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Introduccin
Global Positioning System (GPS) y GLObal NAvigation Satellite System (GLONASS) son los sistemas de posicionamiento que a da de hoy dan servicio las 24 horas del da. La aumentacin de estos sistemas mediante satlites geoestacionarios con transpondedores usando las mismas bandas de frecuencia estn en fase de desarrollo. De forma genrica, se les viene llamando GNSS. El servicio diferencial GNSS, que consigue grandes precisiones mediante la transmisin de correcciones a las medidas de pseudodistancias, se lleva a cabo a partir de estaciones de referencia de coordenadas conocidas. El Comit Especial 104 de RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services), examinando las necesidades tcnicas e institucionales, ha formulado recomendaciones en las reas de los mensajes de datos, su formato y la manera en que llegan al usuario para estas correcciones.
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Introduccin
1.
Mensajes y Formatos: Los elementos de los mensajes que generan las correcciones, mensajes de estado, parmetros de la estacin. Se estructuran en formatos de datos similares a los de las seales emitidas por los satlites GPS, pero utilizando una longitud variable. Interface de usuario: Define un interface estndar que habilita al receptor para poder usarlo con infinidad de enlaces de datos como pueden ser trasmisin VHF, radioenlaces o transmisin va Internet (EUREF-IP).
2.
3.
Se definen distintos mensajes con distintas finalidades. Algunos se han fijado (no estn sujetos a cambios) y algunos tentativos cuyo uso a lo largo del tiempo puede hacer que varen su estructura.
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Introduccin
Segn las definiciones de la Unin Internacional de Telecomunicaciones, en su Regulacin de Radio, establece:
Radiodeterminacin: Determinacin de la posicin, velocidad y/o otras caractersticas de un objeto, o la obtencin de informacin relativa a estos parmetros por medio de las propiedades de propagacin de ondas de radio. Radionavegacin: Radiodeterminacin usada para propsitos de navegacin. Radiolocacin: Radiodeterminacin usada para propsitos diferentes de la radionavegacin.
Con los sistemas actuales de navegacin (GPS, GLONASS) estamos trabajando en radionavegacin.
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Lgicamente, GNSS es el ms usado de un tiempo a esta parte. De hecho, presta servicios contenidos en otros y har que aquellos desaparezcan.
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EEUU, Canada y Noruega. Sistema de pulsos hiperblico operando a frecuencia de 100 kHz. Las estaciones
se sitan en cadenas de mnimo 3 estaciones. Presta servicio aproximadamente a 1000 millas nuticas, pudiendo ser mayor aumentando la sensibilidad de los receptores.
Precisin 0,46 km en absoluto y 50-100 m en relativo con repetibilidad (lento) Tambien extendido a Europa y parte de Asia. CHAYKA es la versin rusa de LORAN-C
SERVICIOS A EXTINGUIR
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 6
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SERVICIOS A EXTINGUIR
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 7
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D. GNSS
GPS, GLONASS, GALILEO, COMPASS.
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 8
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Todos estos errores se eliminan o minimizan para usuarios cerca de la estacin generadora de las correcciones. Segn nos alejamos, 2 y 3 hacen que las correcciones vayan perdiendo efectividad. Se pueden usar incluso para satlites unhealthy para muchas aplicaciones.
X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010
10 1010
Estacin Base
Vector diferencia entre Posicin verdadera y posicin GPS Posicin GPS
Vector diferencia calculado en la base y aplicado a la posicin del Mvil Posicin verdadera (Desconocida)
X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010
Posicin GPS
Mvil
11 1111
Se elimina:
Errores de reloj SV y receptor Error orbital SA (<Mayo2000)
Se disminuye:
Efecto de la ionosfera 10 veces Efecto de la troposfera 2 veces
Se mantiene:
Multipath y ruido del receptor
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 12 1212
SGR
Lamalaeleccindelconjunto:
Proyeccin-elipsoide-datum(ECEF)
FechadelCongresoXCursodeGPSenGeodesiayCartografa-201013 1313
NAVEGACIN MARINA: Sin operar en modo diferencial, GPS tiene una precisin de 20-30 m y GLONASS de 40-50 m.suficiente para navegacin marina abierta En modo diferencial, se sobrepasan las necesidades de navegacin cerca de puertos, incluso en el atraque.
NAVEGACIN AREA: Excepto en las fases de aterrizaje y despegue, no hay requerimientos por encima de 100 m. En fase de aterrizaje la precisin es de 4 m en altura y 17 en horizontal.el DGNSS asegura esas precisiones, y con RTK se superan ampliamente
15 1515
NAVEGACIN TERRESTRE Y GUIADO DE MAQUINARIA: til en localizacin de vehculos y personas, control de flotas de coches, fuerzas del orden, lneas de autobuses, flotas de camiones y taxis, incluso distribucin de lneas de tren. Simplemente tiles los sistemas GPS y GLONASS sin aumento de precisin En zonas urbanas de gran densidad de edificios altos, el DGNSS ser en breve un uso ms del GPS (abaratamiento del acceso de banda ancha mvil). Las tcnicas RTK hacen de GNSS sistemas muy tiles en sistema de guiado de maquinaria agrcola, guiado robtico, medida de parcelaciones, etc
16 1616
Correccin de pseudodistancia
La "estacin base" genera una correccin para cada una de las pseudodistancias observadas (PRC Pseudo Range Correction, Correccin a la pseudodistancia) y su variacin con el tiempo (RRC Range Rate Correction), poca a poca, para los satlites observados. El equipo mvil aplica estas correcciones sobre los satlites que est utilizando para calcular su posicin. Este es el mtodo ms correcto.
1. 2. 3.
Estacin de referencia
Receptor GNSS con antena, procesador de datos, cables.determinando la posicin del centro de fase de la antena. Salida de datos va radio o TCP/IP Receptor GNSS multicanal con separacin de canales para cada satlite para los que se generen correcciones diferenciales (actualmente 12 GPS y hasta 8 GLONASS). Seguimiento de cdigos y fases de la portadora (no slo DGPS, tambin RTK) Antena geodsica con modelo de calibracin. Variacin del centro de fase de la antena en funcin del acimut y la elevacin del satlite del que provienen los datos. Horizonte despejado. Para asegurar seguimiento del mximo nmero de satlites y ser til a ms distancia. Evitar zonas en las que se produzca multipath (edificios con cristales o metales,)
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 19 1919
Equipo usuario
Receptor GNSS con antena, procesador de datos, cables.determinando la posicin del centro de fase de la antena. Recepcin de datos va radio o TCP/IP Receptor GNSS capaz de aplicar correcciones diferenciales de la estacin de referencia a sus medidas de pseudodistancia. Seguimiento de cdigos y fases de la portadora (no slo DGPS, tambin RTK) Antena geodsica con modelo de calibracin. Variacin del centro de fase de la antena en funcin del acimut y la elevacin del satlite del que provienen los datos.
20 2020
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21 2121
RTCM2.3
Correcciones de cdigo
Correcciones de fase
8TentativePseudoliteAlmanacs 9FixedPartialSatelliteSetDifferencialCorrections 10Reserved 11Reserved 12ReservedPseudoliteStationParameters 13TentativeGroundTransmitterParameters 14FixedGPStimeofweek 15FixedIonosphere(Troposphere)Message 16Fixed 17Fixed 18Fixed SpecialMessage EphemerisAlmanac RTKUncorrectedCarrierPhaseMeasurem ent P-CodeDifferentialCorrections(all) C/A-CodeL1,L2DeltaCorrections
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19FixedRTKUncorrectedPseudorangeMeasurements 20FixedRTKCarrierPhaseCorrections
RTCM SC104
d (t) = d (t0)+
(t t0) t
PRC Pseudo range correction (16 bits) RRC Range Rate correction(8 bits) t0 (cuenta Z modificada. 13 bits) ID del satlite (5 bits), PRN Salud del satlite Edad UDRE Paridad
23 2323
t tiempo aplicacin de correccin, t1 cuenta Z modificada del primer mensaje, t2 cuenta Z modificada del segundo mensaje
24 2424
12
bit 32 32 32 24
paridad
Se basa en la medida de la fase de la portadora que se usa tanto en el mtodo esttico, esttico rpido y cinemtico.
La actualizacin de datos en el posicionamiento RTK es mucho mayor que el posicionamiento diferencial GPS ya que el procesamiento implica el modelo matemtico para el posicionamiento de dobles diferencias de fase de la portadora.
Normalmente los datos se actualizan entre 0,5 y 2 segundos y deben llegar al usuario en menos de 3 s si tarda ms, las condiciones entre la poca de las correcciones y su aplicacin varan y dejan de tener aplicabilidad.
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 26 2626
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27 2727
ESTADO ACTUAL
Fixed Fixed Fixed Fixed
TTULO
RTK Uncorrected Carrier Phase Measuremen RTK Uncorrected Pseudorange Measuremen RTK Carrier Phase Corrections RTK Pseudorange Corrections
Los mensajes 18-21 contienen informacin til para medidas de gran precisin y navegacin, soportando aplicaciones de RTK que utilizan tcnicas de interferometra en tiempo real para resolucin de ambigedades. El mensaje 18 aporta las medidas de fase de la portadora, mientras que el mensaje 19 las medidas de pseudodistancias, pero sin corregir de las efemrides contenidas en el mensaje de navegacin. Los mensajes 20 y 21 estn corregidos por efemrides y se les suele llamar por ello correcciones. El mensaje 21 es bsicamente el mensaje 1 pero con informacin adicional de calidad de las medidas y se puede usar en receptores de correlacin cruzada.
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 28 2828
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RTCM SC104
Una correccin de fase de la portadora es similar a una correccin de pseudodistancia, pero calculada usando las medidas de fase de la portadora de la estacin de referencia. En la estacin de referencia se calcula:
CUCR(t) = MUCR(t)+CPC(t)
CPC Carrier Phase Correction CGR Computed Geometric Range ACR Adjusted Carrier Range CUCR Corrected User Carrier Range MUCR Measured User Carrier Range
X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010
29 2929
RTCM 3.0
Arquitectura de base de datos: La versin de RTCM 3 para servicio de posicionamiento diferencial GNSS estndar se ha escrito con formato de base de datos; la informacin que se enva son los campos de la base de datos. Propsito de que la difusin de los datos sea broadcast Mensajes muy ligeros respecto a versiones anteriores: No se utilizan bits delimitadores longitud fija de los mensajes No se utilizan bits de paridad, de la perfecta llegada de los datos se encarga el protocolo TCP
30 3030
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RTCM 3.0
Grupos de mensajes:
Los tipos de mensaje que contiene la actual versin RTCM versin 3.x estn estructurados en diferentes grupos. El grupo de mensajes utilizados por un proveedor depender del tipo de equipos que vayan a usar y de la finalidad que se persiga. Cada proveedor debe transmitir al menos un mensaje de cada uno de los siguientes grupos:
31 3131
RTCM 3.0
Grupos de mensajes:
32 3232
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RTCM 3.0
Servicios:
33 3333
RTCM 3.0
Campos de la base de datos.
RTCM 3.0 se estructura como base de datos, por eso los parmetros que se transmiten en los mensajes son campos de la base de tatos. Esto permite una gestin mucho ms optimizada de la informacin. DF + (nmero) indica el Data Field, que es el campo de datos. Cada mensaje est compuesto por diferentes campos en donde se encuentran los parmetros que va a utilizar el equipo mvil para corregir su posicin. La informacin que contienen los campo est basada en datos brutos, de tal manera que a partir de la informacin de los mensajes de correccin se pueden generar archivos RINEX de observaciones. Existen 57 campos posibles (DF001-DF057):
34 3434
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RTCM 3.0
Campos de la base de datos :
1. 2. 3. 4.
5.
6.
7.
Reservado Nmero de mensaje Identificador de la estacin de referencia Tiempo en poca GPS: nmero de milisegundos desde el comienzo de la semana GPS (medianoche GMT del sbado al domingo) medidos en tiempo GPS. Indicador de sincronizacin del mensaje GNSS: Si F = 0 no hay ms observables GNSS de esa poca para ser transmitidos. En ese caso el receptor empieza a procesar los datos. Si F = 1 el siguiente mensaje contendr observables de otra fuente GNSS de la misma poca. Nmero de satlites GPS contenidos en el mensaje (no necesariamente tiene que ser el mismo nmero de satlites que a la estacin de referencia est recibiendo). Indicador de suavizado libre de divergencia (divergence-free smoothing) GPS Si es 0 , no se est usando Si es 1, se est usando
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 35 3535
RTCM 3.0
Campos de la base de datos :
8. 9. 10.
11.
12.
13.
14.
Intervalo de suavizado GPS Satlite ID: nmero PRN del satlite Indicador de cdigo GPS L1: 0 = cdigo C/A 1 = cdigo P(Y) GPS L1 pseudodistancia: dato bruto L1 de la pseudodistancia de la estacin de referencia (en metros). GPS L1 Fase - L1 pseudodistancia: diferencia entre la medida de fase L1 y la de pseudodistancia L1, de forma que el usuario puede obtener la medida de fase como la medida de pseudodistancia (obtenida como el campo anterior ms el nmero entero) ms este campo. Indicador del tiempo GPS L1: contador que indica la cantidad de tiempo que la estacin de referencia ha mantenido la seal de ese satlite. Cuando ocurre un salto de ciclo el contador se resetea a 0. GPS entero L1: nmero entero de la medida de pseudodistancia (que hay que sumar al campo 11 para obtener la medida de pseudodistancia real).
36 3636
18
RTCM 3.0
15. 16.
17.
18.
19.
20.
GPS L1 CNR: indica la proporcin portadora-ruido de la seal del satlite. Indicador de cdigo GPS L2: 0 = cdigo C/A 1 = cdigo P(Y) 2 = cdigo P(Y) por correlacin cruzada 3 = correlado P/Y GPS L2-L1 diferencia de pseudodistancia: si a este campo se le suma la pseudodistancia en L1 se obtiene la pseudodistancia en L2. De esta forma la longitud del mensaje es mucho menor que si se mandar directamente la pseudodistancia en L2. GPS L2 Fase L1 pseudodistancia: diferencia entre la medida de fase L2 y la de pseudodistancia L1, de forma que el usuario puede obtener la medida de fase como la medida de pseudodistancia (obtenida como el campo anterior ms el nmero entero) ms este campo. Indicador de tiempo GPS L2: contador que indica la cantidad de tiempo que la estacin de referencia ha mantenido la seal de ese satlite. Cuando ocurre un salto de ciclo el contador se resetea a 0. GPS L2 CNR: indica la proporcin portadora-ruido de la seal del satlite.
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 37 3737
RTCM 3.0
21. 22.
23.
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25.
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27.
28. 29.
Ao de realizacin del ITRF Indicador GPS: 0 = servicio GPS no dado 1 = Servicio GPS dado Indicador GLONASS: 0 = servicio GLONASS no dado 1 = Servicio GLONASS dado Indicador Galileo: 0 = servicio Galileo no dado 1 = Servicio Galileo dado Coordenada X del ARP de la antena referido al ITRF cuya poca est dada en el campo 21. Coordenada Y del ARP de la antena referido al ITRF cuya poca est dada en el campo 21. Coordenada Z del ARP de la antena referido al ITRF cuya poca est dada en el campo 21. Altura de la antena: de la marca de la estacin al ARP de la antena. Contador del descriptor: nmeros de caracteres que describen la antena (de 0 a 31) Descripcin de la antena (ASCII)
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 38 3838
30.
19
RTCM 3.0
31.
36.
Modelo de calibracin del centro de fase de la antena: Si es 0 se usa el modelo estndar del IGS Si es 1 especificar modelo Nmero de caracteres del nmero de serie de la antena Nmero de serie de la antena Tiempo en poca GLONASS: tk Nmero de satlites GLONASS procesados (nmero de satlites en el mensaje, no tiene porque coincidir con el nmero de satlites que recibe la estacin). Indicador de suavizado GLONASS libre de divergencia (divergence-free smoothing) Si es 0 , no se est usando Si es 1, se est usando Intervalo de suavizado GLONASS Satlite ID GLONASS: nmero de satlite GLONASS. Indicador de cdigo GLONASS L1: 0 = cdigo C/A 1 del = cdigo Fecha CongresoP
X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 39 3939
RTCM 3.0
40.
41.
42.
43.
44.
45.
Nmero de canal de frecuencia de satlite GLONASS: indica el cdigo de la frecuencia del satlite, de forma que el usuario conoce la frecuencia sin la necesidad de disponer de un almanaque. GLONASS L1 pseudodistancia: dato bruto L1 de la pseudodistancia de la estacin de referencia (en metros). Para obtener la pseudodistancia real a este campo hay que aadirle un nmero entero que el usuario puede estimar a partir de la distancia a la estacin de referencia u obtener del mensaje extendido. GLONASS L1 Fase - L1 pseudodistancia: diferencia entre la medida de fase L1 y la de pseudodistancia L1, de forma que el usuario puede obtener la medida de fase como la medida de pseudodistancia (obtenida como el campo anterior ms el nmero entero) ms este campo. Indicador del tiempo GLONASS L1: contador que indica la cantidad de tiempo que la estacin de referencia ha mantenido la seal de ese satlite. Cuando ocurre un salto de ciclo el contador se resetea a 0. GLONASS entero L1: nmero entero de la medida de pseudodistancia (que hay que sumar al campo 11 para obtener la medida de pseudodistancia real). GLONASS L1 CNR: indica la proporcin portadora-ruido de la seal del satlite.
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 40 4040
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RTCM 3.0
46.
47.
48.
49.
50. 51.
52. 53.
Indicador de cdigo GLONASS L2: 0 = cdigo C/A 1 = cdigo P GLONASS L2-L1 diferencia de pseudodistancia: si a este campo se le suma la pseudodistancia en L1 se obtiene la pseudodistancia en L2. De esta forma la longitud del mensaje es mucho menor que si se mandar directamente la pseudodistancia en L2. GLONASS L2 Fase L1 pseudodistancia: diferencia entre la medida de fase L2 y la de pseudodistancia L1, de forma que el usuario puede obtener la medida de fase como la medida de pseudodistancia (obtenida como el campo anterior ms el nmero entero) ms este campo. Indicador de tiempo GLONASS L2: contador que indica la cantidad de tiempo que la estacin de referencia ha mantenido la seal de ese satlite. Cuando ocurre un salto de ciclo el contador se resetea a 0. GLONASS L2 CNR: indica la proporcin portadora-ruido de la seal del satlite. Nmero de da juliano modificado (MJD): nmero de da contado desde la medianoche del 17 de noviembre de 1858. Segundos del da (UTC): segundos contados desde la medianoche del da. Nmero ID del mensaje siguiente: informa al receptor del nmero del tipo de mensaje que sigue a este.
41 4141
RTCM 3.0
54. 55. 56.
57.
Intervalo de transmisin del mensaje: en el caso de que la transmisin sea asncrona el intervalo es aproximado.
Una vez definidos todos los campos de los mensajes, cada mensaje contendr unos campos u otros segn el tipo de mensaje que sean.
42 4242
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RTCM 3.0
Mensaje tipo 1001 - En la siguiente tabla se muestra el contenido del mensaje tipo 1001. Este mensaje se genera tantas veces como nmero de satlites se observen. La informacin es relativa L1 de GPS.
Datosdelcampo
Tipod e dato
unit6 bit(1) unit24 int20 uint7
N de bit s
6 1 24 20 7 58
43 4343
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1002 RTK de GPS extendido de L1. Adems, en este mensaje se incluye la informacin del ruido de la onda portadora (carrier-to-noise CNR) como una medida de la estacin de referencia. El mensaje 1002 es complementario al tipo 1001. Por ejemplo CNR no se utiliza en todas las medidas realizadas, solamente cuando cambia de valor. De tal manera que los datos de del mensaje bsico RTK 1001 se utiliza con ms frecuencia que el 1002. Se enva uno por cada satlite observado por la estacin.
Ndecampo (DF)
DF009 DF010 DF011 DF012 DF013 DF014 DF015
Datosdelcampo
Tipod e dato
unit6 bit(1) unit24 int20 uint8 uint8 uint8
N de bit s
6 1 24 20 8 8 8 74
pseudodistanciadeL1 X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 Fecha del Congreso CNRdeGPSenL1 Total
44 4444
22
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1003 RTK de GPS bsico de L1 y L2. El mensaje 1003 se contiene la informacin bsica de la observacin bifrecuencia de cada satlite. Este mensaje no contiene la seal de ruido de las seales.
Datosdelcampo
Nde campo(D F) DF009 DF010 DF011 DF012 DF013 DF016 DF017 DF018
Tipode dato unit6 bit(1) unit24 int20 uint8 bit(2) int14 int20
X Curso de GPS en Geodesia y DF019 Cartografa - 2010 Fecha del Congreso IndicadordetiempoderelojdeL1 unit7
Total
45 4545
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1004 RTK de GPS extendido de LI y L2. Adems en este mensaje se incluye informacin del ruido de las ondas portadoras (carrier-tonoise CNR) como una medida de la estacin de referencia. El mensaje 1004 es complementario al tipo 1003. Por ejemplo CNR no se utiliza en todas las medidas realizadas, solamente cuando cambia de valor. De tal manera que los datos de del mensaje bsico RTK 1003 se utiliza con ms frecuencia que el 1004.
Datos del campo ID del satlite Cdigo indicador de L1 de GPS Pseudodistancia GPS L1 Fase de L1 - pseudodistancia L1 Indicador de tiempo de reloj de L1 CNR de GPS en L1 Cdigo indicador de L2 Diferencias entre las pseudodistancias L2L1 Fase de L2 - pseudodistancia L1 Indicador de tiempo de reloj de L2 CNR de GPS en L2 Total N de campo (DF) DF009 DF010 DF011 DF012 DF013 DF015 DF016 Tipo de dato unit6 bit(1) unit24 int20 uint7 uint8 bit(2) N de bits 6 1 24 20 7 8 2
14 20 7 8 74
46 4646
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RTCM 3.0
Mensaje tipo 1005 Coordenadas ECEF (Earth-Centered-Earth-Fixed) del ARP (Antenna Referente Point) de la estacin de referencia. En la versin 3.0 de los mensajes RTCM no se da como punto de referencia el centro de fase de L1 de la antena, ya que su posicin es variante. Adems la localizacin del centro de fase de L1 vara mucho en funcin del mtodo utilizado durante la calibracin, pudiendo ste variar para una misma antena. El ARP siempre est referido a un punto fsico de la antena, normalmente su parte inferior.
Datos del campo Nmero de mensaje (1005) Identificador de la Estacin de Referencia Ao de realizacin del ITRF Indicador GPS Indicador GLONASS Indicador Reservado a Galileo Reservado Coordenada X del ARP Reservado Coordenada Y del ARP Reservado Coordenada Z del ARP Total N de campo (DF) DF002 DF003 DF021 DF022 DF023 DF024 DF001 DF025 DF001 DF026 DF001 DF027 Tipo de dato Unit12 Unit12 Unit6 bit(1) bit(1) bit(1) bit(1) Int38 bit(2) Unit38 bit(2) Unit38 N de bits 12 12 6 1 1 1 1 38 2 38 2 38 152
47 4747
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1006 Coordenadas ECEF (Earth-Centered-Earth-Fixed) del ARP (Antenna Referente Point) de la estacin de referencia y Altura de la antena sobre la marca.
Datosdelcampo Nde campo(D F) DF002 DF003 DF021 DF022 DF023 DF024 DF001 DF025 DF001 Tipode dato Unit12 Unit12 Unit6 bit(1) bit(1) bit(1) bit(1) Int38 bit(2) Nde bits 12 12 6 1 1 1 1 38 2 38 2 38 16
Nmerodemensaje(1006) IdentificadordelaEstacindeReferencia AoderealizacindelITRF IndicadorGPS IndicadorGLONASS IndicadorReservadoaGalileo Reservado CoordenadaXdelARP Reservado CoordenadaYdelARP Reservado CoordenadaZdelARP Alturadelaantena
DF026 Unit38 X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 DF001 DF027 DF028 bit(2) Unit38 Unit16
48 4848
Total
168
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RTCM 3.0
Mensaje tipo 1007 - Descripcin de la antena. El IGS establece el convenio de cmo nombrar cada una de las estaciones aplicando a cada una un nico identificador que debe tener una longitud de 20 caracteres.
Datosdelcampo
Total
40+ 8* N
49 4949
RTCM 3.0
Mensaje tipo 1008 - Descripcin y nmero de serie de la antena. El IGS establece el convenio de cmo nombrar cada una de las estaciones aplicando a cada una un nico identificador que debe tener una longitud de 20 caracteres.
Datosdelcampo
Ndebits
12 12 8 8*N 8
DF032 DF033
Unit8 Char8(N)
8 8*N
50 5050
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Sistemas de Aumentacin?
El posicionamiento absoluto con GPS no es adecuado en muchos casos por: Proteger al usuario de informacin inexacta Diferencia entre posicin medida y real en un instante Capacidad de completar trabajos sin cortes. Continuidad: Capacidad de ser usado por el usuario Disponibilidad: cuando y donde sea. Existen varias posibilidades: Algoritmos en los receptores (RAIM) Receiver Autonomous Integrity Monitoring Altmetros, relojes ms precisos.. Sensores adicionales Ms sistemas:
1. 2.
Integridad: Exactitud :
Modernizacin del GPS Aumento de frecuencias y cdigos (L2C) Ground Based Augmentation Systems (GBAS) Sist. de aumentacin terrestre Satellite Based Augmentation Systems (SBAS) Sist. de aumentacin satelital EGNOS, WAAS, MSAS (SBAS)
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 51 5151
SBAS: Concepto
52 5252
26
SBAS
En el ecuador
Sistema para transmitir correcciones diferenciales por medio de satlites geoestacionarios INMARSAT (tambin emiten frecuencia GPS + SVs). 1 ventaja: con un receptor GPS, sin necesidad de otro aparato suplementario podemos tener posiciones corregidas diferencialmente. En EEUU En Europa En Japn WAAS EGNOS ( AOR-E, IOR y ARTEMIS) MSAS
53 5353
54 5454
27
55 5555
56 5656
28
Sv de comunicaciones
Reference Station
Reference Station
Reference Station
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010
Centro de control
57 5757
R Reston R
Aberdeen
Singapore
R Perth
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 58 5858
29
MSV
APSAT
AMSAT OPTUS
AFSAT
EASAT
59 5959
LAAS: Concepto
Versin EEUU de GBAS Se basa en la generacin de correcciones diferenciales en una estacin permanente cerca de un aeropuerto con 3 receptores Generando correcciones diferenciales de cdigo y fase que son transmitidas va VHF Error 0.5-1 m hasta 45km
60 6060
30
61 6161
NTRIP
Networked Transport of RTCM via Internet Protocol
62 6262
31
NTRIP. Introduccin.
63 6363
NTRIP. Introduccin.
32
NTRIP. Introduccin.
65 6565
NTRIP. Introduccin.
66 6666
33
NTRIP. Introduccin.
Basado en el estndar de streaming HTTP Uso masivo de los datos GNSS Gran capacidad de gestin de usuarios Seguridad en las comunicaciones (firewalls o proxyservers de redes locales) Compatible con dispositivos mviles (TCP/IP)
67 6767
HTTP Streams
68 6868
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NTRIP. Funcionamiento.
NtripServer define un identificador para cada stream llamado punto de montaje (mountpoint) y varios clientes pueden acceder al mismo tiempo a los datos de un mismo punto de montaje mediante una peticin. Si se configura apropiadamente, el NtripCaster se puede administrar remotamente para organizar todas las fuentes de datos, dar acceso a clientes o dar de alta otra estacin o stream. NtripClient debe ser capaz de elegir una fuente de datos a travs de su nombre o punto de montaje en el NtripCaster. Para ello, el caster tiene configurado un archivo tabla de fuentes (sourcetable) cuyo contenido es una descripcin de los parmetros de cada stream, del propio caster, de una red de estaciones generadora de correcciones o de otro caster
Fecha del Congreso X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010 69 6969
Un punto definido geogrficamente respecto al cual se generan correcciones diferenciales Genera un stream continuo de RTCM Definido de manera unvoca con el nombre de punto de montaje (mountpoint) Puede haber ms de uno por Estacin de Referencia (RTCM 2.3 y RTCM 3.0)
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NTRIPSERVER:
Aplicacin que se instala en un PC Recibe los datos de NtripSource por puerto serie Enva a los NtripCaster Parmetros de comunicacin del receptor GNSS y del NtripCaster al que sirve los datos Usuario y contrasea Normalmente embebido en el receptor GNSS
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NTRIPCASTER:
Recoge las correcciones de los NtripServers Enva las correcciones a los usuarios (NtripClients) Gestiona usuarios y puntos de montaje Monitoriza conexiones Genera y almacena estadsticas de los sucesos Conexin entre casters: Un punto de montaje de un carster puede ser NtripServer para otro Caster (pull)
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TABLA DE FUENTES (SOURCETABLE): El caster NTRIP mantiene una tabla de fuentes de datos que contiene informacin sobre los datos disponibles, redes de estaciones GNSS, otros casters...que el usuario puede solicitar. Bsicamente es una archivo cuyas lneas contienen informacin de: a) STReams de datos (record type STR), b) CASters (record type CAS), o bien c) NETworks of data streams (record type NET). Esta estructura es flexible a futuras ampliaciones si bien todos los clientes NTRIP deben ser capaces de decodificar los datos tipos STR y, opcionalmente los tipos CAS y NET
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NTRIPCASTER
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P TC Networking Software
Server
Caster
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Correcciones RTCM, DGPS Correcciones RTCM, RTK Correcciones RTCA, EGNOS & WAAS Datos brutos Efemrides ultra-rpidas SP3 Observaciones RINEX Otros datos: Ssmicos .
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SALA
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RIOJ
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RIOJ
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Acceso al sistema?
Desde Windows
Desde Linux
93 9393
NTRIPCASTER
94 9494
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NTRIPCASTER
95 9595
NTRIPCASTER
96 9696
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Proyecto EUREF-IP
97 9797
Proyecto EUREF-IP
98 9898
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Proyecto EUREF-IP
Estaciones IGN
100100 100
50
101101 101
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1er. Servidor europeo dentro de EUREF (excepto BKG). Feb 2004 Doble servidor
Pentium IV, Linux, RAID 5, 5 RJ45 Gigabit Conexin independiente de la corporativa a Internet Servicios: p-ftp, ssh, vnc, EUREF-IP (puerto 80 y 2101)
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Sistema de monitorizacin
BKG Munich
Router
Internet
BKG Frankfurt
Red corporativa
Firewall
Slovenia
Monitor de streams
E-mail sms
X Curso de GPS en Geodesia y Cartografa - 2010
Monitor de Casters
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Casters en Europa
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Casters en el Mundo
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