lugar geomtrico de las races para variacin de
parmetros mltiples
Cuando la ecuacin caracterstica tiene mas de un parmetro sujeto
a variacin, se proceder de la misma manera pero haciendo variar
un parmetro a la vez, manteniendo los otros constantes
a) Investigaremos primero la variaciones de o
0
1 s s
1
1
s s s
1
1
0 s s s s q
0
0
2
1
2 3
1
2 3
1
=
+
o + =
| + +
o +
= o + | + + =
= | = |
s o s
) (
) (
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 27
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Lugar geomtrico de las races para variacin de
parmetros mltiples
Cuando la ecuacin caracterstica tiene mas de un parmetro sujeto
a variacin, se proceder de la misma manera pero haciendo variar
un parmetro a la vez, manteniendo los otros constantes
b) Investigaremos ahora las variaciones de | manteniendo
constante o
1
1
3 2
1
3 2
1
( ) 0
1 0
q s s s s
s
s s
o o
| |
| o
|
o
=
s s
= + + + =
+ =
+ +
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 28
Grficos utilizando
MATLAB
o
1
= 0.55
r
1
= -1.31
r
2
= 0.16+j0.62
r
3
= 0.16- j0.62
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 29
Ajuste del controlador PID utilizando el mtodo del lugar geomtrico de
las races
Utilizaremos como ilustracin el caso del generador de voltaje
Debemos seleccionar un amplificador adecuado K
c
(s) de tal manera de
poder restablecer el nivel del voltaje de servicio V
a
(s) en su valor nominal
despues que el sistema ha sido perturbado con una variacin de carga I
a
(s)
tipo escaln.
La funcin de transferencia del sistema, la ecuacin caracterstica y la funcin
de transferencia del controlador:
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
D
I
P C
C g t f f
f f
C g t
a
a
a
sK
s
K
K s K
0 s K K K R sL s q
R sL
s K K K
1
R
s I
s V
+ + =
= + + =
+
+
=
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 30
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Ajuste del controlador PID utilizando el mtodo del lugar geomtrico
de las races
Utilizaremos como ilustracin el caso del generador de voltaje
La funcin de transferencia del controlador:





La ecuacin caracterstica del sistema en la que fijamos los ceros y
variamos K
D
:




Como se observa, el sistema es Tipo 1, debemos ubicar los dos ceros
) * (
) (
) )( (
) (
2 1 D I
2 1 D P
2 1
D
I P D
2
D
I
P C
z z K K
z z K K
s
z s z s
K
s
K sK K s
sK
s
K
K s K
=
+ =
+ +
=
+ +
= + + =
g t D
f f f f
g t
D
K K K K
R sL s
z s z s
K
R sL s
z s z s K K
K s q
=
=
+
+ +
+ =
+
+ +
+ = 0
) (
) )( (
1
) (
) )( (
1 ) (
2 1 2 1
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 31
Mtodo del Lugar
Geomtrico de las
Races
Ajuste del controlador PID utilizando el
mtodo del lugar geomtrico de las
races
Utilizaremos como ilustracin el caso del
generador de voltaje
Probaremos el sistema utilizando MATLAB:
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 32
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Ajuste del controlador PID utilizando el mtodo del lugar
geomtrico de las races
Utilizaremos como ilustracin el caso del generador de voltaje
La funcin de transferencia del sistema:
2
( ) 1
( ) ( ); ( )
( ) ( )
a f f
a a a
f t g t g D P I t g
R sL R s
V s I s I s
L KK s Rf KK s K K K K K s
+
= =
+ + + +
18/08/2014 FIEC Juan F. del Pozo L. 33
Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Ajuste del controlador PI utilizando el mtodo del lugar
geomtrico de las races
Utilizaremos como ilustracin el caso del generador de voltaje.
Para el ajuste del controlador se usar la herramienta SISO.
Se definir la ubicacin de las races de lazo cerrado para dominancia
de segundo orden: Sobrenivel Porcentual y Tiempo de Estabilizacin:
S.P.=5% ,=0.69
Ts=10 s. e
n
= 0.58
Se ubicara un ceros real un poco a la izquierda de la ubicacin de los
polos de lazo cerrado deseados.
Moviendo la posicin del cero de tal manera que el Lugar Geomtrico
que generan pase por el lugar deseado.
Variar la ganancia hasta ubicar los polos de lazo cerrado en el lugar
deseado.
Verificar la respuesta del sistema de Lazo Cerrado a la prueba del
Escaln Unitario.
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las Races
Ajuste del controlador PI utilizando el mtodo del lugar geomtrico de
las races
Utilizaremos como ilustracin el caso del generador de voltaje
La funcin de transferencia del controlador:





La ecuacin caracterstica del sistema en la que fijamos el valor del cero y
variamos K:




Como se observa, el sistema es Tipo 1, debemos ubicar el cero.
P
I
P
I P I
P C
K
K
z
s
z s
K
s
K sK
s
K
K s K
=
+
=
+
= + =
) (
) (
g t P
f f f f
g t
P
K K K K
R sL s
z s
K
R sL s
z s K K
K s q
=
=
+
+
+ =
+
+
+ = 0
) (
) (
1
) (
) (
1 ) (
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las Races
Ajuste del controlador PI utilizando el mtodo del lugar
geomtrico de las races
Utilizaremos como ilustracin el caso del generador de voltaje
Se determinar el valor de K y el valor del cero del controlador PI
por comparacin de coeficientes con la ecuacin del par de polos
complejos conjugados de lazo cerrado que cumplen con las
especificaciones deseadas:





De donde obtenemos la solucin nica:
0 2 )
0 )
0 ) ( ) ( ) (
2 2
2
= + +
= +
+
+
= + + + =
n n
f f
f
f f
s s b
L
Kz
s
L
K R
s a
z s K R sL s s q
e ,e
K
L
z R L K
f
n
f f
n
2
2
e
,e = =
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las Races
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Mtodo del Lugar Geomtrico de
las Races
Ajuste del controlador PID utilizando el mtodo del lugar
geomtrico de las races
Utilizaremos como ilustracin el caso del generador de voltaje.
Para el ajuste del controlador se usar la herramienta SISO.
Se definir la ubicacin de las races de lazo cerrado para dominancia de
segundo orden: Sobrenivel Porcentual y Tiempo de Estabilizacin:
S.P.=5%
Ts=10 s.
Se ubican un par de ceros complejos conjugados un poco a la izquierda de
la ubicacin de los polos de lazo cerrado deseados.
Moviendo la posicin de los ceros complejos conjugados de tal manera
que el Lugar Geomtrico que generan pase por el lugar deseado.
Variar la ganancia hasta ubicar los polos de lazo cerrado en el lugar
deseado.
Verificar la respuesta del sistema de Lazo Cerrado a la prueba del Escaln
Unitario.
Nota: Observar la posibilidad de mltiples soluciones
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