Tema 7. Análisis de Resp Uesta en Frecuencia

UNI VERSI DAD DE CARABOBO
FACULTAD DE I NGENI ER A
ESCUELA DE I NGENI ER A QU MI CA
CTEDRA: CONTROL DE PROCESOS QU MI COS
TEMA 7. ANLISIS DE RESPUESTA
EN FRECUENCIA
Ing. Jean Ortiz
ANLISIS DE RESPUESTA EN
FRECUENCIA
La respuesta en frecuencia de un sistema se define como la
respuesta del sistema en el estado estacionario a una seal
sinusoidal de entrada. Un sistema estable, lineal e invariante
en el tiempo sujeto a una entrada sinusoidal de la misma
frecuencia que la entrada, pero en general, la amplitud y
la fase de salida sern diferentes de las de entrada,
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Transitorios
ngulo de
desfase
()
X
Y
Entrada ( ) t Xsen t x e =
Salida
( ) ( ) | e + = t Ysen t y
FRECUENCIA
VENTAJAS
Se pueden emplear los datos que se obtienen de las medidas sobre el
sistema fsico sin deducir su modelo matemtico.
Las pruebas son, en general, muy sencillas y pueden ser muy precisas
con el uso de generadores de seales sinusoidales y un equipo de
medicin preciso.
Permite el diseo de un sistema en el que se eliminen los efectos no
deseados del ruido as como extender este anlisis y diseo a ciertos
sistemas de control no lineal.

DESVENTAJAS
La correlacin entre la respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia
es indirecta, excepto en el caso de los sistemas dinmicos de segundo
orden.
Al disear un sistema en lazo cerrado, se debe ajustar la respuesta en
frecuencia de la funcin de transferencia a lazo abierto mediante varios
criterios de diseos, a fin de obtener caractersticas aceptables en la
respuesta transitoria.
FRECUENCIA
DEFINICIONES PRELIMINARES
Razn de amplitud (RA): Cociente entre la amplitud de la seal de salida y la
amplitud de la seal de entrada:

Razn de magnitud (RM): Cociente entre la relacin de amplitud y la ganancia
en estado estacionario:

ngulo de fase (): ngulo en que se adelanta o retarda la seal de salida
respecto a la seal de entrada.
Frecuencia de vrtice (
c
): Frecuencia en la cual la asntota de alta
frecuencia interseca a la de baja frecuencia; aqu se presenta el mximo error
entre la respuesta frecuencial y las asntotas.
Frecuencia de resonancia (
r
): Frecuencia en la cual RA y RM alcanzan un
pico mximo o mnimo.
Magnitud de pico de resonancia (M
r
): Magnitud de RA y RM en la frecuencia
de resonancia.
ngulo de fase de resonancia (
r
): ngulo de fase de la funcin de
transferencia sinusoidal.
( )
( )
( ) e
e
e
j X
j Y
j G RA = =
( )
K
j G
K
RA
RM
e
= =
FRECUENCIA
Frecuencia de cruce de ganancia (
g
): Frecuencia en la cual la magnitud de
la funcin de transferencia a lazo abierto es unitaria.
Frecuencia de cruce de fase (
g
): Frecuencia en el ngulo de la funcin de
transferencia a lazo abierto es -180.
Margen de fase (MF): Diferencia entre -180 y el ngulo de fase a la frecuencia
con la que RA=1. Atraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de
ganancia, que se requiere para llevar al sistema al borde de la inestabilidad.

Margen de ganancia (MG): Factor en el que debe aumentarse la ganancia
total del lazo para hacer inestable el sistema.

Decibel (dB): Unidad que magnifica el logaritmo de RA o RM, al multiplicar por
20 dicho logaritmo.

Octava: Banda de frecuencia entre
i
y 2
i
.
Dcada: banda de frecuencia entre
i
y 10
i

g
o
180 MF
e
| + =
( )
180
j G MG
=
=
|
e
( ) ( ) RA lg 20 dB RA lg =
FRECUENCIA
Frecuencia de corte (
b
): Frecuencia en la que la magnitud de la respuesta en
lazo cerrado est a 3 dB por debajo de su valor de frecuencia cero.
Ancho de banda: Rango de la frecuencia 0
b
en el cual la magnitud en
lazo cerrado no desciende a -3 dB; indica la frecuencia en la cual la ganancia
empieza a rebasar su valor de baja frecuencia.
Razn de corte (RC): Pendiente de la curva de magnitud logartmica cercana
a
b
; indica la capacidad de un sistema para distinguir la seal de ruido. Una
curva de respuesta a lazo cerrado con una razn de corte muy marcada,
tiene una magnitud del pico de resonancia grande, lo cual implica que el
sistema tiene un margen de estabilidad relativamente pequeo.
FRECUENCIA
REPRESENTACIN GRFICA DE LAS FUNCIONES SINUSOIDALES DE
TRANSFERENCIA

DIAGRAMAS DE BODE: Un diagrama de bode est conformado
por dos grficas: una es la del logaritmo de la magnitud de la
funcin de transferencia sinusoidal y la otra es la grfica del
ngulo de fase: ambas se dibujan contra la frecuencia en
escala logartmica.
VENTAJAS:
La multiplicacin de los factores se convierte en adicin.
Permite ampliar el rango de baja frecuencia, dado que las
caractersticas a estas frecuencias son las ms importantes en los
sistemas prcticos.

FRECUENCIA
FACTORES BSICOS EN LOS DIAGRAMAS DE BODE Y SU REPRESENTACIN
GANANCIA (K)
Grfica de Magnitud:
Recta horizontal cuyo valor es:

Curva de fase:
0 si K > 0
-180 si K < 0

( )dB K lg 20
FRECUENCIA
FACTORES DERIVATIVOS
Grfica de Magnitud:
Recta con pendiente de:
Si la razn de frecuencia est en dcadas de 20 dB/dcada
Si la razn de frecuencia est en octavas de 6 dB/octava
Curva de fase:
90 x n en todo el rango de la
frecuencia

( )
n
je
( )dB lg n 20 e
FRECUENCIA
FACTORES INTEGRALES
Grfica de Magnitud:
Recta con pendiente de:
Si la razn de frecuencia est en dcadas de -20 dB/dcada
Si la razn de frecuencia est en octavas de -6 dB/octava
Curva de fase:
-90 x n en todo el rango de la
frecuencia

( )
n
j

e
( )dB lg n 20 e
FRECUENCIA
FACTORES DE PRIMER ORDEN (ADELANTO)
Grfica de Magnitud:

- Recta en 0 dB para bajas frecuencias (0 <
c
< 1/)

- Recta con pendiente de 20 ndB/dcada 6ndB/octava para
altas frecuencias (1/ <
c
<)
CORRECIN DE 3n dB EN LA FRECUENCIA DE CORTE
Curva de fase:
0 cuando 0
45 cuando 1/
90 cuando
( )
n
j 1 e +
( ) ( ) dB 1 lg n 20 dB j 1 lg n 20
2
|
.
|
\
|
+ = + te et
( ) et
1
tan n

FRECUENCIA
FACTORES DE PRIMER ORDEN (RETARDO)
Grfica de Magnitud:

- Recta en 0 dB para bajas frecuencias (0<
c
<1/)

- Recta con pendiente de -20 ndB/dcada -6ndB/octava para
altas frecuencias (1/<
c
<)
CORRECIN DE -3n dB EN LA FRECUENCIA DE CORTE
Curva de fase:
0 cuando 0
-45 cuando 1/
-90 cuando
( )
n
j 1

+ e
( ) ( ) dB 1 lg n 20 dB j 1 lg n 20
2
|
.
|
\
|
+ = + te et
( ) et
1
tan n

FRECUENCIA
FACTORES CUADRTICOS
RETARDO
Grfica de Magnitud:

- Recta en 0 dB para bajas frecuencias ( <
n
)

- Recta con pendiente de -40 ndB/dcada -12ndB/octava
para altas frecuencias ( <
n
)

Curva de fase:

0 cuando 0
-90 cuando
n

n

-180 cuando
ADELANTO
Grfica de Magnitud:

- Recta en 0 dB para bajas frecuencias ( <
n
)

- Recta con pendiente de 40 ndB/dcada 12ndB/octava
para altas frecuencias ( <
n
)

Curva de fase:

0 cuando 0
90 cuando
n

n

180 cuando
- Frecuencia de Resonancia - Magnitud del pico de resonancia
n
2
n n
j 2 1
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ +
e
e
e
e
|
dB 2 1 lg n 20
2
2
n
2
2
2
n
2
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|

e
e
|
e
e
|
|
|
|
.
|
\
|

2
n
2
n
1
1
2
tan
e
e
e
e
|
dB 2 1 lg n 20
2
2
n
2
2
2
n
2
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
e
e
|
e
e
|
|
|
|
.
|
\
|
2
n
2
n
1
1
2
tan
e
e
e
e
|
0,707 0 ; 2 1
2
n r
< < = | | e e
0,707 1 M ;
1 2
1
M
r
2
r
> =
= |
| |
FRECUENCIA
RETARDO DE SEGUNDO ORDEN
n
2
n n
j 2 1
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ +
e
e
e
e
|
FRECUENCIA
ADELANTO DE SEGUNDO ORDEN
n
2
n n
j 2 1
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ +
e
e
e
e
|
FRECUENCIA
TIEMPO MUERTO
Grfica de Magnitud:

- Recta horizontal en 0 dB
Curva de fase:
et j
e
( ) et
t

180
FRECUENCIA
EJEMPLO: ;

PROCEDIMIENTO GENERAL PARA LA COSNTRUCCIN DEL DIAGRAMA DE BODE
1. DETERMINAR G(s)H(s):

2. NORMALIZAR G(s)H(s):

3. SUSTITUIR s POR j:

( ) ( )
( )
( )( )( ) 5 s 1 s 6 s 25 10 s
2 s 250
s H s G
2
+ + +
+
=
( )
( ) 5 s
10
s H
= ( )
( )
( )( ) 1 s 6 s 25 10 s
2 s 25
s G
2
+ + +
+
=
( ) ( )
( )
( )( )( ) 1 s 2 , 0 1 s 6 s 25 1 s 1 , 0
1 s 5 , 0
5 10
2 250
s H s G
2
+ + +
+
=
( ) ( )
( ) | |
( ) | | ( ) ( ) | | ( ) | | 1 j 2 , 0 1 j 6 j 25 1 j 1 , 0
1 j 5 , 0 10
s H s G
2
+ + +
+
=
e e e e
e
FRECUENCIA
4. IDENTIFICAR CADA UNO DE LOS FACTORES:
- GANANCIA: 10
- ADELANTO DE PRIMER ORDEN:
- RETARDO DE PRIMER ORDEN:
- RETARDO DE PRIMER ORDEN:
- RETARDO DE SEGUNDO ORDEN:
5. IDENTIFICAR FRECUENCIAS DE ESQUINAS ASOCIADAS CON LOS FACTOIRES
BSICO:

( ) | | 1 j 5 , 0 + e
( ) | |
1
1 j 1 , 0

+ e
( ) | |
1
1 j 2 , 0

e
( ) ( ) | |
1
2
1 j 6 j 25

+ + e e
s
rad
2
5 , 0
1 1
1
1
= = =
t
e
s
rad
10
1 , 0
1 1
2
2
= = =
t
e
s
rad
5
2 , 0
1 1
3
3
= = =
t
e
( ) ( )
dB 35 , 0
1 2
1
log 20 M 6 , 0
2
6
2
1
25
1 j
2
j
1
1 j 6 j 25
2
r
n
n
2
n
n
2
2
n
2
=
|
|
.
|
\
|
= = =
= =
+ + = + +
| |
|
e
|
e
e
e
e
|
e
e
e e
FRECUENCIA
6. TRAZAR LAS CURVAS PARA CADA UNO DE LOS FACTORES:
- GANANCIA

ngulo de 0 en todo el rango de la frecuencia
- ADELANTO DE PRIMER ORDEN
Recta horizontal en 0 dB hasta
1
=2 rad/s, luego recta con pendiente de

ngulo de fase
- RETARDO DE PRIMER ORDEN
2

ngulo de fase
( ) ( ) dB 20 dB 10 20log dB K 20log en horizontal Recta ; 10 K = = =
( ) dB 20 dB 1 20log
2
= |
.
|
\
|
+ et
( ) dB 20 dB 1 20log -
2
= |
.
|
\
|
+ et
( ) e u 5 , 0 tan
1
2
=
( ) e u 1 , 0 tan
1
3
0
1
= u
FRECUENCIA
- RETARDO DE PRIMER ORDEN
2

ngulo de fase
- RETARDO DE SEGUNDO ORDEN
2
=0,2 rad/s, luego recta con pendiente de

ngulo de fase

( ) dB 20 dB 1 20log -
2
= |
.
|
\
|
+ et
( ) e u 2 , 0 tan
1
4
=
( ) ( )
dB 40 dB
2 , 0
2 , 1
2 , 0
1 lg 20
2
2
2
2
2
2
=
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|

e e
( )
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=

2
2
1
5
2 , 0
1
2 , 0
2 , 1
tan
e
e
u
FRECUENCIA
COMENTARIOS FINALES
1. Para el trazado correcto de las asntotas se debe realizar correccin de:
- 3 dB en

- -3 dB en

- -3 dB en

2. La curva del ngulo de fase se obtiene a travs de la sumatoria de las
contribuciones individuales tal que:

s
rad
2
1
= e
s
rad
5
2
= e
s
rad
10
2
= e
5 4 3 2 1
u u u u u u + + + + =
( ) ( ) ( )
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ + + + =

2
1 1 1 1
2 , 0
1
2 , 0
2 , 1
tan 2 , 0 tan 1 , 0 tan 5 , 0 tan 0
e
e
e e e u

FRECUENCIA
COMENTARIOS FINALES
1. Para el trazado correcto de las asntotas se debe realizar correccin de:
- 3 dB en

- -3 dB en

- -3 dB en

2. La curva del ngulo de fase se obtiene a travs de la sumatoria de las
contribuciones individuales tal que:

s
rad
2
1
= e
s
rad
5
2
= e
s
rad
10
2
= e
5 4 3 2 1
u u u u u u + + + + =
( ) ( ) ( )
|
|
|
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ + + + =

2
1 1 1 1
2 , 0
1
2 , 0
2 , 1
tan 2 , 0 tan 1 , 0 tan 5 , 0 tan 0
e
e
e e e u

dB 0
180 MF u + =

( ) ( )
( ) ( )
20
s H s G
log dB s H s G MG
1
180
= =

=

u
dB 0
180 MF u + =

( ) ( )
( ) ( )
20
s H s G
log dB s H s G MG
1
180
= =

=

u

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