Motores paso a paso: Caractersticas

Similares a los motores de corriente continua. Diferencia principal: se usan ms para posicionamiento electromecnico. Otras diferencias: la conmutacin de polos es externa; n polos grande, paso pequeo ->precisin en movimientos n de polos variable (relacionado con n pasos necesario para completar una vuelta)

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Motores paso a paso: Especificaciones

Tensin de operacin Resistencia de los arrollamientos n de pasos por revolucin (o ngulo de cada paso) Torque o cupla disponible Velocidad mxima de operacin Otros: peso, cte. mxima/bobina, etc.

Resolucin: nmero de pasos para completar una vuelta (mayor cantidad de pasos, mayor resolucin).
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Motores paso a paso: Funcionamiento

2 arrollamientos excitados: posicin estable, S y N, N y S enfrentados. 1 arrollamiento excitado: posicin estable, N y S enfrentados. El rotor gir paso. 2 arrollamientos excitados: posicin estable (similar a la inicial). El rotor gir 1 paso.

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Motores paso a paso: Control

Secuencia de accionamiento 2-2 (2 arrollamientos consecutivos siempre activos). Cada fase de esta secuencia avanza el stepper un paso. Recorriendo la secuencia inversa, gira al revs.
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Motores paso a paso: Control

Secuencia de accionamiento1-2 (alternativamente 1 y 2 arrollamientos energizados). Cada fase avanza el stepper paso.
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Motores paso a paso: Tipos de steppers

Existen 3 tipos bsicos:
De reluctancia variable De imn permanente Hbridos

Se diferencian por el tipo de construccin (uso o no de imanes permanentes en el rotor y estatores de acero laminado).

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Motores paso a paso: Tipos de steppers

Motor de reluctancia variable

Motor de 15 grados por paso

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No usa imanes permanentes en el rotor Por eso, se mueve libremente al girarlo Uso: aplicaciones no industriales que requieren poco torque
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Motores paso a paso: Tipos de steppers

Motor de reluctancia variable

Usualmente tienen 3 (a veces 4) bobinados, con un retorno comn. El stepper de la figura tiene 4 dientes en el rotor y 6 polos en el estator.
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Motores paso a paso: Tipos de steppers

Motor de imn permanente

Motor de 90 por paso con 4 fases (A-D)

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El rotor est compuesto por varios polos (imanes permanentes). El rotor no tiene dientes Tienen baja velocidad y bajo torque. Bajo costo. Ideales para aplicaciones no industriales (por ej. impresoras, scanners, disketeras).
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Motores paso a paso: Tipos de steppers

Motor hbrido Combina las mejores caractersticas de los anteriores. Tienen muchos polos en el rotor (p.ej. 200). Tienen altas resoluciones (hasta < 1). Tienen gran torque. Son ms caros. Ideales para aplicaciones industriales (p.ej. robots).
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Motores paso a paso: Tipos de steppers

Motores unipolares Tienen 5 o 6 terminales, con una derivacin en el centro de cada bobina. Los puntos medios(1 y 2) se conectan a c.c. y los terminales (a y El rotor de la figura es un magneto de 6 polos. b) a masa Cada arrollamiento o bobina est distribuido alternativamente.
entre 2 polos en el estator.
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Motores paso a paso: Conexin de las bobinas

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Motores paso a paso: Tipos de steppers

Motores bipolares Similares a unipolares pero sin derivacin central en las bobinas. Es ms simple que unipolares, pero el driver es ms complejo. Requiere un puente H para alimentar cada bobina con ambas polaridades.
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Motores paso a paso: Control de steppers

Circuito de control para un stepper de reluctancia variable Se requiere una llave por cada bobina (transistor). Como las cargas son inductivas, hay que agregar diodos de damping en paralelo para proteger los transistores.

Una unidad de control (no representada) provee las seales necesarias para abrir y cerrar las llaves con la secuencia apropiada para posicionar el motor o hacerlo girar. Puede ser una computadora con soft adecuado.
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Motores paso a paso: Control de steppers

Circuito de control para steppers unipolares e hbridos

Como en el caso anterior, cada cuadro representa una llave electrnica.

Como la corriente circula en 2 sentidos por cada semibobina, se requieren 2 diodos por cada una.
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Motores paso a paso: Control de steppers

Circuito de control para steppers bipolares: puente H

Para evitar cortocircuitar la fuente:

En este tipo de circuitos hay que ser cuidadoso con el control para no cortocircuitar la fuente! (p.ej. al cerrar A y B simultneamente).
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Motores paso a paso: Circuitos de drivers prcticos

Para motores unipolares y de reluctancia variable. Cada llave es compatible con una entrada TTL. Los 5 V para la lgica, incluyendo la del driver open collector 7407 debe estar bien regulada. El SK3180 es un Darlington con ganancia de corriente = 1000.

El IRL540 puede manejar hasta 20 A, soportando tensiones inversas de hasta 100 V.

El ULN2003, circuito comercial con 7 transistores Darlington con entradas compatibles con TTL, c/u protegido con 2 diodos ( protegen contra tensiones inversas y picos inductivos).
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Drivers para el control: el ULN2003

Corriente mxima: 500 mA (slo se muestran 4 de los 7 transistores). Incluye los diodos de damping para proteger al transistor de la cte. inversa cuando se desconecta la carga inductiva
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Motores paso a paso: Circuitos de drivers prcticos

Para motores bipolares y puentes H Las entradas X e Y pueden controlarse con drivers TTL open collector. Conocidos como puente H. Para energizar la bobina, slo con X alto e Y bajo o viceversa.

Para cargas y tensiones pequeas puede usarse un tri-state TTL tipo LS244 como semipuente.
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Motores paso a paso: Circuitos de drivers comerciales

Circuito puente H comercial El L293 contiene 2 puentes H (puente H dual). La versin L293D es igual pero incluye los diodos de proteccin. Permiten manejar steppers bipolares de hasta 1 A por bobina y 36 V.

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Motores paso a paso: Circuitos de drivers comerciales: L298

Para cargas mayores (hasta 2 A) puede usarse el L298, tambin puente H dual.

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Motores paso a paso: Circuitos de drivers comerciales: L298

Para corrientes mayores (4 A) pueden conectarse ambos puentes en paralelo:

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Motores paso a paso: Drivers

El driver recibe los pulsos de bajo nivel desde el sistema de control (indexer), generando los pasos para mover el motor. La velocidad y torque depende del flujo de corriente a las bobinas, que est limitada por la inductancia. Para reducir este efecto, muchos drivers trabajan con mayores tensiones que las del motor.
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Motores paso a paso: Indexer o controlador

Provee la cantidad de pasos y direccin de giro al driver. A veces incluye otros parmetros como aceleracin, desaceleracin, pasos por segundo. Los basados en microprocesador pueden funcionar stand-alone o controlados por una computadora va RS232. En nuestro ejemplo se hace por el pto. paralelo.
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Motores paso a paso: Circuito controlador + driver

Mediante el L297 se generan las seales necesarias (paso o semipaso, cantidad de pasos, direccin, etc.).
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