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Control de procesos

Instituto Tecnológico Superior de Coatzacoalcos
Ingeniería Mecatrónica
José Córdoba

Julio – Agosto 2013

TEMA 2: SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Controladores: son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus características de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de diseño tanto en régimen transitorio como en estado estable.

que el control PID cobró verdadera importancia teórica. .Controlador PID  Son controladores robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones en la industria.  Las primeras estructuras de control utilizaban la idea del PID. controlando más del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado.  El controlador PID es aún el más ampliamente utilizado en la industria moderna. sobre conducción de barcos. sin embargo no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922.

Ecuación PID 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑘𝑖 = 𝑘𝑝 𝑇𝑖 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑘𝑑 = 𝑘𝑝 𝑇𝑑 .

integral y derivativo .Control proporcional.

Controlador PID .

PID con OpAmps .

Estructura básica del lazo de control PID Elemento de control Sistema SP .Variable de interés a controlar (Process variable) – Salida del sistema CV – Variable de control (Control variable) – Señal de control de baja potencia MN – Variable de manipulación (Manipulated variable) – Señal adecuada para manipular el elemento final de control (manipulación directa del proceso).Punto de consigna o referencia (Set point) – Valor deseado PV . .

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htm .PID LabView http://www.com/academic/students/learnlabview/esa/control.ni.

el usuario puede ajustar la ganancia proporcional 𝑘𝑝 en un cierto rango. 3) Aplicar una señal tipo escalón a la variable de consigna (SP – Set point) 4) Incrementar la ganancia proporcional 𝑘𝑝 hasta obtener una señal PV (process variable) que presente una sobreoscilación moderada.controlador) 2) Se le asigna un valor inicial pequeño a la ganancia proporcional 𝑘𝑝 y se anulan las ganancias integral (𝑇𝑖 ∞) y derivativa (𝑇𝑑 = 0). . sin embargo el usuario debe comprobar la estabilidad del sistema para todos los posibles valores de la carga. (tener cuidado con sobreoscilaciones excesivas ó inestabilidad).Método de prueba y error 1) Se debe cerrar el lazo (sistema . 6) Decrementar la constante de tiempo integral 𝑇𝑖 hasta que elimine el error en régimen permanente (offset). 5) Incrementar la constante de tiempo derivativa 𝑇𝑑 hasta que la sobreoscilación quede limitada al valor máximo admisible de acuerdo con las especificaciones. (mejora la respuesta en estado estable) 7) Una vez completado la sintonía del PID. (mejora la respuesta transitoria).

2. y se anulan las ganancias del integrador y del derivador. la ganancia proporcional en uno. Nichols de la empresa Taylor Instrument Company.1a Método Ziegler – Nichols Método de la “Curva de reacción”  Desarrollado en 1942 por J.  El método de “La ganancia máxima” se realiza en lazo cerrado con el controlador PID y anulando las ganancias del integrador y del derivador.G. Ziegler y N.N.  Se utiliza como punto de partida para sintonizar el PID.  El método de la “Curva de reacción” es implementado en lazo abierto . se incrementa poco a poco la ganancia proporcional hasta obtener una oscilación del sistema.  Busca un sobre-impulso máximo del 25% (valor con buenas características de rapidez y estabilidad en la mayoría de los sistemas) . utilizando una señal tipo escalón.

Condiciones: El experimento se hace en lazo abierto utilizando una señal tipo escalón a la entrada del sistema.5L Los parámetros 𝐿 y 𝜏 para calcular 𝑎 se obtienen de la gráfica de reacción de la variable de estudio de acuerdo a las siguientes opciones: .2/a Ti Td ∆𝑷𝑽 𝑲 = ∆𝑪𝑽 𝑲𝑳 𝒂 = 𝝉 3L 2L 0. Regulador P PI PID Kp 1/a 0.9/a 1.

Opción 1: Parámetros para sintonización PID. Se traza una línea recta tangente al punto de inflexión de la curva. . y se proyecta contra las líneas horizontales correspondientes al valor incial y final de 𝑃𝑉.

Opción 2: Parámetros para sintonización PID. ∆𝑷𝑽 𝑲 = ∆𝑪𝑽 𝑳 = 𝒕𝟐 − 𝝉 𝜏 = 1. .5(𝑡2 − 𝑡1 ) Esta opción resulta más conveniente en la practica debido a que es difícil ubicar la recta tangente.

Opción 3: Calculo matemático de los parámetros en forma matemática

Considerando que se tiene el conocimiento de la función de transferencia 𝑯 𝒔 = 1) 2) 3) 4) Calcular respuesta del sistema 𝑦 𝑡 = 𝐿−1 *𝐻 𝑠 𝑈(𝑆)} Calcular el tiempo de inflexión 𝑡 = 𝑇𝑠 despejando de 𝑦(𝑡)=0 Calcula la pendiente 𝑚 = 𝑦( 𝑇𝑠 ) Calcular el tiempo 𝑇𝑎 𝑚 = 𝑦 𝑇𝑠 − 𝑦(0) 𝑇𝑠 − 𝑇𝑎 𝑇𝑎 = 𝒀

(𝒔) 𝑼(𝒔) 𝑦

0 − 𝑦(𝑇𝑠 ) + 𝑇𝑠 𝑚

Ejemplo
Sintonizar el controlador PID del proceso mostrado

Ejemplo (op.1)
. 𝟐𝟓 𝑲 = =. 𝟐𝟓 𝟏 𝐿

= 0.15 𝜏 = 1.5

. 𝟐𝟓 (. 𝟏𝟓) 𝒂 = = 𝟎. 𝟎𝟐𝟓 𝟏. 𝟓

Regulador P PI PID

Kp
40 36 48

Ti
0.45 0.30

Td

0.075

5 1. 𝟎𝟕−.125 .98 11.524 = . 𝟖𝟏𝟗 =.Ejemplo (op.58 Ti 0.502 Td 0. 𝟎𝟕𝟕 .68 15.07 − . 𝟖𝟏 Regulador P PI PID Kp 12.2) 𝑲 =. 𝟐𝟓𝟏 . 𝟐𝟓 (.753 0. 𝟐𝟓 𝜏 = 1.819 𝑳 = 𝟏. 𝟐𝟓) 𝒂 = = 𝟎.

Ejemplo (op.3) 𝛾 ′ 𝑡 = 1 −2𝑡 1 −2𝑡 𝑒 − (𝑒 − 2𝑡𝑒 −2𝑡 ) 2 2 .

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 Especificado en el año 1952.Coon  Este método se realiza en lazo abierto (igual al método de curva de reacción) aplicándole al sistema una entrada tipo escalón 𝑅′ 𝑠 y se obtiene la curva de reacción del sistema.2.2 Método Cohen . Es una mejora del método Ziegler – Nichols debido a que reduce la sensibilidad a las variaciones de 𝐿/𝜏 .

” . y también se pueden obtener de forma matemática. ∆𝑃𝑉 ∆𝐶𝑉 𝐾 = 𝑏𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 𝜏 = 𝑚 𝑇𝑎 = 𝑦 0 − 𝑦(𝑇𝑠 ) + 𝑇𝑠 𝑚 “Las constantes 𝜏 y 𝑇𝑎 se pueden obtener directamente de la gráfica.Se calculan igual que la opción C (Ziegler).

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Coon .Ejemplo Cohen .

Ejemplo en Ziegler Nichols .

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.Metodo de Chien-Hrones-Reswick Proponen ajustes diferentes de los parámetros en función de si se desea obtener la repuesta mas rápida sin sobreoscilación (Overshoot) o con 20 % de sobreoscilación . También es importante si es mas importante la respuesta ante un cambio de consigna (Setpoint) o ante perturbaciones en la carga (Disturbance).

aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta encontrar una ganancia 𝐾𝑢 (ganancia máxima) que hace al sistema tener oscilaciones sostenidas con periodo de tiempo 𝑃𝑢 y utilizar la tabla. . desactivar del controlador PID el modo integral y derivativo.1b Método Ziegler – Nichols Método de la ganancia máxima Procedimiento: Trabajar con la planta(sistema ó proceso) en lazo cerrado.2.

el método de Ziegler-Nichols no se puede aplicar. .NOTA1: Si el sistema es incapaz de oscilar con incrementos de ganancia. NOTA2: Si se conoce la función de transferencia se puede encontrar estos datos en forma matemática.

Ejercicio .

3166 .Solución a ejercicio −𝑤 2 + 11 = 0 𝑤 = 11 = ±3.

−6𝑤 2 + 6 + 𝐾 = 0 𝐾 = 66 − 6 = 60 .

𝟑𝟏𝟔𝟔𝟐𝟒 60 − 𝑘 =0 6 𝒌𝒖 = 𝟔𝟎 𝟐𝝅 𝑷𝒖 = 𝒘𝒖 .Otra forma de calcular las constantes 1) Hurwitz 𝑠 3 𝑠 2 1 11 6 6 + 𝑘 60 − 𝑘 6 6 + 𝑘 2) Sustituir 𝑠 = 𝑗𝑤 y el valor 𝑘𝑢 𝑠1 𝑠 0 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 66 = 0 −𝑗𝑤 3 − 6𝑤 2 + 11𝑗𝑤 + 66 = 0 𝑗𝑤 −𝑤 2 + 11 + (−6𝑤 2 + 66) = 0 −𝑤 2 + 11=0 𝒘𝒖 = 𝟏𝟏 = ±𝟑.

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Se emplea en lazo cerrado.Método de un cuarto de decaimiento de la respuesta (QDR) Este método al igual que el “Método de la ganancia máxima” se basa en el conocimiento de la ganancia última 𝐾𝑐𝑢 que hace al sistema tener oscilaciones sostenidas con un periodo 𝑇𝑢 . .

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Método del Relé de Astrom y Hagglund Los métodos antes propuesto necesitan llevar al sistema a una estabilidad marginal. En 1984 se propuso una variante en la que se consigue una oscilación sostenida de pequeña amplitud mediante un relé. pudiendo llegar a la inestabilidad. .

125 𝑇𝑢 Este método es experimental.Amplitud del valor de la variable del proceso (PV) 𝑇𝑢 .5 𝑘𝑢 0. y tiene la ventaja de no desestabilizar el sistema. .4λ 𝑘𝑢 = πα λ – Amplitud del valor conmutado en el relevador (CV) α .6 𝑘𝑢 Ti 0.Amplitud de la oscilación inducida Regulador P PI PID Kp 0.5 𝑇𝑢 Td 0.4 𝑘𝑢 0.8 𝑇𝑢 0.Periodo de la oscilación inducida α .

Mapas de sintonía (sintonía basada en reglas empíricas) Proporcionan una intuición acerca de como reacciona el sistema ante cambios en los parámetros del controlador .

Características del P. • Decrece el tiempo de elevación. • Se mejoran los márgenes de ganancia y fase. • El máximo pico de sobreimpulso se incrementa. • El tiempo de asentamiento cambia en pequeña proporción. PI. Control proporcional • El tiempo de elevación experimenta una pequeña reducción. • El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia. Control proporcional-integral • El amortiguamiento se reduce. • El tipo de sistema se incrementa en una unidad. • El amortiguamiento se reduce. . PD y PID. • El tipo de sistema permanece igual. • El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema. • El máximo pico de sobreimpulso se incrementa.

• El máximo pico de sobreimpulso se reduce. • El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios. .Control proporcional-derivativo • El amortiguamiento se incrementa. • El error de estado estable presenta pequeños cambios. • El tipo de sistema permanece igual. • Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase. Control proporcional-integral-derivativo • Este tipo de controlador contiene las mejores características del control proporcional derivativo y del control proporcional-integral.

mejora la respuesta transitoria del sistema. sin embargo tiende a producir elevados valores en la señal de control.Término integrador: Mejora el rendimiento en la respuesta en estado estable (corrección proporcional a la integral del error). Sin embargo tiene un efecto desestabilizador al agregar un polo en el origen. . Término derivador: Ofrece una característica predictiva ó anticipativa (genera una acción de control a la velocidad del cambio del error).

Repaso Normas .

2) El número de letras no debe excederse de 4.Código de identificación de instrumentos 1) Cada instrumento se debe identificar con un sistema de letras que lo identifique funcionalmente. .

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Clases de instrumentos .

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