INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

PROFESOR: ING. HERNAN CORTEZ GALINDO

CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL:

La Ingeniera de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar su estndar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automtica, es decir no requieren intervencin directa del hombre. Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los siguientes trminos:

Planta Proceso
Control Sistema

Concepto de Proceso:
Conjunto de fases consecutivas en un fenmeno natural, en un rea o en una actividad, que tiene cambios de estado de acuerdo a condiciones dadas. Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos, manufactura, alimentos, energa, hidrocarburos, transporte, comunicaciones, entre otros.

Concepto de Planta:
Conjunto de equipos o elementos de maquinas que actan juntos con el propsito de realizar una operacin en particular. Ejemplo: Plantas elctricas, de Gas, Qumicas, Hidroelctricas, energa nuclear, de fabricacin, entre otros.

Fabrica de Manufactura

Planta de Hidrocarburos

Concepto de Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si, contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los definen, que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes en el tiempo (variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada

SISTEMA

Salida

Parmetros del Sistema Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Concepto de Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debera ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia. Objetivo Realidad CONTROL Accin

Concepto de Sistema de Control:

Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones corrigiendo desviaciones, a travs de parmetros establecidos como referencia y aplicando diversos mtodos y acciones de regulacin para garantizar las condiciones deseadas.

Mide el Nivel Abre Vlvula Tanque

Velocidad Deseada

Conductor

Accin

Vehculo Velocidad Real

Acelerador

Salida de Fluido

Regula el Nivel

Medidor

Control de Nivel en un Tanque

Control de Velocidad en un Vehculo

Concepto de Sistema:
Qu es un sistema? Combinacin de componentes que actan interconectados, para cumplir un determinado objetivo. Cmo se representa un sistema? Como un rectngulo o caja negra y variables que actan sobre el sistema. Las flechas que entran (u, excitaciones o entradas). Las flechas que salen (y, variables producidas por el sistema o salidas).

Sistema de impulsin de un automvil

La velocidad del automvil depende de la posicin del acelerador y puede ser mantenida o alterada controlando la presin sobre el pedal. El acelerador, el carburador y el motor del vehculo constituyen un sistema de control bsico, con una variable de entrada (la fuerza que ejerce el conductor sobre el pedal del acelerador) y una variable de salida (la velocidad del automvil).

METODOLOGIA APLICADA AL ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL:

Proceso (Realidad) Unidad 1 Unidad 3 Especificaciones NO Valido?

Modelos Matemticos Unidad 2

Anlisis SI
Controladores Implementacin Unidad 4

Estrategias (Simulacin)

ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: Es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios. Variables: Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones. Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la variable controlada. Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada. Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable controlada y el valor deseado.

Instrumentos: Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las variables. Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las acciones de control. Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el proceso.

EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: Tanque
Flotador

Variable controlada: Nivel Tanque Variable manipulada: Flujo entrada

Valor deseado: Altura del tanque

Variable de perturbacin: Filtracin Medidor: Flotador
Tanque de Agua

Actuador: Flotador Controlador: Flotador

Proceso: Tanque Variable controlada: Nivel Tanque Variable manipulada: Flujo salida Valor deseado: Altura del tanque Tanque de Agua Vlvula Variable de perturbacin: Filtracin Medidor: Observador (persona) Actuador: Vlvula Manual Controlador: Operador (persona)
V- 1

Sistema de Control de NIVEL

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a travs de bloques las conexiones funcionales de los elementos del sistema de control. Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Seales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores, proceso y dems dispositivos.

Comparadores: compara las seales del sistema, dando como resultado la adicin o diferencia de seales. Tambin se les dice puntos de suma o diferencia.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar Medidor: mide el valor real de la variable controlada Controlador: ejecuta el mtodo y algoritmo para controlar Actuador: realiza la accin directa sobre el proceso Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada Seal de Regulacin: salida del controlador Seal Regulada: salida del Actuador Seal de Perturbacin: variables no controlada que afecta al proceso Seal Medida: salida del medidor

EJEMPLO:
Un contenedor con flujo constante de agua, como se muestra en la figura, va a ser regulado de tal forma que la temperatura de salida del agua (T2), se mantenga constante. Dibuje un diagrama de bloques, de manera que muestre como funciona el sistema de control. La temperatura ambiental es T1. Que variable se puede tomar como disturbio o alteracin del sistema?
T1

RESISTENCIA DE CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR

AMPLIFICADOR OPERACIONAL

+ R

T2

MEDIDOR DE TEMPERATURA

POTENCIOMETRO

TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control Manual Interviene directamente la mano del hombre en la accin de control. Ejemplo: Vlvula manual a la salida del tanque de riego.

Control Automtico
No se requiere la intervencin ni la supervisin del hombre Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente. Control a Lazo Abierto Es aquel en el que la salida no influye sobre la accin de control. Su esquema bsico es:
Influencia

ENTRADA

SISTEMA DE REGULACION

PROCESO, OBJETO

SALIDA

Seal de Regulacin

TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control a Lazo Cerrado Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la accin de control. Este esquema se llama retroalimentacin permite el control automtico de un sistema. El esquema bsico del Control a Lazo Cerrado es:

Influencia Perturbaciones Observacin

ENTRADA

SISTEMA, PROCESO, OBJETO

Seal de Regulacin

SALIDA

Seal de Medicin

SISTEMA DE REGULACION

Tipos de control, atendiendo al circuito implementado

Control manual: El operador aplica las correcciones que cree necesarias. Control automtico: La accin de control se ejerce sin intervencin del operador y su solucin es cableada, es decir, rgida, no se puede modificar. Control programado: Realiza todas las labores del control automtico, pero su solucin es programada. Se puede modificar su proceso de operacin o ley de control.

Tipos de control, atendiendo al circuito implementado

Estructura de un sistema de control

Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo de control: Sistemas de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema tienen efecto sobre el control. NO TIENE REALIMENTACIN

Sistemas de control en LAZO CERRADO

En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema y otras variables, afectan el control del sistema. TIENE REALIMENTACIN

Sistemas de control de LAZO ABIERTO

Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control no tiene capacidad para responder a esta nueva situacin. Ejemplo: el aire acondicionado de un coche. El sistema o la planta no se mide. El control no tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

Sistemas de control de LAZO CERRADO

Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador, modifica la seal de control, para que se estabilice, el sistema, ante la nueva situacin. Ejemplo: el climatizador de un coche. El sistema o la planta se mide en todo momento. El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

Elementos que componen un sistema de control

Variables para actuar Controlador Actuador Proceso Variables a controlar

Valores Deseados
Transmisor

Valores medidos

Seal o Accin De Control

Controlador SP
Comparador Regulador

Variable Perturbaciones manipulada Desviation Manipulated Variables DV Variable MV DV Seal Amplificada MV

Actuador Amplificador

PV Proceso

E (Error) SP Set Point Referencia Consigna PV

PV

Sensor o Transmisor Transductor E. primario Variable Medida o Controlada CV Sistema de medida Controled Variable o Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV Salida (del proceso)

Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es el cociente entre la transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada

Diagramas de Bloques:

Seales: y: seal de salida r: seal de referencia e: seal de error

e r 1 GH

Funciones de Transferencia: G: ganancia directa H: ganancia de realimentacin GH: ganancia de lazo F: ganancia de lazo cerrado
F y G r 1 GH

v: seal de realimentacin

EJEMPLO:
Diagrama de bloques de un sistema de control para los procesos de control de nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio), as como el tipo de control.

Caso con flotador: CONTROL AUTOMATICO A LAZO CERRADO

Caso sin flotador: CONTROL MANUAL A LAZO CERRADO

EJEMPLO:
Diagrama de bloques de un sistema de control para un aire acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos bsicos del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio). Diagrama a Lazo Abierto y a Lazo Cerrado
LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO:

Control en lazo abierto

Entrada de liquido q, Ti

Vapor

Medicin de temperatura

Vlvula de control

Salida de liquido q, T

Operario

Control en lazo cerrado

Entrada de liquido q, Ti Punto de Referencia Controlador Medicin de temperatura

Vapor

Vlvula de control

Salida de liquido q, T