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Control de procesos

Instituto Tecnolgico Superior de Coatzacoalcos


Ingeniera Mecatrnica
Jos Crdoba

Julio Agosto 2013

TEMA 2: SINTONIZACIN DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Controladores: son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus caractersticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de diseo tanto en rgimen transitorio como en estado estable.

Controlador PID
Son controladores robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones en la industria. Las primeras estructuras de control utilizaban la idea del PID, sin embargo no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos, que el control PID cobr verdadera importancia terica. El controlador PID es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando ms del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado.

Ecuacin PID

Control proporcional, integral y derivativo

Controlador PID

PID con OpAmps

Estructura bsica del lazo de control PID

Elemento de control

Sistema

SP - Punto de consigna o referencia (Set point) Valor deseado PV - Variable de inters a controlar (Process variable) Salida del sistema CV Variable de control (Control variable) Seal de control de baja potencia MN Variable de manipulacin (Manipulated variable) Seal adecuada para manipular el elemento final de control (manipulacin directa del proceso).

PID LabView

http://www.ni.com/academic/students/learnlabview/esa/control.htm

Mtodo de prueba y error


1) Se debe cerrar el lazo (sistema - controlador) 2) Se le asigna un valor inicial pequeo a la ganancia proporcional y se anulan las ganancias integral ( ) y derivativa ( = 0). 3) Aplicar una seal tipo escaln a la variable de consigna (SP Set point) 4) Incrementar la ganancia proporcional hasta obtener una seal PV (process variable) que presente una sobreoscilacin moderada. (tener cuidado con sobreoscilaciones excesivas inestabilidad). 5) Incrementar la constante de tiempo derivativa hasta que la sobreoscilacin quede limitada al valor mximo admisible de acuerdo con las especificaciones. (mejora la respuesta transitoria). 6) Decrementar la constante de tiempo integral hasta que elimine el error en rgimen permanente (offset). (mejora la respuesta en estado estable) 7) Una vez completado la sintona del PID, el usuario puede ajustar la ganancia proporcional en un cierto rango, sin embargo el usuario debe comprobar la estabilidad del sistema para todos los posibles valores de la carga.

2.1a Mtodo Ziegler Nichols Mtodo de la Curva de reaccin


Desarrollado en 1942 por J.G. Ziegler y N.N. Nichols de la empresa Taylor Instrument Company. Se utiliza como punto de partida para sintonizar el PID. El mtodo de la Curva de reaccin es implementado en lazo abierto , utilizando una seal tipo escaln, la ganancia proporcional en uno, y se anulan las ganancias del integrador y del derivador. El mtodo de La ganancia mxima se realiza en lazo cerrado con el controlador PID y anulando las ganancias del integrador y del derivador, se incrementa poco a poco la ganancia proporcional hasta obtener una oscilacin del sistema. Busca un sobre-impulso mximo del 25% (valor con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad en la mayora de los sistemas)

Condiciones: El experimento se hace en lazo abierto utilizando una seal tipo escaln a la entrada del sistema.

Regulador P PI PID

Kp
1/a 0.9/a 1.2/a

Ti

Td

=
=

3L 2L 0.5L

Los parmetros y para calcular se obtienen de la grfica de reaccin de la variable de estudio de acuerdo a las siguientes opciones:

Opcin 1: Parmetros para sintonizacin PID.

Se traza una lnea recta tangente al punto de inflexin de la curva, y se proyecta contra las lneas horizontales correspondientes al valor incial y final de .

Opcin 2: Parmetros para sintonizacin PID.


= =

= 1.5(2 1 )

Esta opcin resulta ms conveniente en la practica debido a que es difcil ubicar la recta tangente.

Opcin 3: Calculo matemtico de los parmetros en forma matemtica

Considerando que se tiene el conocimiento de la funcin de transferencia = 1) 2) 3) 4) Calcular respuesta del sistema = 1 * ()} Calcular el tiempo de inflexin = despejando de ()=0 Calcula la pendiente = ( ) Calcular el tiempo = (0) =

() ()

0 ( ) +

Ejemplo
Sintonizar el controlador PID del proceso mostrado

Ejemplo (op.1)
. = =.

= 0.15 = 1.5

. (. ) = = . .

Regulador P PI PID

Kp
40 36 48

Ti
0.45 0.30

Td

0.075

Ejemplo (op.2)
=.
= 1.5 1.07 .524 = .819 = . . =. . (. ) = = . .

Regulador P PI PID

Kp
12.98 11.68 15.58

Ti
0.753 0.502

Td

0.125

Ejemplo (op.3)

1 2 1 2 ( 2 2 ) 2 2

2.2 Mtodo Cohen - Coon


Este mtodo se realiza en lazo abierto (igual al mtodo de curva de reaccin) aplicndole al sistema una entrada tipo escaln y se obtiene la curva de reaccin del sistema. Especificado en el ao 1952. Es una mejora del mtodo Ziegler Nichols debido a que reduce la sensibilidad a las variaciones de /

Se calculan igual que la opcin C (Ziegler).

= = 0 ( ) +

Las constantes y se pueden obtener directamente de la grfica, y tambin se pueden obtener de forma matemtica.

Ejemplo Cohen - Coon

Ejemplo en Ziegler Nichols

Metodo de Chien-Hrones-Reswick
Proponen ajustes diferentes de los parmetros en funcin de si se desea obtener la repuesta mas rpida sin sobreoscilacin (Overshoot) o con 20 % de sobreoscilacin . Tambin es importante si es mas importante la respuesta ante un cambio de consigna (Setpoint) o ante perturbaciones en la carga (Disturbance).

2.1b Mtodo Ziegler Nichols Mtodo de la ganancia mxima

Procedimiento: Trabajar con la planta(sistema proceso) en lazo cerrado, desactivar del controlador PID el modo integral y derivativo, aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta encontrar una ganancia (ganancia mxima) que hace al sistema tener oscilaciones sostenidas con periodo de tiempo y utilizar la tabla.

NOTA1: Si el sistema es incapaz de oscilar con incrementos de ganancia, el mtodo de Ziegler-Nichols no se puede aplicar. NOTA2: Si se conoce la funcin de transferencia se puede encontrar estos datos en forma matemtica.

Ejercicio

Solucin a ejercicio

2 + 11 = 0 = 11 = 3.3166

6 2 + 6 + = 0 = 66 6 = 60

Otra forma de calcular las constantes


1) Hurwitz
3 2 1 11 6 6 + 60 6 6 + 2) Sustituir = y el valor

1
0

3 + 6 2 + 11 + 66 = 0 3 6 2 + 11 + 66 = 0 2 + 11 + (6 2 + 66) = 0 2 + 11=0

= = .

60 =0 6

Mtodo de un cuarto de decaimiento de la respuesta (QDR)


Este mtodo al igual que el Mtodo de la ganancia mxima se basa en el conocimiento de la ganancia ltima que hace al sistema tener oscilaciones sostenidas con un periodo . Se emplea en lazo cerrado.

Mtodo del Rel de Astrom y Hagglund


Los mtodos antes propuesto necesitan llevar al sistema a una estabilidad marginal, pudiendo llegar a la inestabilidad. En 1984 se propuso una variante en la que se consigue una oscilacin sostenida de pequea amplitud mediante un rel.

4 =

Amplitud del valor conmutado en el relevador (CV) - Amplitud del valor de la variable del proceso (PV)

- Periodo de la oscilacin inducida - Amplitud de la oscilacin inducida


Regulador P PI PID

Kp
0.5 0.4 0.6

Ti
0.8 0.5

Td

0.125

Este mtodo es experimental, y tiene la ventaja de no desestabilizar el sistema.

Mapas de sintona (sintona basada en reglas empricas)


Proporcionan una intuicin acerca de como reacciona el sistema ante cambios en los parmetros del controlador

Caractersticas del P, PI, PD y PID.


Control proporcional El tiempo de elevacin experimenta una pequea reduccin. El mximo pico de sobreimpulso se incrementa. El amortiguamiento se reduce. El tiempo de asentamiento cambia en pequea proporcin. El error de estado estable disminuye con incrementos de ganancia. El tipo de sistema permanece igual. Control proporcional-integral El amortiguamiento se reduce. El mximo pico de sobreimpulso se incrementa. Decrece el tiempo de elevacin. Se mejoran los mrgenes de ganancia y fase. El tipo de sistema se incrementa en una unidad. El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema.

Control proporcional-derivativo El amortiguamiento se incrementa. El mximo pico de sobreimpulso se reduce. El tiempo de elevacin experimenta pequeos cambios. Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase. El error de estado estable presenta pequeos cambios. El tipo de sistema permanece igual. Control proporcional-integral-derivativo Este tipo de controlador contiene las mejores caractersticas del control proporcional derivativo y del control proporcional-integral.

Trmino integrador: Mejora el rendimiento en la respuesta en estado estable (correccin proporcional a la integral del error). Sin embargo tiene un efecto desestabilizador al agregar un polo en el origen.
Trmino derivador: Ofrece una caracterstica predictiva anticipativa (genera una accin de control a la velocidad del cambio del error), mejora la respuesta transitoria del sistema, sin embargo tiende a producir elevados valores en la seal de control.

Repaso Normas

Cdigo de identificacin de instrumentos

1) Cada instrumento se debe identificar con un sistema de letras que lo identifique funcionalmente. 2) El nmero de letras no debe excederse de 4.

Clases de instrumentos

Bibliografa e imagenes
MandadoPrez Enrique, Autmatas programablesy sistemas de automatizacin, editorial Marcobo, segunda edicin, 2009. Alfaro Vctor M., Mtodo de identificacin de modelos de orden reducido de tres puntos 123c, Universidad de Costa Rica Universidad del Valle, http://eiee.univalle.edu.co/~gici Coughanowr Donald R, Process System Analisys and Control Luyben Willian L; Process Modeling, simulation and control for chemical engineers Hernandez Gavio Eduardo, Introduccin a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB, 2010, Edit Pearson. Fernandez Silva, Armesto Quiroga, Delgado Romero, Presentacin Sistemas automticos