DISEO E IMPLEMENTACION DE UN BANCO DE PRUEBA DE ELECTRONEUMTICA. Estudiantes: Silvia E. Vides, Norma Grande, Jos Mauricio Urrutia, Hctor J.

Carrera, Alfredo E. Mendoza. Profesores: Mauricio Pohl, Roberto Crdova. Universidad Centroamericana Jos Simen Caas (UCA), Final Autopista Sur, San Salvador.

Resumen - En este trabajo se presenta el desarrollo de un banco de pruebas de electro neumtica, con el objetivo de introducir a los alumnos en los conceptos bsicos de robtica; Especficamente en los conceptos de robots manipuladores industriales, controlado tanto por lgica cableada (contactores), como por lgica programada (controladores lgicos programables, PLC). I. INTRODUCCION El estudio de la robtica en nuestro medio se vuelve imprescindible en el momento en que la industria ha ido necesitando cada vez mas de procesos especializados. Por lo tanto es necesario que tanto los estudiantes de ingeniera elctrica como de ingeniera mecnica adquieran los conceptos bsicos de la robtica. Ya que la mayor parte de los robots industriales son esencialmente brazos articulados controlados, o dicho de otra forma, un manipulador programable multifuncional, con el cual se logra mover materiales, piezas o dispositivos especiales, mediante movimientos variados, con una caracterstica importante, y es que la ejecucin de sus tareas debe de estar controlada por un programa; se construy un banco de pruebas de electro neumtica con el cual los alumnos de las dos ingenieras tienen la capacidad de aprender los conceptos y realizar pruebas de dispositivos construidos y controlados por ellos, simulando procesos complejos que se encuentran en la industria, o adems para poder corroborar un proceso real, programado en un PLC que luego fuera trasladado a la industria. II. DESARROLLO DEL SISTEMA. El banco deba de proveer todos los componentes necesarios para ser caracterizado como un sistema en el cual se pueda implementar dispositivos robotizados, ste deba de constar de cuatro partes importantes: componentes mecnicos, actuadores, sensores y un controlador. En lo que corresponde al primer componente del sistema, el componente mecnico; ste est provisto por un banco de trabajo metlico con una mesa o plataforma levadiza detenida por pistones para soportar su peso, esta plataforma se pens que tuviera la posibilidad de alzarse para la comodidad de la simulacin y para que se dieran clases expositivas a varios alumnos al mismo tiempo. La estructura del banco esta compuesta por dos partes principales: I. Base. II. Tablero de trabajo. Base: Por base se desea que se entienda la parte inferior del banco de electro neumtica, un bloque rectangular que sirve como ancla a todos los dems accesorios(tablero, rieles, etc.), y que al mismo tiempo le permite moverse como un todo. Esta parte la constituye un mueble de laboratorio que fue utilizado hace algn tiempo para realizar prcticas de leo hidrulica, dicho mueble fue modificado de tal forma que pudiera adaptarse a las necesidades de la neumtica, dentro de las cuales estaba contar con un mdulo que tuviera las siguientes caractersticas: I. Superficie superior horizontal. II. Gavetas suficientes y de un tamao adecuado para almacenar los elementos neumticos existentes. III. Puertas que presten seguridad y al mismo tiempo que faciliten el desarrollo de las prcticas. IV. Rodos que permitan un desplazamiento fcil de la unidad.

Tablero de trabajo: Este constituye como la parte medular del diseo, pues es el segmento del banco que prestar al alumno una superficie de trabajo en la que se puedan llevar a cabo las diversas prcticas de laboratorio; pero no solo eso, sino que adems debe de proveerle el suficiente espacio y facilidad de uso para poder crear y simular un sinnmero de situaciones que pudieran presentarse, a escala. Es as como el diseo est orientado a proporcionar al alumno una herramienta idnea que le permita no solo seguir una gua de laboratorio, sino tambin poner a prueba su ingenio. El tablero es el rea de trabajo que permite instalar los diversos elementos neumticos(pistones, vlvulas, etc.) en un sinfn de posiciones, sin comprometer en ningn momento el abastecimiento de aire y las conexiones pertinentes al controlador.

Figura #1. Banco de trabajo con plataforma levadiza. El tablero de trabajo est constituido por un arreglo horizontal de Rieles Industriales Powerstrut (PS) de la serie PS500, estos rieles son utilizados en diversas instalaciones industriales para fijar verticalmente paneles de monitoreo, cajas de registro etc., su amplia popularidad se debe a su versatilidad de configuracin, su resistencia y a la gran cantidad de accesorios con los que cuenta. Adems el banco cuenta con un compresor capaz de proporcionar los niveles de presin de aire, requeridos por los dispositivos neumticos, como los pistones, para mover piezas de tamao reducido Para la colocacin de los diversos componentes en el tablero de trabajo, se ide un dispositivo de fijacin de fcil instalacin, rpida y segura. (ver fig. 2).

Figura #2. Fijacin de los componentes en la mesa de trabajo. Adems para demostrar el uso de dicho banco en la simulacin de proceso industriales, se construy otro dispositivo mecnico el cual era una plataforma con dos niveles, unidos por un puente inclinado con el objeto de mover a lo largo de todo el sistema una pieza (cubo de madera), logrando de esta forma el movimiento en las tres dimensiones de una pieza, y la simulacin de maquilado de una pieza en un proceso de produccin.(ver fig. 3)

Figura #3. Dispositivo de simulacin de un proceso industrial. Para la simulacin de un proceso de utilizan como actuadores, los cuales son los generadores de las fuerzas o pares necesarios para animar la estructura metlica, pistones neumticos de varios tamaos colocados en diferentes posiciones para lograr el movimiento de la pieza en las direcciones requeridas, se incorpora tambin dos dispositivos adicionales a los pistones: un motor neumtico, para la simulacin del proceso de secado, y una bomba de succin para la simulacin de un proceso de extraccin de cualquier elemento. En cuanto a lo referente al tercer componente: sensores, este concepto es suministrado por finales de carrera colocados a lo largo de la trayectoria de la pieza, los cuales son activados por la misma pieza en el momento en que ha completado una trayectoria requerida y se procede a que otro accionamiento sea activado. El ltimo componente: el sistema de control, este fue ideado para que contara con dos posibilidades de controlar el proceso, la primera es a travs de un control tradicional dado por lgica cableada (contactores) y la otra es a travs de un controlador lgico programable, en este caso es un SIMATIC S7-200, con un CPU-224, instalados en un gabinete especial para alojar dichos dispositivos (ver fig. 4). Con esto se cubre el objetivo de ensear a los alumnos las bondades de un dispositivo programable en la comparacin con un dispositivo de lgica cableada.

Figura #4. Gabinete con los controladores. Todo el sistema guarda una ntima relacin en el momento en que es acompaado por una serie de prcticas de laboratorio en las cuales se gua al estudiante ir conociendo la forma de lograr los diferentes grados de libertad en el movimiento de una pieza (analizar todos los grados de libertad posibles en un proceso industrial), para concluir con una prctica que engloba todo el proceso. V. CONCEPTUALIZACION DEL USO DEL BANCO. El desarrollo de las prcticas de laboratorio han sido diseadas con el propsito primordial de introducir al estudiante a los conceptos de robtica de una manera fcil y con un objetivo final; es decir, al comenzar las prcticas del curso se elige un proceso industrial determinado, se analiza y se sectoriza, por lo tanto desde el principio se sabe cmo ser el proceso global, completo, por lo que el estudiante comienza su curso teniendo en mente a dnde llegar al final del curso. En el caso particular que se analiz, se determin un proceso de maquilado de una pieza, esta deba de pasar por dos pasillos, deba de tener rotacin de la pieza, un proceso de seleccin y una etapa de afinado de dicha pieza; para este caso se comienza con un primer acercamiento que tiene como objetivo el movimiento de la pieza en un movimiento rectilneo en una dimensin, a travs del accionamiento de un pistn neumtico, que mueve a la pieza en un pasillo; luego en la siguiente prctica se introduce un segundo movimiento, incluyendo el movimiento anterior, y ahora se mueve la pieza en otra dimensin, en la tercera parte se procede a expulsar la pieza del primer pasillo y deslizarla a travs del puente inclinado para que pueda pasar al otro pasillo, en el viaje de la pieza por dicho puente se coloca un pistn que obstruya su paso parcialmente y con esto se logra la rotacin de la pieza en el momento que cae al nivel inferior, en la penltima prctica se realiza con dos pequeos pistones neumticos que tienen la posibilidad de actuar ya sea individual o simultneamente , de esa forma se tiene un movimiento en el plano X, un movimiento en el plano Y, dominado en prcticas anteriores y cuando el operador lo decida, la pieza tendr un movimiento a 45 grados entre los dos planos, actuando los dos pistones a la vez; en la ultima prctica se coloca un pistn que logre elevar la pieza y el estudiante puede apreciar el movimiento en el plano Z. Cada una de las partes tiene su programa especfico (hecho en STEP 7) y es cargado al PLC para cada una de las prcticas. Se finaliza el curso con el montaje general del sistema por lo que se engloba a todas las anteriores y el proceso se logra visualizar en su totalidad. III. RESULTADOS. Despus de estar trabajado con el banco de pruebas, y de haber realizado todas las prcticas de laboratorio, conociendo adems todas las posibilidades de movimiento de una pieza, se logr construir dos dispositivos que se acercan mas a la robtica, uno de ellos es un brazo robot articulado, en el cual se eleva la pieza y se desplaza una distancia determinada o restringida por un sensor de final de carrera, el brazo est provisto de un sensor de temperatura (termocupla tipo J), con una temperatura de referencia, cuando el dispositivo sensa que la temperatura ha rebasado su lmite, el brazo suelta la pieza en ese momento, para evitar que sea trasladada una pieza con una temperatura no deseada.(ver fig. 5)

Figura #5. Brazo robot articulado, montado sobre el banco de trabajo. El otro dispositivo fue una unidad embotelladora, est consista en una mesa giratoria que rotaba las botellas que eran colocadas en ella y se proceda al llenado de lquido, para luego colocarle un corcho y ser desplazadas de dicha mesa giratoria, es capaz de llenar y sellar un promedio de 6 botellas en 5 minutos. Como actuadores se sigui utilizando los pistones neumticos y para lograr la rotacin se coloco una rueda dentada que era accionada por la carrera del pistn. Los sensores fueron unos micro-interruptores que se accionaban al final de cada proceso. (ver fig. 6)

Figura #6. Unidad embotelladora automatizada. VI. CONCLUSIONES. La mejor forma para el aprendizaje de un alumno es la que se va dando paulatinamente y llegando al final a un resultado que aglutine todo los componentes vistos a lo largo del desarrollo de las prcticas de laboratorio. Se vio la posibilidad de utilizar de este banco para poder realizar pruebas a escala de procesos industriales reales, con lo cual se puede programar el PLC en el laboratorio y trasladar dicho programa sin ninguna dificultad al PLC que controlara la planta industrial, habiendo comprobado anteriormente a la puesta en marcha, su funcionamiento. Con este proyecto existe la posibilidad de crear una infinidad de procesos solo con cambiar y ajustar los accesorios. VII. BIBLIOGRAFA. Ollero Baturone, A. [2001] Robtica: manipuladores y robots mviles. Editorial Marcombo, Espaa. Hyde, J., J. Regue y A. Cuspinera. [1998] Control Electro neumtico y Electrnico. Editorial Alfa omega Marcombo, Colombia.

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