Por: Ing. Ral V. Castillo C.

Control Todo-Nada (On-Off)

La Figura 1 muestra de forma simplificada la ubicacin del
controlador dentro del lazo de control. La salida del
controlador y slo tiene dos posibles valores, nivel alto y bajo.
Por ello, la vlvula estar, o totalmente abierta o totalmente
cerrada.



Figura 1. Lazo de control.





CONTROLADOR


PROCESO

MEDIDA

Agente
controlador
PC e
+
-
M
y
En un controlador con accin directa la salida est en alto si la
medida es mayor que el punto de consigna. Estar en bajo en
caso contrario. Expresado de otra forma, la salida es alta si el
error es menor que cero, y baja si es mayor que cero.
Un controlador con accin inversa acta de forma contraria al
anterior.




Con este tipo de controlador es difcil que la medida se
mantenga en el punto de consigna, ya que sta sigue creciendo
despus de haber cortado el suministro de energa al proceso
cerrando la vlvula.





Figura 2. Respuesta con controlador todo/nada.
M
PC1
A
B
t
t
y
La salida del proceso estar continuamente oscilando
alrededor del punto de consigna, con desviaciones mnimas
que dependern de la capacidad de almacenamiento de energa
del proceso. Cuanto mayor sea esta capacidad, mayor ser
esta desviacin. Por ello, este tipo de controlador es aplicable
en procesos con un gran efecto acumulativo, como son los de
temperatura, presin de un tanque y nivel de un depsito.
Una variante del anterior es el controlador todo/nada con zona
muerta o histresis. Alrededor del punto de consigna se da una
banda (histresis) en la que el regulador se comporta de forma
diferente, segn vaya subiendo o bajando la variable
controlada.





Figura 3. Respuesta con controlador con histresis.
M
PC1
A
B
t
t
y
PC2
HISTRESIS
Se establecer una histresis en el controlador siempre que se
prevea que la salida del proceso va a estar subiendo y bajando
por encima y debajo del punto de consigna de forma reiterada.
De esta forma evitamos una frecuencia elevada de apertura y
cierre de la vlvula o puesta en marcha de motores en el caso
de electrobombas, electrocompresores, etc., que daaran
mecnicamente dichos elementos.

Controlador proporcional
En un controlador proporcional la salida que va a la vlvula es
proporcional a la seal de error. Es decir, responde a la ecuacin
:

donde K es la ganancia del controlador y K
0
es la salida del
mismo cuando el error es cero. Generalmente, K
0
es la mitad del
valor mximo de salida del controlador (50%), con lo que la
vlvula se encontrar en la mitad de su recorrido y ello permitir
un control del proceso abriendo y cerrando la vlvula, cosa que
no se podra hacer si K
0
fuera cero.

( )
0 0
K e K K PC M K y + = + =
Expresando M, PC e y en tanto por ciento, la ecuacin anterior se
puede convertir en:


A BP se le llama banda proporcional y expresa en qu
porcentaje tiene que cambiar la medida M, alrededor del punto
de consigna PC, para que la salida del controlador abarque toda
su gama de variacin posible. As, por ejemplo, un controlador
con BP = 10% indica que cuando la medida cambie un 10%
alrededor de la consigna establecida, la vlvula pasar de
totalmente abierta a totalmente cerrada.

( ) ( ) ( ) %
100
%
0
K PC M
BP
y + =
Por ejemplo, si un controlador tiene una BP = 40% y el PC =
30%, la ecuacin que relaciona y con M, suponiendo K
0
=
50%, es:


Esta recta podemos representarla obteniendo tres puntos, para
M = 30%, M = 10% (variacin de la mitad de BP por debajo
de PC) y M = 50% (variacin de la mitad de BP por encima de
PC). Los valores correspondientes de y son 50%, 0% y 100%.
( )
( ) % 50 % 30 5 , 2
% 50 % 30
% 40
% 100
+ =
+ =
M y
M y
Modo de Control Proporcional
Se observa que mientras M se
mueve dentro de la banda
proporcional el regulador
tiene un comportamiento
proporcional, haciendo que la
vlvula se abra ms o menos
segn que M est ms o
menos alejada de PC. Puesto
que el regulador es de accin
directa, la vlvula tambin
debera serlo, es decir, cuanto
mayor sea y ms se abre la
misma.
Banda proporcional
100
50
50
0
0
PC
y(%)
M(%)
Figura 4. Controlador proporcional.

Modo de Control Proporcional
Si el controlador es de accin inversa, la ganancia es negativa
y la recta que expresa la variacin de y respecto a M tiene
pendiente negativa. Si utilizamos el mismo ejemplo:


Cuando M est por debajo del 10% la
vlvula estar totalmente abierta, y
cuando est por encima del 50%,
totalmente cerrada. Variando entre el
10% y 50% la vlvula se abrir en
proporcin a la medida.


( )
( ) % 50 % 30 5 , 2
100
0
+ =
+ =
M y
K PC M
BP
y
100
50
50
0
0 PC
y(%)
M(%)
BP
Figura 5. Accin inversa.
Modo de Control Proporcional
Desviacin permanente (offset)
Observando las ecuaciones para la salida del control
proporcional, apreciamos que si la salida es distinta del valor
K
0
, debe existir un error e distinto de cero. Esta desviacin
permanente u offset es una caracterstica indeseable del
control proporcional. Podra eliminarse reajustando el valor de
K
0
. Sin embargo, si se produce un cambio de carga ocasionado
por cualquier perturbacin, la salida del controlador acabar
ajustndose en otro valor distinto y esto ser debido a una
nueva desviacin, lo que requerir un nuevo reajuste manual.


Para conseguir que el error sea muy pequeo deberamos
ajustar la ganancia del controlador a un valor muy elevado (o
la banda proporcional a un porcentaje muy pequeo). El
inconveniente de tomar esta medida es que el sistema
controlado se puede hacer inestable y entrar en oscilacin.



Ejemplo. Sea el sistema de la Figura.






Se trata de un horno en el que el agente controlador es
combustible que la vlvula de control deja pasar hacia los
quemadores. El bucle de control se puede abrir situando la
operacin en manual en lugar de automtico.



HORNO
TIC
COMBUSTIBLE
A
M
SEAL DE
OPERACIN
MANUAL
PC
M
Figura 6. Control de temperatura.
Desviacin
Supongamos tambin que, situado en manual, se han ido
suministrando seales de apertura a la vlvula que van desde
el 0% al 100% y se han alcanzado las temperaturas finales que
permiten trazar la curva indicada en la Figura.
Cuando la vlvula se ha abierto al
80% se alcanza la temperatura que
como mximo queremos llegar a
conseguir, lo que supone que la
vlvula estara correctamente
dimensionada. Con la vlvula cerrada
la temperatura es la del ambiente.



100
50
50
0
0
APERTURA
VALVULA(%)
M(%)
100(400C)
20C
80
Figura 7. Curva del proceso.
Desviacin
Queremos conseguir una
temperatura de 300C y
decidimos poner el controlador
con banda proporcional 100%
y K
0
= 50%. El punto de
trabajo alcanzado una vez
transcurrido el rgimen
transitorio deber satisfacer la
curva del proceso dada en la
figura anterior y la del
controlador. Para obtener
dicho punto trazamos dos
curvas.


100
50
50
0
0
APERTURA
VALVULA(%)
M(%)
100(400C)
20C
80
Apertura
extra
Desviacin PC=300C=75%
M
Figura 8. Punto de trabajo.
Desviacin
Vemos que el valor de M no coincide con el de PC, dando
lugar a una desviacin, necesaria para mantener la vlvula
abierta por encima del 50%. Se cumplir:


Observamos que cuanto menor sea BP, menor ser la
desviacin para mantener la apertura extra de la vlvula.

Para conseguir que M se ajuste al valor de PC se podra
reajustar K
0
de forma que su valor fuera el que necesita el
proceso, segn la curva de la Figura 7, para alcanzar el PC
deseado.


Desviacin Apertura =
BP
100%
extra
Desviacin
En la Figura se muestra la curva del controlador con el nuevo
valor de K
0
.

100
50
50
0
0
APERTURA
VALVULA(%)
M(%)
100(400C)
20C
80
Nuevo K
0

PC=M
Curva del
controlador con
nuevo K
0

Figura 9- Reajuste de K
0
.
Desviacin
Supongamos que una vez reajustado el controlador, siendo M
igual al PC se produce una perturbacin, como por ejemplo la
que supone introducir material fro repentinamente. Esto
supone un cambio en la curva del proceso, de manera que ya
no ser la de la Figura 7, por lo que M tender a disminuir
haciendo que el controlador reaccione y se intente alcanzar de
nuevo el PC.

Desviacin
Sin embargo se estabilizar en otro punto con una desviacin
tal que permita mantener la nueva apertura de la vlvula.

100
50
50
0
0
y(%)
M(%)
100(400C)
20C
80
Nueva
apertura
Desviacin
Nuevo punto PC
de medida
Nueva curva
del proceso
Curva anterior
del proceso
Figura 10. Efecto de la perturbacin.
Desviacin
Estabilidad
Segn se ha visto, interesa que la BP del controlador sea lo
ms pequea posible Para conseguir la mnima desviacin.
Ajustar una BP muy Pequea supone que la pendiente del
tramo lineal de la curva del controlador sea muy alta y ello
hace que cambios muy pequeos de M, alrededor de PC,
Provoquen el recorrido completo de la vlvula.
Si el Proceso que se est controlando tiene una constante de
tiempo pequea, un cambio brusco en la apertura de la vlvula
supondr un cambio inmediato en la medida en sentido
contrario al de antes, lo que ocasionar el cierre de la vlvula y
que la medida, de nuevo, cambie bruscamente. En definitiva,
se produce una oscilacin continua que hace que el sistema sea
inestable.
Una BP muy pequea supone convertir el controlador en uno
de tipo todo/nada, por lo que si el proceso no tiene elementos
almacenadores de energa, se convierte en inestable.

Para evitar la oscilacin se debera ir aumentando la BP hasta
que sta desapareciera. Si la BP con la que esto se consigue es
muy elevada nos indicara que el controlador proporcional no
es apto para este proceso, ya que la desviacin puede llegar a
ser muy elevada.
El controlador proporcional se podr aplicar en procesos en
los que una variacin porcentual de la apertura de la vlvula
(Ay) produzca una variacin porcentual de la medida (AM)
menor, y adems que el tiempo muerto sea pequeo y la
constante de tiempo sea elevada.


Estabilidad del Control Proporcional
Controlador con accin integral

En un controlador con accin integral la salida que acta sobre
la vlvula es proporcional a la integral en el tiempo de la seal
de error. Es decir, responde a la ecuacin:



A T
I
se le denomina tiempo integral y cuanto menor sea ms
efecto tiene la accin integral.


( )
} }
= =
t
I
t
I
edt
T
dt PC M
T
y
0 0
1 1
Si tomamos derivadas en uno y otro miembro de la igualdad
expresada por la ecuacin anterior nos queda lo siguiente
ecuacin:



Esta expresin nos dice que la salida del controlador vara a
una velocidad que es proporcional al error. Es decir, si el error
es pequeo la vlvula se mueve lentamente, abrindose o
cerrndose segn que sea positivo o negativo el error.


e K e
T dt
dy
I
I
= =
1
A modo de ejemplo, la Figura 13 muestra cmo evoluciona la
salida del controlador a lo largo del tiempo para diferentes
valores del error, suponiendo un regulador con accin directa.
En 1 el error es positivo, y esto hace que la salida y vaya
creciendo linealmente. Si se mantuviera el error, la salida se
saturara y alcanzara el valor mximo.
En 2 y 4 el error se anula, por lo que la salida del regulador se
mantiene en el valor alcanzado anteriormente.
En la zona 3 el error es mayor que en 1, y por ello se produce
un crecimiento de y ms rpido.
En 5 el error es negativo, por lo que la salida y decrece a lo
largo del tiempo,

Accin de Control Integral






Figura 13. Efecto integral.

En 6 y 7 el error vara linealmente, por lo que la salida y sigue
una evolucin cuadrtica, ya que:


2
0 0
2
1 1 1 1
Kt
T
dt t K
T
edt
T
y
t
I
t
I I
} }
= = =
t
1
2
3
4
5
6 7
M
PC
y
t
Accin de Control Integral
Controlador proporcional - integral
Generalmente, la accin integral aislada no se utiliza. Se
utiliza conjuntamente con accin proporcional, resultando el
regulador PI. La salida de este controlador responde a la
siguiente ecuacin:


Si comparamos esta ecuacin con la expresin de la accin
integral se puede apreciar que el trmino integral sustituye a la
constante K
0
. Por ello, podemos considerar que la accin
integral equivale a un reajuste del offset automtico.


}
+ =
t
I
edt
T
e
BP
y
0
1 100
Si se saca (100/BP) factor comn en la expresin anterior
obtenemos:



A T
R
se le conoce como tiempo de reajuste, y su relacin con
T
I
y BP es la siguiente ecuacin:



|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
} }
t
R
t
I
edt
T
e
BP
edt
T
BP
e
BP
y
0 0
1 100 1
100
100
I R
R I
T
BP
T
T T
BP
100
1 1
100
=
=
El tiempo T
R
es el tiempo que debe transcurrir para que la
salida del controlador por efecto de la accin integral se iguale
a la salida por efecto de la accin proporcional. La Figura
muestra un ejemplo en el que
se explica este concepto.
El T
R
se expresa en minutos/
repeticin o segundos/
repeticin.

Figura 14. Accin PI y tiempo T
R
.



T
R

y
M
PC
Accin PI
Accin I
Accin P
Accin de Control Proporcional - Integral
La Figura muestra un ejemplo de como podra evolucionar la
medida de un proceso con controlador PI en diferentes fases
de su ajuste.






Figura 15. Evolucin de M durante el ajuste del PI.


M
PC1
PC2
PC3
PC4
PC5
BP1
BP2
BP3 BP4
BP3
T
R
1
T
R
2
T
R
3
T
R
4
1.- Inicialmente se ajusta BP y T
R
en los valores ms altos.
Observaremos un error elevado y una cierta tendencia a
anularse por la pequea accin integral.
2.- Se va reduciendo BP hasta que el proceso empiece a
oscilar (BP4 en la Figura 15). Nos quedamos con el valor de
BP anterior (BP3 en la Figura 15).
3.- Disminuimos T
R
y provocamos un cambio en la consigna
para ver cmo evoluciona la medida hasta alcanzarla. Una vez
estabilizado, volvemos a disminuir T
R
y observamos la
variacin de M, cambiando en cada caso la consigna a un
nuevo valor. Observamos que a medida que T
R
disminuye el
proceso se hace ms rpido y tiende a oscilar ms.

4.- Fijamos T
R
de forma que la oscilacin sea pequea y que el
tiempo de recuperacin sea adecuado. Un criterio a seguir es
hacer que la oscilacin tenga un factor de amortiguacin 4:1
como mnimo. Esta amortiguacin se puede calcular
midiendo la amplitud de una oscilacin y la de la siguiente
para obtener el cociente entre ellas, y esto nos da dicho factor.

Ajuste del Control Proporcional - Integral
Regulador con accin derivativa
En un controlador con accin derivativa la salida del mismo es
proporcional a la derivada con respecto al tiempo de la seal
de error. Es decir:

A T
D
se le denomina tiempo derivativo, y cuanto mayor sea
ms efecto tendr la accin derivativa.
La expresin nos dice que la salida por efecto derivativo no
depende del valor absoluto del error, sino de la velocidad de
cambio del mismo. La accin derivativa tiene efecto
anticipativo, es decir tiende a corregir el error en el momento
en que se detecta que ste tiende a cambiar.


dt
de
T y
D
=
A modo de ejemplo, la Figura muestra cmo vara la salida del
controlador para diferentes seales de error, suponiendo un
regulador solamente con accin derivativa.


1
2
3 4
5
6
7
8
t
t
y
PC
M
Figura 20. Efecto derivativo.
En el tramo 2 la salida es constante y positiva por tener el
error un crecimiento lineal positivo. En el tramo 4 la salida
tambin es constante, pero negativa, por tener el error un
decrecimiento lineal. En los tramos 6, 7 y 8 podemos apreciar
que, aun siendo el error pequeo, la salida y se satura, dando
el valor mximo o mnimo, debido a que dicho error cambia
repentinamente y la velocidad de cambio tiene un valor que
tiende a infinito.


Accin de Control Derivativo
Por lo dicho anteriormente, si se prev que la medida va tener
ruido no es aconsejable usar la accin derivativa.

En ciertos casos nos interesa que la accin derivativa no tenga
efecto si se produce un cambio en el punto de consigna. Para
ello, dicha accin deber tener en cuenta solamente los
cambios en la medida. Un regulador que acte de esta manera
tendr una salida de la forma:


dt
dM
T y
D
=
Accin de Control Derivativo
Controlador proporcional derivativo
Un controlador PD responde a la siguiente ecuacin :


Sacando como factor comn 100/BP:


A T
A
se le denomina tiempo de avance y su relacin con T
D
y
BP es:
dt
de
T e
BP
y
D
+ =
100
|
.
|

\
|
+ =
dt
de
T e
BP
y
A
100
D A
T
BP
T =
100
El significado de T
A
se explica en la Figura.
Es el tiempo en que se avanza la salida por el efecto derivativo
a la accin proporcional.
Es decir, tiene que transcurrir el
tiempo T
A
para que el efecto
proporcional iguale al derivativo
cuando el error vara linealmente.




Figura 21. Accin proporcional y derivativa.
T
A

y
M
PC
Accin PD
Accin P
Accin D
Controlador PID
Un controlador que tenga las tres acciones vistas responde a la
ecuacin:


La accin derivativa no se debe utilizar en procesos en los que
la seal de medida tenga ruido, ya que este ruido no es ms que
un cambio rpido en dicha seal que ser detectado y
amplificado por el elemento derivador. La accin derivativa
debe utilizarse en procesos lentos en los que haya variaciones
de carga, con el objeto de que la medida se recupere antes
(efecto anticipativo de la accin derivativa).
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
dt
de
T dt e
T
e
BP
y
A
t
R 0
1 100
MTODO I:
Poner T
A
al mnimo y ajustar el regulador como si fuera un PI.
Ir aumentando T
A
y observando la respuesta. Si vemos que va
mejorando seguimos aumentando T
A
, hasta que no es as. Si
an con T
A
muy pequeo, la respuesta empeora, se elimina la
accin derivativa y nos quedamos con un regulador PI.
Si se ha dejado la accin derivativa, se debe intentar reducir
algo ms BP y T
R
.
MTODO II:
Ajustamos T
R
y BP al mximo y T
A
al mnimo.
Disminuimos BP hasta que empieza a oscilar el sistema.
Aumentamos T
A
hasta que desaparezcan los ciclos. Volvemos
a reducir BP hasta que, de nuevo, vuelva a ciclar y
seguidamente aumentamos T
A
para que desaparezcan los
mismos. Seguiremos de esta forma hasta que un aumento de
T
A
no hace desaparecer las oscilaciones. Llegados a este
punto, aumentamos BP y disminuimos T
A
un paso de su
escala.
Reducir T
R
hasta que sea un paso mayor que T
A
.
La determinacin de los parmetros de un controlador
PID, para una determinada planta resulta ser algo
complicado.
Lo que se acostumbra es determinar estos parmetros
de forma experimental, tanto para plantas conocidas
como desconocidas.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores
PID
Ziegler y Nichols propusieron dos mtodos para
determinar los valores de la ganancia proporcional Kp,
del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, en
base en las caractersticas de respuesta transitoria de
una planta especfica. En ambos mtodos se pretende
obtener un Mp=25%.
Primer mtodo
El primer mtodo se obtiene mediante la respuesta al
escaln de la planta de una manera experimental.
Si la planta no contiene integradores ni polos
dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta al escaln unitario puede tener forma de S.
Lnea tangente al punto
de inflexin
Punto de inflexin
t
T
L
K
C(t)
La curva con forma de S se caracteriza por el tiempo de
retardo L y la constante de tiempo T.
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de
Kp, Ti y Td de acuerdo con la formula que aparece en
la siguiente tabla:

Tipo Kp Ti Td
P T/L inf 0
PI 0.9(T/L) L/0.3 0
PID 1.2(T/L) 2L 0.5L








Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen
y un cero doble en s=-1/L.
s
L
s
T
Ls
Ls L
T
s T
s T
K s G
d
i
p c
2
1
6 . 0
5 . 0
2
1
1 2 . 1
1
1 ) (
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
.
|

\
|
+ + =
Segundo mtodo
El segundo mtodo, consiste slo en usar
temporalmente la parte proporcional del PID. Se varia
la ganancia Kp desde 0 hasta un valor critico Kcr en
donde la salida exhibe oscilaciones sostenidas (si la
salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor Kp, no se usa este mtodo).
Entonces la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr
correspondientes se determinan experimentalmente, y
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de
Kp, Ti y Td de acuerdo con la formula que aparece en
la siguiente tabla:

Tipo Kp Ti Td
P 0.5Kcr inf 0
PI 0.45Kcr Pcr/1.2 0
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr








Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen
y un cero doble en s=-4/Pcr.
s
P
s
P K
s P
s P
K
s T
s T
K s G
cr
cr cr
cr
cr
cr
d
i
p c
2
4
075 . 0
125 . 0
5 . 0
1
1 6 . 0
1
1 ) (
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
.
|

\
|
+ + =
En general, para aquellas plantas con una dinmica
complicada y sin integradores, se han aplicado las
reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin
embargo, si la planta tiene un integrador, en algunos
casos estas reglas no son adecuadas. Ejemplo:
Debido a la presencia de un integrador, no se aplica el
primer mtodo, ya que la respuesta al escaln no tiene
forma de S.
Aplicando el segundo mtodo, el sistema en lazo
cerrado con control proporcional nunca oscila para
ninguna Kp, y esto se demuestra con el mtodo de
Routh-Hourwitz.
p
p
p p
p p
p
K s
K
K K
s
K K s
K s
6
6
5 29 30
6 6
5 5 1
0
2
1
2
3
+
+ +
+
+
Los coeficientes de la primera columna son positivos
para todos los valores de Kp>0.
Accin P (proporcional)
La accin proporcional viene dada por

u(t)=K
P
e(t)

donde K
P
es la constante de accin proporcional. El
controlador proporcional disminuye el tiempo de
subida. Se produce un fenmeno indeseado: el offset,
un error en estado estacionario debido a que la accin
de control es constante si el error tambin lo es.

La funcin de transferencia del mismo sistema en lazo cerrado
y con el controlador proporcional ser:


( )
( ) 320 10
300
20 10
2 2
+ +
=
+ + +
=
s s K s s
K
s G
p
P
En Matlab se puede obtener a partir de las frmulas anteriores
como:
>> sys1 = tf(Kp*num, den);
>> sys2 = 1;
>> sys = feedback (sys1, sys2);
>> step(sys);
y da la siguiente figura:



El controlador proporcional
reduce el tiempo de subida
y el offset, disminuye el
tiempo de establecimiento
y aumenta el sobreimpulso.

Respuesta al escaln con controlador P
Accin I (integral)

La accin integral elimina el offset, ya que la accin de control
aumenta aunque el error permanezca temporalmente constante
(integra el error).

Accin D (Derivativa)

La accin derivativa aumenta la velocidad de reaccin a un
cambio en el error (accin anticipadora).




Controlador PD (Proporcional Derivativo).
En este caso, D(s) = K
P
+ K
D
s.
En Matlab calculamos
>> Kd = 10;
>> Kp = 300;
>> num = 1;
>> den = [1 10 20];
>> syss1 = tf ([Kd Kp], 1);
>> syss2 = tf(num, den);
>> sys1 = series (syss1, syss2);
>> sys = feedback(sys1, 1);
>> step(sys);



La figura que obtenemos es la siguiente, donde podemos
observar que se reduce el sobreimpulso y el tiempo de
establecimiento, aunque aumenta el ancho de banda.



Respuesta al escaln con controlador PD
Controlador PI
En este caso la funcin de transferencia del controlador ser:
De nuevo operamos en Matlab

>> kp = 30;
>> ki = 70;
>> sysd = tf([kp ki],[1 0]);
>> sys1 = series (sysd, syss2);
>> sys = feedback(sys1, 1);
>> step(sys);

La funcin de transferencia del sistema en bucle cerrado ser:




( )
( ) 70 50 10
70 30
20 10
2 3 2 3
+ + +
+
=
+ + + +
+
=
s s s
s
K s K s s
K s K
s G
I P
I P
Cuya respuesta al escaln ser:







Como se ve, el PI mejora el amortiguamiento y reduce el
sobreimpulso. Incrementa el tiempo de subida y disminuye el
ancho de banda.





Respuesta al escaln con un controlador PI
Controlador PID (Proporcional Integral Derivativo)
Supongamos Kp = 350, Ki = 300 y Kd = 50;

>> kp = 350;
>> ki = 300;
>> kd = 50;
>> sysd = tf ([kd kp ki], [1 0]);
>> sys1 = series(sysd, syss2);
>> sys = feedback(sys1, 1);
>> step(sys);

En este caso,





( )
( ) ( ) 300 370 60
300 350 50
20 10
2 3
2
2 3
2
+ + +
+ +
=
+ + + + +
+ +
=
s s s
s s
K s K s K s
K s K s K
s G
I P D
I P D
y su respuesta al impulso es:






Como se puede ver, el controlador PID rene todas las ventajas de las
acciones PID. Con la accin I se elimina el offset, mientras que con la
accin D se logra una alta sensibilidad al error y una correccin
significativa antes de que el error se haga excesivo, aade amortiguamiento
y permite una K
P
mayor, lo que disminuye el offset.



Respuesta al escaln
con un controlados
PID
Sin embargo, tambin arrastra alguna de las desventajas de
cada una de las acciones. Los principales problemas son:

Saturacin de la accin derivativa. En este caso, al tener una
derivada, si hay cambios bruscos en la seal de error la salida
se har muy grande, pudiendo saturar la accin derivativa.
Para utilizar una funcin de transferencia propia y, adems,
evitar irregularidades ante cambios repentinos de la seal de
error (en los que la derivada se hara muy grande) se introduce
una constante de relajacin = 0.05 0.2, quedando as la
funcin de transferencia del controlador en forma estndar:



( )
( )
(

+
+ + =
s T
s T
s T
K
s E
s U
D
D
I
P
o 1
1
1
Integral Windup. Este error es consecuencia de la accin
integral. Si hay un sobreimpulso, la accin integral sumar
estos errores positivos para generar la accin integral
necesaria. Si el error se hace negativo entonces, la direccin de
la seal de control no variar para compensar este error
mientras la suma del error previo sea dominante.



Ejemplo de sintonizacin de un PID.
Vamos a suponer que queremos controlar una planta cuya
funcin de transferencia es:


cuya respuesta a una entrada escaln se muestra en la siguiente
figura:


( )
1 8 3
5
2 3
+ + +
=
s s s
s G
Respuesta al
escaln de la
planta
Como ya hemos comentado, el primer paso ser la aplicacin
de un controlador proporcional que nos permitir mejorar el
tiempo de subida. La herramienta sisotool de Matlab nos
permite analizar el lugar de races (que se explicar
posteriormente) ante cambios de la ganancia del controlador
proporcional. De esta forma podemos ver con qu K
p

conseguimos la ganancia crtica que hace que el
comportamiento del sistema sea oscilatorio puro.

Determinacin de la ganancia crtica con sisotool
En este caso la ganancia crtica ser . En estas condiciones la
respuesta a una entrada escaln ser oscilatoria pura, como se
muestra a continuacin. El segundo parmetro que vamos a
utilizar para la sintonizacin del PID es el periodo de dicha
oscilacin, que medida en la grfica da un valor de .


Respuesta al escaln con ganancia crtica
A partir de estos dos valores, y mediante las tablas de Ziegler-
Nichols, podremos obtener de forma inmediata el valor del
resto de los parmetros.





Aplicando cada una de las condiciones, la siguiente grfica
muestra la respuesta a una entrada escaln cuando aplicamos
las diferentes combinaciones de acciones.



Parmetros Kp, Ti y Td para la planta G(s)
Aplicacin de diferentes acciones a la planta G(s)