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Controladores: son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar sus caractersticas de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones de diseo tanto en rgimen transitorio como en estado estable.
Controlador PID
Son controladores robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones en la industria. Las primeras estructuras de control utilizaban la idea del PID, sin embargo no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos, que el control PID cobr verdadera importancia terica. El controlador PID es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando ms del 95% de los procesos industriales en lazo cerrado.
Ecuacin PID
Controlador PID
Elemento de control
Sistema
SP - Punto de consigna o referencia (Set point) Valor deseado PV - Variable de inters a controlar (Process variable) Salida del sistema CV Variable de control (Control variable) Seal de control de baja potencia MN Variable de manipulacin (Manipulated variable) Seal adecuada para manipular el elemento final de control (manipulacin directa del proceso).
PID LabView
http://www.ni.com/academic/students/learnlabview/esa/control.htm
Condiciones: El experimento se hace en lazo abierto utilizando una seal tipo escaln a la entrada del sistema.
Regulador P PI PID
Kp
1/a 0.9/a 1.2/a
Ti
Td
=
=
3L 2L 0.5L
Los parmetros y para calcular se obtienen de la grfica de reaccin de la variable de estudio de acuerdo a las siguientes opciones:
Se traza una lnea recta tangente al punto de inflexin de la curva, y se proyecta contra las lneas horizontales correspondientes al valor incial y final de .
= 1.5(2 1 )
Esta opcin resulta ms conveniente en la practica debido a que es difcil ubicar la recta tangente.
Considerando que se tiene el conocimiento de la funcin de transferencia = 1) 2) 3) 4) Calcular respuesta del sistema = 1 * ()} Calcular el tiempo de inflexin = despejando de ()=0 Calcula la pendiente = ( ) Calcular el tiempo = (0) =
() ()
0 ( ) +
Ejemplo
Sintonizar el controlador PID del proceso mostrado
Ejemplo (op.1)
. = =.
= 0.15 = 1.5
. (. ) = = . .
Regulador P PI PID
Kp
40 36 48
Ti
0.45 0.30
Td
0.075
Ejemplo (op.2)
=.
= 1.5 1.07 .524 = .819 = . . =. . (. ) = = . .
Regulador P PI PID
Kp
12.98 11.68 15.58
Ti
0.753 0.502
Td
0.125
Ejemplo (op.3)
1 2 1 2 ( 2 2 ) 2 2
= = 0 ( ) +
Las constantes y se pueden obtener directamente de la grfica, y tambin se pueden obtener de forma matemtica.
Metodo de Chien-Hrones-Reswick
Proponen ajustes diferentes de los parmetros en funcin de si se desea obtener la repuesta mas rpida sin sobreoscilacin (Overshoot) o con 20 % de sobreoscilacin . Tambin es importante si es mas importante la respuesta ante un cambio de consigna (Setpoint) o ante perturbaciones en la carga (Disturbance).
Procedimiento: Trabajar con la planta(sistema proceso) en lazo cerrado, desactivar del controlador PID el modo integral y derivativo, aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta encontrar una ganancia (ganancia mxima) que hace al sistema tener oscilaciones sostenidas con periodo de tiempo y utilizar la tabla.
NOTA1: Si el sistema es incapaz de oscilar con incrementos de ganancia, el mtodo de Ziegler-Nichols no se puede aplicar. NOTA2: Si se conoce la funcin de transferencia se puede encontrar estos datos en forma matemtica.
Ejercicio
Solucin a ejercicio
2 + 11 = 0 = 11 = 3.3166
6 2 + 6 + = 0 = 66 6 = 60
1
0
3 + 6 2 + 11 + 66 = 0 3 6 2 + 11 + 66 = 0 2 + 11 + (6 2 + 66) = 0 2 + 11=0
= = .
60 =0 6
4 =
Amplitud del valor conmutado en el relevador (CV) - Amplitud del valor de la variable del proceso (PV)
Kp
0.5 0.4 0.6
Ti
0.8 0.5
Td
0.125
Control proporcional-derivativo El amortiguamiento se incrementa. El mximo pico de sobreimpulso se reduce. El tiempo de elevacin experimenta pequeos cambios. Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase. El error de estado estable presenta pequeos cambios. El tipo de sistema permanece igual. Control proporcional-integral-derivativo Este tipo de controlador contiene las mejores caractersticas del control proporcional derivativo y del control proporcional-integral.
Trmino integrador: Mejora el rendimiento en la respuesta en estado estable (correccin proporcional a la integral del error). Sin embargo tiene un efecto desestabilizador al agregar un polo en el origen.
Trmino derivador: Ofrece una caracterstica predictiva anticipativa (genera una accin de control a la velocidad del cambio del error), mejora la respuesta transitoria del sistema, sin embargo tiende a producir elevados valores en la seal de control.
Repaso Normas
1) Cada instrumento se debe identificar con un sistema de letras que lo identifique funcionalmente. 2) El nmero de letras no debe excederse de 4.
Clases de instrumentos
Bibliografa e imagenes
MandadoPrez Enrique, Autmatas programablesy sistemas de automatizacin, editorial Marcobo, segunda edicin, 2009. Alfaro Vctor M., Mtodo de identificacin de modelos de orden reducido de tres puntos 123c, Universidad de Costa Rica Universidad del Valle, http://eiee.univalle.edu.co/~gici Coughanowr Donald R, Process System Analisys and Control Luyben Willian L; Process Modeling, simulation and control for chemical engineers Hernandez Gavio Eduardo, Introduccin a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulacin con MATLAB, 2010, Edit Pearson. Fernandez Silva, Armesto Quiroga, Delgado Romero, Presentacin Sistemas automticos