Algunos conceptos de

estabilidad aplicables
al control basado
en modelo
Conducta de un sistema dinmico
Se representa como un conjunto de n ecuaciones
no lineales diferenciales ordinarias de la forma:
donde:
n: Nmero de variables de estado
r : Nmero de entradas al sistema
Salida del sistema:
donde:
m: Nmero de salidas
Representacin matricial
Sistema dinmico:
(Sistema autnomo)
Salida del sistema:
Linealizacin
Resultado de representar las funciones
no lineales como series de Taylor
Matrices resultantes
Matriz de estado
o planta
Matriz de entrada
o control
Matriz de salida Matriz de transmisin
directa
Representacin en el
espacio de estados
Fuentes de inestabilidad
Una estrategia de control
El control no tiene una influencia directa en la salida
Se puede definir la ley de control
La salida resulta
Forma cannica controlable
Representacin en el espacio de estados de un sistema
Se redefinen los estados de la forma
Equivale a la representacin matricial
Forma cannica controlable (II)
Sistemas equivalentes
Ejemplo de Control
Linealizacin por realimentacin
Ley de control
e k e k e k
dt
x d
v
n
n
n
n
d
0 1
1
1
...
) (

0 ...
0 1
1
1

e k e k e k e
n
n
n

Modelo de referencia
y d e
d n
y v
) (

Ejemplo: Sistema masa-resorte

Ley de Newton de movimiento

fuerza = masa*aceleracin


Ecuacin de segundo orden,
un grado de libertad, diferencial lineal
con coeficientes constantes:

donde:
m: Masa del bloque
b: Coeficiente de friccin
k: Rigidez del resorte
Ejemplo: Sistema masa-resorte
Representacin en el espacio de estados

Se definen los estados:


Resulta:




En forma matricial:
Ejemplo: Ecuacin de error
Ecuacin de error
Representacin en el espacio de estados

Se definen los estados:


Resulta:




En forma matricial:
Ejemplo: Ecuacin de error (II)
Representacin en el espacio de estados
Matriz Jacobiana
Sistema de Duffing
Sistema catico no autnomo
Para las condiciones:
x
1
=2; x
2
=2
u(t)=0
t=[0, 60]
Sistemas de segundo orden
Sistema masa-resorte
Funcin de transferencia
Ecuacin caracterstica
Transformada de Laplace
Sistemas de segundo orden (I)
Solucin de la Ecuacin caracterstica
Sistemas de segundo orden (II)
Respuesta del sistema en lazo abierto
u=0
function xt = bloque_resp(t,x)
m=2; % masa
k=2.5; % resorte
%b=10*sqrt(4*m*k); % Respuesta sobreamortiguada
%b=0.1*sqrt(4*m*k); % respuesta subamortiguada
b=sqrt(4*m*k); % Respuesta crticamente amortiguada

xt = [x(2); (-b/m)*x(2) - k/m*x(1)];

% Resuelve la ecuacin diferencial
>>[t,x] = ode45('bloque_resp',[0 50],[1; 0]);
>>plot(t,x(:,1))
Sistemas de segundo orden (III)
Respuesta sobreamortiguada
Sistemas de segundo orden (IV)
Respuesta subamortiguada
Sistemas de segundo orden (V)
Respuesta crticamente amortiguada
Generalmente
ms deseada
en sistemas
de control
Sistemas de segundo orden (VI)
Sistema masa-resorte
Error de seguimiento de
modelo de referencia
0
0 1
e k e k e
Ecuacin caracterstica:
0
0 1
2
k s k s
Ecuacin caracterstica:
Solucin: Solucin:
2
4
2
0
2
1
1
2 , 1
k k
k
s


Respuesta
crticamente
amortiguada
4
2
1
0
k
k
6
1
k
0 9 6 e e e
Sistemas de segundo orden (VII)
0 9 6 e e e

Representacin en el
espacio de estados
Error de seguimiento
function et = bloque_resp(t,e)
k1=6;
k2=9;
et = [e(2); -6*e(2) - 9*e(1)];
% Resuelve la ecuacin diferencial
>>[t,e] = ode45('bloque_resp',[0 50],[1; 0]);
>>plot(t,e(:,1))
Sistema dinmico no lineal invariante en tiempo
Un punto de equilibrio cumple
Estabilidad local o Mtodo de
linealizacin de Lyapunov
; Si
0 x
e

0 0 f ) (
El sistema linealizado cumple
J=Jacobiano
Si se cumple que la matriz
Estabilidad local o Mtodo de
linealizacin de Lyapunov (II)
posee autovalores en la parte real negativa
El sistema es asintticamente estable en el
punto de equilibrio
Estabilidad local o Mtodo de
linealizacin de Lyapunov (III)
Ejemplo: Sea el sistema
Autovalores
>> eig([-6 2; 2 -6])
ans = -8; -4
El sistema es asintticamente
estable en x=0
Las derivadas cumplen
de lo que resulta
0 x
J

Estabilidad local o Mtodo de
linealizacin de Lyapunov (IV)
Algunos comportamientos de sistemas dinmicos
Grficos: pphase7
Puntos de equilibrio a y=0
Sistema dinmico
) ( 0 x
e

Posee puntos de equilibrio
;
1.- Se define nueva variable de estado
2.- Se sustituye en
3.- Se crea un nuevo sistema
Analizar la estabilidad en sobre
e
x x
equivale a sobre 0 y
Puntos de equilibrio a y=0 (II)
Ejemplo: Sistema de Murray
Posee puntos de equilibrio
De sustituir (2) en (1)
Para analizar el punto de equilibrio en el origen se definen
(1)
(2)
Puntos de equilibrio a y=0 (III)
Sistema original
Sistema equivalente
) 2 , 2 (
e
x
) 0 , 0 ( y
Sistema dinmico no lineal invariante en tiempo
Un punto de equilibrio cumple
1.- Se selecciona un conjunto O
1
que incluya a x
e

2.- Debe existir un conjunto O
2
que para un estado
inicial x
i
, no se cruce la frontera que define a
O
1

3.- No tiene por qu converger a x
e

Estabilidad basada en Lyapunov
O
1

x
i

O
2

x(t)
Representacin de conjuntos como norma eucldea
Estabilidad basada en Lyapunov (II)
x
i

x(t)
Estabilidad asinttica
Estabilidad basada en Lyapunov (III)
1.- El punto de equilibrio x
e
es estable segn Lyapunov

2.-
x
i

x(t)
Punto de equilibrio
exponencialmente estable
Para m y positivos, se cumple:
El sistema es global y asintticamente estable en el punto de equilibrio
Sistema dinmico no lineal invariante en tiempo
Estabilidad basada en Lyapunov (IV)
8
) (
) (
) ( x x f
x
x V
x V

Estabilidad basada en Lyapunov (V)

Ejemplo
5
x x

Funcin candidata
4
25 . 0 ) ( x x V
El sistema es estable en el punto de equilibrio
5
x x
0 x
Estabilidad basada en Lyapunov (VI)
Sistemas lineales
Si para una matriz definida positiva:
Existe una matriz definida positiva:
Que es solucin a la siguiente ecuacin:
Entonces para una funcin candidata de Lyapunov:
Su diferencial cumple:
Estabilidad basada en Lyapunov (VII)
Demostracin
Funcin candidata de Lyapunov:
Estabilidad basada en Lyapunov (VIII)
Ejemplo: Ecuacin de error
Se define la matriz Q (definida positiva):
Por ejemplo:
Debe encontrarse la matriz P definida positiva solucin de:
>> P=lyap([0 1;-9 -6]',[1 0;0 1])
P =
1.1667 0.0556
0.0556 0.0926
>> eig(P)
0.0897
1.1695
Como existe la matriz P definida positiva,
el sistema es global y asintticamente estable
en el punto cero de equilibrio
Estabilidad basada en Lyapunov (IX)
Sistema masa-resorte
Se desea disear un controlador estable de la forma:
Sistema equivalente en lazo cerrado:
Se supone la matriz A:
Respuesta
crticamente
amortiguada
4
2
1
0
k
k Otra opcin?
Estabilidad basada en Lyapunov (X)
Sistema masa-resorte
Se define la matriz Q (definida positiva):
>> P=lyap([0 1;-4 -5]',[1 0;0 1])
P =
1.1250 0.1250
0.1250 0.1250
>> eig(P)
0.1096
1.1404
Solucin de matriz P definida positiva:
Coeficientes del controlador solucin de: