ROBOT OMNIDIRECCIONAL CONTROLADO CON NIOS II

1. OBJETIVOS
2. MARCO TERICO
ROBOT OMNIDIRECCIONAL TECNOLOGA UTILIZADA 3. CONSTRUCCIN DEL ROBOT 4. DISEO E IMPLEMENTACIN 5. PRUEBAS Y RESULTADOS 6. CONCLUSIONES

7. RECOMENDACIONES
8. TRABAJOS FUTUROS

OBJETIVOS
Objetivo General

Desarrollar una plataforma Hardware/Software basado en el procesador Nios II

OBJETIVOS
Objetivos Especficos Crear el sistema de hardware usando SOPC Builder. Utilizar la modulacin PWM para controlar los movimientos del robot. Disear funciones que realicen la deteccin de objetos Realizar rutina omnidireccional

1. OBJETIVOS

2. MARCO TERICO
ROBOT OMNIDIRECCIONAL
TECNOLOGA UTILIZADA
3. CONSTRUCCIN DEL ROBOT 4. DISEO E IMPLEMENTACIN 5. PRUEBAS Y RESULTADOS 6. CONCLUSIONES 7. RECOMENDACIONES 8. TRABAJOS FUTUROS

ROBOT OMNIDIRECCIONAL
Definicin Se desplaza sin importar su orientacin No necesita girar

ROBOT OMNIDIRECCIONAL
Sistema de locomocin

Ruedas orientables Posee dos motores por rueda

Ruedas Especiales Poseen rodillos en su periferia

ROBOT OMNIDIRECCIONAL
Tipos de estructuras 3 Ruedas

4 Ruedas

Control simple Poca traccin

Posee redundancia Mayor traccin

ROBOT OMNIDIRECCIONAL
Sensor de proximidad Medir distancias Ultrasnicos frecuencias 38-50 KHz

ROBOT OMNIDIRECCIONAL
Modulacin PWM Controlar la velocidad

1. OBJETIVOS

2. MARCO TERICO
ROBOT OMNIDIRECCIONAL

TECNOLOGA UTILIZADA
3. CONSTRUCCIN DEL ROBOT 4. DISEO E IMPLEMENTACIN 5. PRUEBAS Y RESULTADOS 6. CONCLUSIONES 7. RECOMENDACIONES 8. TRABAJOS FUTUROS

TECNOLOGA UTILIZADA
LENGUAJE DE DESCRIPCIN DE HARDWARE (HDL) Lenguaje de programacin de alto nivel Describe un circuito(entidad y arquitectura) HDL ms usados actualmente: VHDL Verilog

TECNOLOGA UTILIZADA
FPGA Circuito integrado compuesto de bloques de lgica programable Configurable a travs de un HDL Reprogramable Posee millones de elementos lgicos

TECNOLOGA UTILIZADA
SISTEMA EMBEBIDO CONFIGURABLE Hardware y Software que trabajan para resolver un problema especfico. Puede ser modificado usando un HDL. TARJETA DE0 NANO Menor tamao Bajo costo

TECNOLOGA UTILIZADA
PROCESADOR NIOS II Propsito general 32 bits Procesador soft-core Versiones: rpida, estndar econmica

TECNOLOGA UTILIZADA
QUARTUS II SOPC BUILDER Realiza la conexin interna de componentes de hardware Posee bibliotecas de IP CORES, permite aadir nuevos IP CORES NIOS II IDE Entorno de desarrollo de aplicaciones para ejecutarse

TECNOLOGA UTILIZADA
Interaccin entre las Herramientas

1. OBJETIVOS

2. MARCO TERICO
ROBOT OMNIDIRECCIONAL TECNOLOGA UTILIZADA

3. CONSTRUCCIN DEL ROBOT

4. DISEO E IMPLEMENTACIN 5. PRUEBAS Y RESULTADOS 6. CONCLUSIONES

7. RECOMENDACIONES
8. TRABAJOS FUTUROS

CONSTRUCCIN DEL ROBOT

Nivel inferior Batera: RC 9.6 V Motores: Dagu Ruedas: Universales

CONSTRUCCIN DEL ROBOT

Nivel superior Sensores ultrasnicos:SRF05

Tarjeta DE0 Nano y Sistema de Interconexin

CONSTRUCCIN DEL ROBOT

Robot omnidireccional terminado

1. OBJETIVOS

2. MARCO TERICO
ROBOT OMNIDIRECCIONAL TECNOLOGA UTILIZADA 3. CONSTRUCCIN DEL ROBOT

4. DISEO E IMPLEMENTACIN
5. PRUEBAS Y RESULTADOS 6. CONCLUSIONES

7. RECOMENDACIONES
8. TRABAJOS FUTUROS

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Diseo del hardware

FPGA

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del hardware

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del hardware Nios II CPU: procesador embebido versin fast.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del hardware

Memoria RAM: memoria embebida, almacena las instrucciones de las aplicaciones a ejecutarse.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del hardware JTAG UART: facilita la comunicacin serial entre el sistema creado y el computador.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del hardware

Temporizador: implementado para medir duraciones de ciertos pulsos de entrada.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del hardware

Mdulo PWM: generador de las seales PWM que controlan a los motores del robot.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del hardware Mdulo Sensores: basado puertos de entrada y salida, que se conectan a los sensores para habilitarlos y leer distancia.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del hardware Modo: puerto de entrada, usado para configura el modo de trabajo del robot.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del hardware Controlador EPCS: facilita la comunicacin entre la FPGA y la memoria EPCS de la DE0 NANO.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del hardware Bus Avalon: Realiza la comunicacin entre los componentes y el cpu.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Diseo del software

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

Implementacin del software altera_avalon_pwm_routines.h

Frecuencia de la seal que reciben los motores:

f SealMotores

f Procesador divisorFrecuencia

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

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5. PRUEBAS Y RESULTADOS
6. CONCLUSIONES

7. RECOMENDACIONES
8. TRABAJOS FUTUROS

PRUEBAS Y RESULTADOS
Rutina Demo Omnidireccional

(a) Trayectoria en lnea recta (b) Trayectoria diagonales (c) Giro sobre su propio eje

PRUEBAS Y RESULTADOS

PRUEBAS Y RESULTADOS

PRUEBAS Y RESULTADOS
Medicin del tiempo de Procesamiento
Distancia[cm] 10 20 50 100 145 Tiempo de Procesamiento [s] DE0 Nano Arduino 29965 31200 30585 31808 32321 33560 35224 36464 37842 39072

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2. MARCO TERICO
ROBOT OMNIDIRECCIONAL TECNOLOGA UTILIZADA 3. CONSTRUCCIN DEL ROBOT 4. DISEO E IMPLEMENTACIN

5. PRUEBAS Y RESULTADOS

6. CONCLUSIONES
7. RECOMENDACIONES
8. TRABAJOS FUTUROS

CONCLUSIONES
La tarjeta DE0 Nano puede ser usada para implementar un sistema de control de un robot omnidireccional. La facultad de poder separar hardware y software para implementar el sistema de control del robot dentro de una FPGA fue de gran importancia en el desarrollo del proyecto

CONCLUSIONES
El diseo mecnico del robot juega un papel importante para el desarrollo de la aplicacin.

CONCLUSIONES
El algoritmo de lectura de los sensores, el algoritmo de deteccin de objetos junto con las distancias de deteccin debidamente configuradas produjeron un resultado acorde a lo esperado. La memoria flash EPCS pudo ser usada para guardar el archivo ejecutable de la aplicacin desarrollado en el Nios II IDE.

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ROBOT OMNIDIRECCIONAL TECNOLOGA UTILIZADA 3. CONSTRUCCIN DEL ROBOT 4. DISEO E IMPLEMENTACIN

5. PRUEBAS Y RESULTADOS
6. CONCLUSIONES

7. RECOMENDACIONES
8. TRABAJOS FUTUROS

RECOMENDACIONES
Tener en cuenta que la distancia de deteccin depende de la velocidad del robot.
Las pruebas o demostraciones deben ser realizadas de preferencia en superficies planas.

RECOMENDACIONES
Aadir un disipador a los reguladores de la PCB del sistema de interconexin .
Usar bateras recargables construidas para carros a control remoto.

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5. PRUEBAS Y RESULTADOS
6. CONCLUSIONES

7. RECOMENDACIONES

8. TRABAJOS FUTUROS

TRABAJOS FUTUROS
Implementar el control de movimientos usando un controlador PID. Incorporar un sistema de comunicacin por radio frecuencia que controle remotamente al robot.

TRABAJOS FUTUROS
Almacenar la informacin del entorno y los recorridos del robot