Siglo

This is a reprint of Lecturas Matemticas a Volumen 25 (2004), pginas 59111 a
Un siglo de teor cualitativa de a ecuaciones diferenciales

Juan E. Napoles Valdes Universidad de la Cuenca del Plata, Argentina
Lecturas Matemticas a Volumen 25 (2004), pginas 59111 a
Un siglo de teor cualitativa de a ecuaciones diferenciales

Juan E. Napoles Valdes
Universidad de la Cuenca del Plata, Argentina

Abstract. In this essay, we present some ideas related to the development of the qualitative theory of ordinary dierential equations, mainly to the techniques directly related to the theory of limit cycles. Key words and phrases. Qualitative theory of ordinary dierential equations, History of mathematics. 2000 Mathematics Subject Classication. Primary: 01A65. Secondary: 01A72 Resumen. En el trabajo presentamos algunas ideas relativas al desarrollo de la teor cualitativa de las ecuaciones diferenciales a ordinarias vinculadas, sobre todo a las tcnicas relacionadas die rectamente con la teor de ciclos l a mites.
1. Introduccin o
En los ultimos 50 aos hemos presenciado, un notable desarrollo de n un campo de la f sica matemtica, designado con el nombre de mecnica a a no lineal. Este trmino, probablemente, no es del todo correcto, pues e los cambios no han ocurrido en la propia mecnica, sino mayormente, en a las tcnicas de resolucin de sus problemas, sobre todo los tratados con e o
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ayuda de las ecuaciones diferenciales, que ahora se sirven de ecuaciones diferenciales no lineales. Esta no es una idea nueva en la mecnica. En efecto, estos problemas a no lineales son conocidos desde los estudios de Euler, Lagrange y otros gemetras, sucientes para ilustrar este per o odo no lineal de ms de a un siglo. La principal dicultad de estos estudios, hoy clsicos, radica a en la ausencia de un mtodo general para tratar estos problemas, los e cuales eran tratados sobre todo, con articios especiales para obtener su solucin. 1892 es un annus mirabalis en la formalizacin de mtodos o o e generales para la teor de las ecuaciones diferenciales no lineales y la a e mecnica no lineal. Liapunov y Poincar,1 convirtieron la nolinealidad a en su objeto de estudio y aportaron mtodos y conceptos fundamentales e en el estudio de las ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Ese ao se public la famosa memoria de Liapunov Problema genen o ral de la estabilidad del movimiento (en ruso), y el primer volumen del e clebre Les Mthodes Nouvelles de la Mcanique Cleste de Poincar, e e e e que marcaron un hito en el desarrollo de las ecuaciones diferenciales, en particular, cuando sus resultados son combinados con las nuevas tcnicas e a matemticas desarrolladas durante la pasada centuria2 . Ms estricto, ala gunos aspectos de estos trabajos han mostrado su conexin con la teor o a del caos, el nuevo paradigma de las matemticas y la f a sica. Por ejeme plo, los resultados de Poincar sobre movimientos cercanos a orbitas
Para mayores detalles biogrcos de Poincar (1854-1912) y Liapunov (1857a e 1918) puede consultarse, por ejemplo, G. Darboux: Eloge historique dHenri Poincar lu dans la sance publique annuelle du 15 dcembre 1913, Gauthier e e e Villars, Par 1913; A. T. Grigorian: Lyapunov, Alexandr Mijailovich, Dics, tionary of Scientic Biography 8, New York (19701990), 559563 y A. M. Lukomskaya & V. I. Smirnov (eds.): Aleksandr Mikhailovich Lyapunov, Bibliograf a, MoscowLeningrad, 1953. Vase tambin http://www-gap.dcs.ste e and.ac.uk/history/Mathematicians/Lyapunov.html. 2 Para una mayor informacin tcnica, cons ltese por ejemplo J. Mawhin: The o e u Centennial Legacy of Poincar and Lyapunov in Ordinary Dierential Equations, e Rendiconti del Circolo Matematico di Palermo, Serie II, no. 34 (1994), 946 y J. E. Napoles V. & C. Negron: De la mecnica analtica a las ecuaciones diferena ciales ordinarias, LLULL (Espa a), 17 (no. 32) (1994), 190206 (un resumen de este n trabajo fue publicado en el Bol. Soc. Cub. Mat. Comp., no. 15 (1993), 19).
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Un siglo de teora cualitativa de ecuaciones diferenciales
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homocl nicas y heterocl nicas y el concepto de Liapunov de nmeros u caracter sticos, hoy llamados exponentes de Liapunov. Despus de esa centuria de totalitarismo, se ha descubierto que las e matemticas pueden ser en ocasiones el estudio de estructuras y que a la f sica puede ser la f sica cuntica. Y el com n denominador de esta a u liberalizacin es la no linealidad. o La teor cualitativa es una idea asombrosa, se ha desarrollado al hilo a de una tradicin alimentada por dos fuentes: de una recibe su caraco terizacin terica, programtica; de la otra, su consistencia prctica y o o a a paradigmtica. Segn la primera, la teor cualitativa es la unin de a u a o mtodos y tcnicas matemticas de variados campos (anlisis funcional, e e a a topolog etc.). Conforme a lo segundo, el paradigma de esta idea es a, la prueba rubricada por las aplicaciones de las ecuaciones diferenciales; se ha dicho incluso que el primer rasgo caracter stico de las ecuaciones diferenciales es sus aplicaciones3 . Tomemos un sistema con dos grados de libertad, es decir, uno en el que podemos dibujar las guras en el plano. A diferencia del pndulo, e que tambin reside en el plano (o, al menos, sobre un cilindro, que es e prcticamente lo mismo), este sistema no ser hamiltoniano. De hecho, a a no corresponder a ningn modelo f a u sico particular. Se tratar de una a construccin puramente matemtica, pensada para ilustrar el comporo a tamiento t pico que presentar un sistema con dos grados de libertad. a Puede recordarse que, dada una unica ecuacin diferencial, podemos o visualizar el movimiento de todos los puntos iniciales posibles si pensamos en un uido imaginario que corre a lo largo de las trayectorias de la ecuacin. Si escogemos un punto de partida, es decir, un conjunto o de condiciones iniciales para la ecuacin, entonces las coordenadas de o su movimiento subsiguiente son las soluciones de la ecuacin diferencial o para dicha condicin inicial. o La imagen de cmo se ajustan estas l o neas de ujo se denomina retrato de fases de la ecuacin (Figura 1). Retrato parece ser sucientemente o
Basta echar un vistazo al desarrollo histrico de las ecuaciones diferenciales para o comprobar tal armacin. o
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claro, y es ms imaginativo que muchos trminos matemticos. La cua e a riosa palabra fase, parece ser que proviene del campo de la ingenier a elctrica. Las formas onduladas oscilantes tienen una amplitud, que nos e dice lo grandes que son, y una fase, que nos indica el lugar del ciclo en que se encuentran. Si se representan ambas, se obtiene un dibujo en el plano. El ujo se indica por l neas curvas, que corresponden a la evolucin o temporal de las coordenadas de varios puntos iniciales. Las echas indican la direccin del movimiento a medida que transcurre el tiempo. o
Figura 1. Retrato de fases de un ujo en un plano que muestra (de izquierda

a derecha) un sumidero, una silla de montar, un ciclo l mite y una fuente.
Ntese cmo el ujo encaja en su conjunto: las echas en las curvas ms o o a prximas se hallan alineadas bastante ms juntas. Esto signica que o a el uido imaginario, cuyo ujo est representado por las l a neas, no se separa: el movimiento es continuo. Existen cuatro caracter sticas de este ujo particular sobre las cuales me gustar llamar la atencin. a o Primero, en la parte izquierda hay un punto hacia el cual conuyen en espiral todas las l neas de ujo prximas. Se le conoce como sumidero. o Es bastante similar a un tubo de desage. Enfrente, en la parte derecha, u
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hay un tubo de desage al revs, un punto a partir del cual el uido se u e desparrama en espiral. Se le llama fuente. Pinsese en el agua saliendo e a borbotones de un manantial. En la parte central existe un lugar donde las l neas de ujo parecen cruzarse. Se le conoce como silla de montar (o punto de silla). De hecho, las l neas no se cruzan; sucede algo ms interesante, si dos chorros de un a uido real chocan uno con el otro, se ven estas sillas de montar. Finalmente, rodeando la fuente, a la derecha, hay un bucle que se cierra una sola vez. Este es un ciclo l mite. Se parece a un remolino, donde el uido gira y gira. Un torbellino. Hablando grosso modo, los ujos en el plano poseen estas caracter sticas (algunas o todas), y nada ms verdaderamente t a pico. Puede que haya ms de una de esa tas caracter sticas, pero no se encontrar nada ms complicado. Pero, a a primero, pongmonos nosotros mismos al corriente ms detalladamente a a con respecto a estas cuatro caracter sticas fundamentales de los ujos en el plano, es decir, de las ecuaciones diferenciales con dos grados de libertad. Sumideros. Un sumidero (Figura 2) es un lugar en donde una l nea de ujo degenera para convertirse en un unico punto, hacia el cual con uyen todos los puntos vecinos. Si el sistema inicia su movimiento en el punto central de un sumidero, no sucede nada. Simplemente se queda ah As pues, el sumidero representa un estado estacionario del sistema. . Por ejemplo, un pedazo de masa de reposter en un recipiente de los a usados para batir puede permanecer en reposo en el fondo.
Figura 2. Un sumidero
Figura 3. Una fuente
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Mientras tanto, si el sistema comienza su movimiento por un punto prximo al sumidero, se mover hacia l. Si se deja el pedazo de masa o a e un poco en la parte superior de las paredes del recipiente, resbalar de a un modo pegajoso hacia abajo, hasta que alcance el fondo y se pare (estoy usando masa pegajosa para introducir la friccin: si se usase una o bolita sin friccin, tendr o amos un sistema hamiltoniano y suceder algo a bastante diferente). Esto signica que el estado estacionario en un sumidero es estable. Si tomamos el punto que representa el estado de un sistema y lo alejamos un poco del sumidero, entonces dicho punto gira en espiral dirigindose e de nuevo hacia el punto de donde parti. Si se empuja la masa un o poquito hacia arriba por la pared del recipiente, rodar hacia abajo. a Los sumideros son, pues, estados estacionarios estables. Fuentes. Las fuentes (Figura 3) son tambin estados estacionarios. e Pero, ahora, los puntos vecinos se alejan. Es como un pedazo de masa colocado sobre un recipiente volcado. Si se tiene mucho cuidado, puede conseguirse que est quieto en la parte superior, pero si se le da un leve e empujn, resbala por las paredes y cae. Es decir, el estado estacionario o es inestable. Recurdese que el pedazo de masa slo es muy ligeramente e o pegajoso: no se adherir a una pendiente. Y pinsese en un recipiente a e con un fondo redondeado, no con uno plano. Quizs una analog mejor a a consista en tratar de poner en equilibrio un canto rodado encima de otro. Puede hacerse -con cuidado-, pero resbalar con slo una brizna a o de viento. Sillas de montar. Las sillas de montar (Figura 4) son ms ina teresantes. Tambin son ese tipo de cosas en las que slo pensar un e o a matemtico, excepto que la madre Naturaleza tiene todav una imaga a inacin ms viva. En cierto sentido, son estados estacionarios que son o a estables en algunas direcciones e inestables en otras. Imaginemos un jinete con poca experiencia montado en un caballo, sobre una silla que ha sido engrasada. Si el jinete se mueve hacia adelante o hacia atrs en la silla, simplemente se deslizar retrocediendo a la a a posicin central. Pero si empieza a resbalar hacia los lados, volcar. Su o a posicin es estable con respecto a los desplazamientos hacia adelante o
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y hacia atrs; inestable con respecto a los desplazamientos laterales. a Debido a este tipo de analog a tales puntos se les da el nombre de a, sillas de montar. El punto de en medio de la cruz, el punto de silla propiamente dicho, es -igual que todas las trayectorias que se reducen a puntos unicos- un estado estacionario. Dos l neas de ujo se denominan las separatrices de la silla. Se designan de esta forma porque separan el modo en que uyen puntos prximos. Imaginmonos recorriendo una separatriz desde o e la izquierda de la Figura 4. Si empezamos justo por encima de ella, daremos un giro brusco hacia la izquierda a medida que nos aproximemos ni punto de silla; si empezamos por abajo, efectuaremos un giro brusco hacia la derecha.
Figura 4. Una silla de montar: las l neas que se cruzan en el centro son sus
separatrices.
Parece como si se estirase el ujo hasta desgarrarse en el punto de silla. Pero dije anteriormente que no es as Esto es debido a que las . separatrices no pasan realmente por el punto de silla, en el sentido siguiente: si nos aproximamos al punto de silla a lo largo de su separatriz, nos costar un tiempo innito alcanzarlo. As en las proximidades de a , dicho punto, el ujo se vuelve innitamente lento. El uido se estirar a los lados, pero no se desgarra.
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Podr amos pensar que las sillas son menos comunes que las fuentes y los sumideros. Pero, de hecho, no lo son. Expondremos otra analog a, que ayuda a explicar por qu. Imaginemos un paisaje montaoso, y e n pensemos en qu lugares es horizontal el suelo (o, al menos, el plano e tangente). Hay picos, puntos desde los cuales cualquier direccin es o hacia abajo, anlogamente a las fuentes. Hay depresiones, desde las a cuales cualquier direccin es hacia arriba, anlogamente a los sumideros. o a Y hay curvas, en donde algunas direcciones son hacia arriba y otras son hacia abajo, estos son anlogos a las sillas. a En un pa de montaas, los pasos son tan comunes como los picos s n y las depresiones. M rese un mapa de los Alpes suizos. Por similitud, las sillas son tan comunes como las fuentes y los sumideros. Puede vrselas, por ejemplo, en las isobaras de los mapas del tiempo, as como e los bucles cerrados que estn indicados por altas o bajas, que rodean a las fuentes y los sumideros de presin. Las isbaras se representan a o o unas determinadas presiones, mltiplos de 10 milibares. De este modo, u raras veces se ven las separatrices en s mismas, con su forma de cruz caracter stica; pero se puede reconocer su presencia por las cuatro curvas dndose la espalda que aparecen en las proximidades. a Poincar, y Bendixson4 , demostraron un teorema que prueba que e t picamente slo tienen lugar estos cuatro tipos de comportamiento o en un sistema de ecuaciones diferenciales en el plano. Pero no es cierto que toda ecuacin diferencial tenga slo estas cuatro caracter o o sticas. Se pueden inventar cosas ms complicadas fcilmente: lugares donde se a a cruzan tres l neas, o ciclos l mites que son estables por dentro e inestables por fuera.
4 Ivar Otto Bendixson (1861-1935). Matemtico sueco, professor en la Stocka holm University y Royal Technological Institute, desde 1911 hasta 1927 fue rector de la universidad. Hizo contribuciones importantes en lgebra y anlisis, aunque es a a seguramente ms recordado por el teorema de Poincar-Bendixson, que ocupa un lua e gar central en nuestro trabajo. Mayores detalles en Bendixson, Ivar Otto, Svenskt Biogra.skt Lexikon 3 (Stockholm, 1922), 146150 y L. Garding: Mathematics and Mathematicians: Mathematics in Sweden before 1950, Providence, RI, 1998, pgs. a 109112.
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Aqu es donde aparece la palabra t pica. En un sentido que puede hacerse perfectamente preciso, pero a expensas de tecnicismos, tales como hablar de epsilon-homeomorsmos, cosas que consideramos no adecuadas para este trabajo, puede demostrarse que tales excepciones son innitamente raras. Si sumideros, fuentes, sillas y ciclos l mites son como cuando al lanzar una moneda sale cara o cruz, entonces, las excepciones son como cuando sale canto. S en teor puede suceder; pero, en la , a prctica, no lo hace. a En nuestro trabajo mostraremos algunas de las tendencias actuales de la teor cualitativa de las ecuaciones diferenciales ordinarias vincua ladas, sobretodo, a las tcnicas relacionadas directamente con la teor e a de ciclos l mites, y como este desarrollo puede ser ilustrado mediante el propio avance conceptual y metodolgico de las ecuaciones difereno ciales ordinarias5 . En cualquier caso, como veremos en el trabajo, las diferentes v de anlisis del desarrollo de la teor de ciclos l as a a mites, convierten a esta en un interesante ncleo de problemas6 . u
Vase J. E. Napoles & C. Negron, ob. cit., y los trabajos del autor e El legado histrico de las ecuaciones diferenciales ordinarias. Consideraciones (auo to)crticas, Bolet de Matemticas, 5(1998), 5379 (http://www.matematicas.unal. n a edu.co/revistas/boletin/vol5n1/98050105.pdf), Del caos y esas cosas. Una introducci o n comentada a la matemtica contempornea, Revista Argentina de Ense anza de a a n la Ingenier A o 2, No. 3, 2001, 65-74 y Ley, orden y caos en el Universo, Revista a, n Argentina de Ense anza de la Ingenier A o 2, No. 4 (2001), 6776. n a, n 6 En un marco general sobre las perspectivas actuales en Filosof e Historia de a las Matemticas sobre el conocimiento matemtico, se deben destacar los ensayos de a a Morris Kline: Matemtica. La prdida de la certidumbre, Madrid: Siglo XXI, a e a 1985, y de R. Hersh: Experiencia matemtica, Barcelona: Labor, 1988, as como los trabajos de Mark Steiner: Mathematical Knowledge, Ithaca: Cornell University Press, 1975, por su agudeza cr tica; Raymond L. Wilder: Mathematics as a Cultural System, New York/Oxford: Pergamon Press, 1981, una visin prxima o o (aunque un tanto supercial) a un sentir hoy com n sobre los aspectos culturales, sou ciales e histricos del desarrollo de las matemticas; Philip Kitcher: The Nature o a of Mathematical Knowledge, New York/Oxford: Oxford University Press, 1983, como perspectiva general del campo temtico con singular atencin a algunos puntos (e.g. a o la discusin del presunto estatuto a priori del conocimiento matemtico, el cambio o a histrico en Matemticas, la rigorizacin) y Mary Tiles: Mathematics and the Imo a o age of Reason, London/ New York: Routledge, 1991 una s ntesis histrica-losca o o apropiada.
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No deja de ser sorprendente que hoy d (en la onda postmoderna a del autodenominado pensamiento dbil, en pleno auge del falibismo y e de otras epistemolog desilusionadas), dispongamos de algunos algoas ritmos efectivos que nos llevan lgicamente en una serie nita de pasos a o resultados exactos (y nos hacen saber que ciertas clases de problemas son solubles, aunque slo sea en mbitos matemticos de reducido alcance), o a a y de patrones de desarrollo que nos dan a conocer la necesidad o la imposibilidad racional de algo, sin descartar, por supuesto, las palabras de Morris Kline al ilustrar el estado actual de la teor de la demostracin a o cuando arma que ...las demostraciones de una generacin son las falao cias de la siguiente.7
2. Ciclos l mites como signos de los tiempos

Aqu no me referir a las investigaciones del plano de fases vinculadas e a la teor de la estabilidad, a excepcin de las necesarias para la correcta a o comprensin de la exposicin. Para mayor claridad, hemos dividido la o o presentacin, en diversos ep o grafes. Naturalmente, los apuntes presentados no pasan de ser un inventario provisional y abierto por diversos motivos. Sin embargo, no dejan de ser, creo, un tanto elocuente. Es un tema que, desde luego, no nos dir a gran cosa de las m ltiples direcciones de la teor cualitativa, pero si u a reviste cierta importancia para la historia de las ecuaciones diferenciales ordinarias por su valor de s ntoma. Por otro lado, la consideracin o de esta suerte de indicios indirectos y sintomticos tiene hoy el inters a e aadido de servir como una aplicacin o puesta a prueba de una pern o spectiva historiogrca, la llamada teor de la recepcin, recientemente a a o invocada para renovar la historia de las matemticas8 . En suma, el dea sarrollo de la teor de ciclos l a mites (a n incompleta) puede ilustrar las u posibilidades y limitaciones de la teor de la recepcin, al tiempo que a o
Vase M. Kline, ob.cit., pg. 384. e a Consulte el maniesto de J. McCleary: A Theory of Reception for the History of Mathematics, en The History of Modern Mathematics (eds. D. Rowe & J. McCleary), New York, 1989, vol. 1: Ideas and their Reception.
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nos da una informacin (al menos indirecta y complementaria) sobre la o suerte de la teor cualitativa en los tiempos modernos. A principios de a o la dcada de 1960, un toplogo americano, Stephen Smale9 , retom la e o teor cualitativa de las ecuaciones diferenciales donde la hab dejado a an Poincar y sus sucesores, especialmente George David Birkhoff. La e topolog hab avanzado mucho durante el medio siglo transcurrido: a a puede que el momento fuera el adecuado para el progreso. Y aunque la mayor de los toplogos hab olvidado que la topolog proven de a o an a a problemas f sicos, Smale no lo hab olvidado. a e He de mencionar ahora que entre Poincar y Smale realizaron importantes contribuciones a la dinmica (nicamente estoy seleccionando a u el hilo de un rico tapiz). Como dije al comienzo Liapunov, introdujo los llamados exponentes de Liapunov, que se emplean corrientemente como un mtodo para detectar la presencia del caos. El trabajo de e Aleksandr Andronov, Aleksandr Adolfovich Vitt y S. E. Khaikin sobre los osciladores no lineales, junto con las ideas topolgicas bsicas o a o o de Solomon Lefschetz, merecen una mencin especial en una seccin posterior. La escuela rusa fundada por Andrei Kolmogorov ha hecho numerosos descubrimientos fundamentales, inspirados por la teor a cintica de la dinmica de los gases. En particular, tom la nocin de e a o o entrop previamente un concepto de termodinmica, y la deni para a, a o un sistema dinmico arbitrario. El criterio de Kolmogorov-Sinai, sobre a la entrop no nula, es uno de los ms ables para el caos. D. V. Anosov a a introdujo y estudi una clase importante de sistemas caticos, y Ya. G. o o Sinai fue la primera persona que demostr el resultado extremadamente o dif de que un sistema de part cil culas elsticas, simulando un gas, se a comporta, de hecho, caticamente. Vladimir Arnold tiene una inueno cia tremenda en el desarrollo de la dinmica moderna, especialmente en a los sistemas hamiltonianos, quizs con esto bastar pero nombres coa a, mo Pontriaguin, Chetaev, Barbashin, Krasovski, Bogdanov, entre otros, son ms que sucientes para ilustrar la importancia de la escuela a rusa (ver el Apndice para detalles espec e cos de la Escuela de Gorki). La escuela norteamericana ten en Smale un abanderado ilustre. a
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(1930-?).
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Smale ten una mente muy original. En su tesis doctoral demostr a o un teorema general que implica, entre otras muchas cosas, que se le puede dar la vuelta a una esfera (sin romperla) cambiando el interior a e con el exterior10 . Est permitido pasarla a travs de ella misma; pero ha de permanecer lisa, sin pliegues en ning n lugar ni en ningn momento. u u Esto sonaba tan extrao que su director de tesis no pod creerlo, pero n a result que Smale estaba en lo cierto. Sin embargo, no fue hasta muchos o aos despus cuando alguien consigui hacerlo exactamente. Una de n e o las personas que lo realiz, el matemtico francs Bernard Morin, lo o a e hac ciego. En realidad, visualizar no es la palabra adecuada. La a intuicin, no la vista, es lo que se necesita para la topolog Smale o a. fue el toplogo ms destacado de la poca, responsable de varios otros o a e descubrimientos importantes, incluyendo la primera demostracin, en o propuso en cinco o ms dimensiones, de un problema que Poincare a 1906, y que el resto de las personas pensaba que era impenetrable. o e Para destacar el nuevo punto de vista, Smale us el trmino sistema dinmico en lugar de sistema de ecuaciones diferenciales. Y pens a o en los sistemas dinmicos en trminos de su geometr la topolog del a e a, a retrato de fase, en lugar de las frmulas empleadas para denirlos. De o hecho, l raramente escribi frmula alguna. Esto tend a confundir a e o o a o los tericos de las ecuaciones diferenciales clsicas. Smale lleg a ponero a los furiosos al bombardearlos con conjeturas que ellos ya sab que eran an falsas. Pero esto no era ms que su modo de abordar el verdadero problea ma; y pronto los bombarde con verdaderos teoremas que sorprendieron, o incluso, a los ms expertos. a Entre las primeras cuestiones que se pregunt hab una muy natural: o a cul es el anlogo en tres (o ms) dimensiones del teorema de Poincara a a e Bendixson? O sea, cul es la lista de formas t a picas en que se comporta un sistema de ecuaciones diferenciales?
Llamado la eversin de la esfera. Vase, por ejemplo, Francis, G.; J. M. o e Sullivan; R.B. Kusner; K.A. Brakke; C. Hartman & G. Chappell: The minimax sphere eversion, in Visualization and Mathematics, eds. Hege & Polthier, Springer, 1997, pgs. 320, que contiene un esbozo histrico y lminas a a o a colores muy ilustrativas.
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Poincar ya hab comenzado a estudiar esta cuestin. Hall todas e a o o
las clases t picas posibles de estado estacionario. Hay cuatro. Son las fuentes, los sumideros y dos tipos diferentes de sillas de montar. Una fuente todav tiene todos los puntos prximos movindose hacia fuera, a o e y un sumidero es lo opuesto de una fuente. Una silla de montar puede tener una supercie de puntos que se mueven hacia fuera y una l nea de puntos que se mueven hacia adentro, o una l nea de puntos que se mueven hacia afuera y una supercie de puntos que se mueven hacia adentro. Por supuesto, se pueden encontrar ciclos l mite en el espacio tridimensional, pero ahora son de tres clases: estables, inestables y con forma de silla de montar. Eso parec ser todo. Nadie hab encontrado otras pautas de ujo a a t picas. 2.1. Ciclos L mites. Los ciclos l mites son realmente interesantes. Si empezamos en uno (Figura 5), siempre estaremos dando vueltas, repitiendo constantemente el mismo movimiento. El movimiento es peridico. Hay dos tipos bsicos de ciclo l o a mite. El que se muestra en la gura de abajo es un ciclo l mite estable: los puntos prximos se o mueven hacia l. Tambin existe un ciclo l e e mite inestable: los puntos prximos se alejan de l (para dibujarlo, basta con invertir todas las o e echas de dicha gura).
Figura 5. Un ciclo limite estable es un bucle cerrado hacia el cual convergen las
trayectorias vecinas
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Los c rculos l mites dieren de las fuentes, de los sumideros y de las sillas en que no podemos detectarlos mirando unicamente cerca de un punto. Hemos de observar toda una regin. Esto es lo que hace ms o a dif detectar el movimiento peridico que los estados estacionarios. cil o Tambin lo hace mucho ms interesante matemticamente hablando. e a a En 1927, un ingeniero elctrico holands llamado Balthasar van der e e o mite extremadamente importante. Este tiene Pol encontr un ciclo l lugar en un modelo matemtico de una vlvula electrnica (lo que se a a o conoce como tubo de vac en los Estados Unidos de Amrica). Estas o e se usaban en las radios hasta que en 1947 William Shockiey, John Bardeen y Walter Brattain, de los laboratorios de la Bell Telephone, inventaron el transistor. Un anlisis matemtico similar tambin se aplia a e ca a los transistores. El ciclo l mite de Van der Pol corresponde a una vlvula oscilante: que da lugar a una forma ondulada la cual va haa cia arriba y hacia abajo repetidamente. Suena como un silbido o un chirrido. Las ondas de radio oscilantes son la base de la transmisin por radio. o La idea es comenzar con una onda regular que oscila muy rpidamente a y entonces cambiar su forma de acuerdo con el sonido que se supone que representa. Las dos formas estndares para hacer esto son la modulacin a o de la amplitud (AM) y la modulacin de la frecuencia (FM). La primera o cambia el tamao de la onda mientras que la segunda cambia el espacin ado entre las ondas. Pero primero se necesita un oscilador regular, para poder tener algo que modular. De este modo, el ciclo l mite en el oscilador matemtico de Van der Pol tiene importantes consecuencias para a la tecnolog Es reconocido que uno de los descubrimientos fundamena. e tales de Poincar, es el establecimiento de la existencia de estos ciclos l mites que, como dije, pueden ser clasicados en estables (E), inestables (I) y semiestables (S). Estos ciclos l mites, son estructuras cr ticas a las cuales estn vinculadas casi todas las nociones que indicaremos. a Estas nociones sern ms completas si las consideramos estructuras a a topolgicas. As tenemos que en el interior de un ciclo l o mite E existe un punto singular I; anlogamente, en el interior de un ciclo l a mite I, existe un punto singular E. De esta forma, la historia de un fenmeno o oscilatorio puede brindarse completa. En el caso de un ciclo l mite E,
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la trayectoria se desarrolla a partir del punto singular I y se enrolla sobre el ciclo l mite por el interior. Para los ciclos l mites I, tenemos el caso contrario. Estas observaciones son vlidas para las trayectorias a exteriores. Es comn designar el primer caso por el s u mbolo IE y el segundo por EI; la primera letra se reere a la estabilidad del punto singular y la segunda a la estabilidad del ciclo l mite. La mayor parte de los fenmenos que nos encontramos en las aplicao ciones son caracterizados por la conguracin IE, baste como ejemplo la o a ecuacin de Van der Pol x + (x2 1)x + x = 0, que ms se encuentra o en la teor de las oscilaciones autoentretenues. a Otras conguraciones simples que nos podemos encontrar, son las as llamadas polic clicas que designaremos por el s mbolo IEIE . . . o bien EIEI . . . ; la primera letra se reere a la estabilidad del punto singular, centro de la conguracin, y las otras a la estabilidad de los o ciclos sucesivos hasta el exterior. Una conguracin del gnero EIE o e ser llamada una excitacin dura. a o e o Estas generalizaciones son debidas a Poincar, quien las estudi tambin, cuando existen varios puntos singulares en el interior de un ciclo. e En este caso, cada punto es caracterizado por su ndice. Llamaremos ndice de la curva asociada al campo de vectores, al nmero entero de u veces (generalmente 1) que el vector regresa con relacin a su posicin; o o este nmero j es positivo si el vector regresa en el mismo sentido que u el punto C0 de contacto del campo con la curva, en caso contrario, j es tomado con signo menos. Exactamente l demostr el siguiente resultado: e o Para que una curva cerrada, conteniendo un nmero de u singularidades con ndices +1 y 1, sea un ciclo debe suceder que
n
j = +1 .
j=1
El mostr que los nodos, los focos y los centros tienen el nmero j = +1, o u mientras que el punto de silla posee j = 1.
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La determinacin directa de un ciclo l o mite a partir de una ecuacin o diferencial es una tarea muy dif cil. La dicultad radica en que para determinar la existencia de un ciclo, el conocimiento de la ecuacin difeo rencial (o sea de sus parmetros) no es suciente. Es necesario conocer a la naturaleza de la solucin (generalmente desconocida) de suerte que o estamos en un c rculo vicioso. Sin embargo, algunas tentativas han tenido xito, as el criterio de e mites. ExBendixon11 , permite decidir sobre la ausencia de ciclos l e iste tambin un criterio positivo, debido a Poincar y Bendixon. Este e criterio permite usar una analog hidrodinmica que identica los elea a mentos singulares (puntos singulares, ciclos) como ujos positivos y los elementos estables (puntos singulares, ciclos) como ujos negativos. Esta analog es muy util, en las cuestiones del anlisis de la estructura a a topolgica del plano de fases. o Para sistemas dinmicos sobre el plano o sobre la esfera, estos resula tados han sido generalizados por Denjoy12 para el caso del toro y por L. o Schwartz13 para cualquier variedad de dimensin 2.
11 Sur les courbes dnies par des quations direntielles, Acta Math., 24 (1901), e e e 188. 12 Arnaud Denjoy (1884-1974). Matemtico francs. Alumno de Borel, a e Painlev y Emile Borel en la Ecole Normal Suprieure, donde se gradu en e e o 1906, pasando a la Fondation Thiers donde prepar su disertacin de 1909: Sur les o o produits canoniques dordre inni. Fue profesor en Montpellier, Utrecht y Par s. Por sus conocidos aportes a la teor de funciones de una variable real, recibi a o muchos honores, fue elegido a la Acadmie des Sciences en 1941, perteneci a die o versas academias en la URSS (laureado con la Medalla M.V. Lomonosov de Oro en 1970), Amsterdam, Warsaw, and Li`ge. En 1954 recibi el honor de ser elegie o do Vicepresidente de la IMU. Vase mayores detalles en http://www-gap.dcs.stand. e ac.uk/history/Mathematicians/Denjoy.html 13 Matemtico francs (1915-2002). Graduado de la Ecole Normal Suprieure en a e e 1937, obtuvo su doctorado en Strasbourg en 1943. Las principales contribuciones de Schwartz a la matemtica, estn referidos a la teor de las distribuciones. Medalla a a a Fields en 1950, recibi much o simos ms premios, entre los que se destacan los de la a Acadmie des Sciences de Paris en 1955, 1964 y 1972. En 1972 fue electo miembro e de la Academia. Tambin recibi doctorados honor e o cos de muchas universidades, incluyendo Humboldt (1960), Bruselas (1962), Lund (1981), Tel-Aviv (1981), Montreal (1985) y Atenas (1993). Consltese tambin: http://www-gap.dcs.st-and.ac.uk/ u e history/Mathematicians/Schwartz.html para detalles adicionales.
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En el caso de la ecuacin u + h(u)u + g(u) = 0, que cuando g(u) = u o es la llamada ecuacin de Linard, se puede demostrar, bajo ciertas o e condiciones, la existencia de una unica solucin peridica. Problemas o o e de este tipo se remontan a B. Van der Pol14 y Linard15 , resultados anlogos, concernientes a la ecuacin u +h(u, u )u +g(u) = e(t), fueron a o dados por Levinson, Langenhop y Opial ms adelante y an hoy son a u motivo de continuos renamientos16 . 2.2. Teor de la bifurcacin. En los trabajos concernientes a los a o e o a problemas cosmognicos17 , Poincar estudi la inuencia de un paro metro de la ecuacin diferencial sobre la naturaleza de las soluciones. o Introdujo la denicin siguiente (es claro que la solucin depende de este o o parmetro): a 1. Si para pequeas variaciones del parmetro, digamos = 0 , la n a solucin de la ecuacin diferencial, var solamente de forma cuano o a a titativa, este valor 0 se denomina valor ordinario del parmetro . o 2. Si, por el contrario, para un cierto valor = 0 , esta variacin entra a na un cambio cualitativo de la solucin, este valor 0 se llamar un o valor cr tico o de bifurcacin. o
e o En este art culo de 1885, Poincar estudia, entre otras, la cuestin de cules son las formas posibles de equilibrio de una masa de uido a homogneo (sujeto a la gravedad) cuando gira alrededor de un eje jo e con un momento angular constante w, llegando a la conclusin de que o o para ciertos valores w0 y w1 existe una bifurcacin en las formas de e equilibrio. Aos ms tarde (1892-1899) el mismo Poincar en su Les n a
(1889-1959). On oscillation hysteresis in a triode generator with two degrees of freedom, Philos. Mag. (6) 43 (1922), 700-719. 15 AlfredMarie Linard: Etude des oscillations entretenues, Revue e Gnrale de lElectricit 23 (22) (1928), 901954. e e e 16 Consulte la tesis doctoral del autor: Comportamiento cualitativo de las trayectorias de sistemas no autnomos de ecuaciones diferenciales ordinarias (Universidad de o Oriente, Santiago de Cuba, 1994), donde se presenta un desarrollo histrico bastante o completo de la teor cualitativa de sistemas bidimensionales. a 17 Acta Math. 7 (1885): Figures dquilibre dune masse uide anime dun moue e vement de rotation, Par 1905. s
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mthodes . . . plantea un problema de bifurcacin para estudiar, como e o ya dijimos, un sistema dinmico dependiente de un parmetro. a a o Cabe destacar tambin a Liapunov, el cual desarroll en la primera e dcada del pasadosiglo, una serie de trabajos, publicados en 1908, relae tivos al fenmeno de la bifurcacin y que siguen teniendo mucha inuo o encia an hoy d u a. Con posterioridad, son de gran inters los estudios de V. Karman e (1910), L. Landau (1944) y de E. Hopf, quien en 1942 hizo un trabajo completo sobre la bifurcacin de soluciones peridicas a partir de o o una posicin de equilibrio. Por ultimo recordemos a Crandall y a o Rabinowitz cuyos trabajos en los ultimos a os, aportan una serie de n resultados de gran importancia en los problemas de bifurcacin. De la o propia denicin de valor de bifurcacin, y siguiendo a Andronov18 y o o Pontriaguin19 , se deduce que para = 0 el sistema es no rudo.
18 Alexander A. Andronov (1901-1952), cient co ruso sobresaliente, una de las personas ms prominentes en la teor de sistemas dinmicos y uno de los pioa a a neros de la ciencia nolineal. Fue tambin un gran tutor de investigacin para muchos e o cient cos y estudiantes, el creador de la mundialmente conocida Escuela de Gorky de oscilaciones nolineales, y coautor de varios famosos libros que jugaron un papel importante en la instruccin de muchas generaciones de cient o cos nolineales en la anterior Unin Sovitica y en todo el mundo. Estos incluyen Teora de oscilaciones o e a por Andronov, Vitt & Khaikin, Teora cualitativa de sistemas dinmicos en el plano, en dos vol menes, y Teora de la bifurcacin de sistemas planos por Anu o dronov, Leontovich, Gordon & Maier. Sin exageracin se puede decir que o Alexander Andronov es uno de los cient cos que formaron la cara moderna de la teor de oscilaciones nolineales de sistemas dinmicos. Sus enfoques a la ciencia a a y la educacin, la penetracin profunda en el progreso futuro de la ciencia nolineal, o o as como su personalidad brillante hace que persista en la memoria de sus numerosos alumnos, de los seguidores, y de todas las personas que avalan la ciencia en Rusia, y en el exterior. Alexander Andronov fue uno de los fundadores del Departamento de la F sica de la Radio en la Universidad de Nizhny Novgorod, (anteriormente Gorky en 1946) y uno de sus primeros conferencistas brillantes. Era el primer departamento en este campo en la antigua Unin Sovitica, y hasta hoy es uno de los principales o e en el campo de la f sica de la radio y campos relacionados (la f sica del plasma, las microondas, la electrnica del quantum, la acstica, la ingenier elctrica, etc.). o u a e
Lev Semionovich Pontriaguin (1908-1988) matemtico ruso (nacido en a Mosc) de renombre mundial. La prdida de la vista a los catorce a os en un accidente u e n
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Para simplicar, consideremos el sistema autnomo de ecuaciones dio ferenciales de primer orden, dependiente de un parmetro : a x = P (x, y, ) , y = Q(x, y, ) ; donde P y Q son funciones anal ticas de sus argumentos. Como el cuadro cualitativo de las trayectorias, en el plano de fases, se determina por elementos singulares, los valores de bifurcacin del parmetro , o a provocan la aparicin de elementos singulares que tienen naturaleza no o ruda. Cuando con el valor de bifurcacin, aparece en el plano de fases, o slo un elemento singular, se suele decir, que el sistema anterior posee o primer grado de dureza. En semejantes sistemas, los elementos no rudos pueden ser de uno de los siguientes tipos: 1. Estado complicado de equilibrio, que se obtiene durante la unin de o dos puntos singulares sencillos (por ejemplo, nodo y ensilladura). 2. Foco o centro degenerado. 3. Ciclo l mite doble, por ejemplo uno estable y el otro inestable. 4. Separatriz que va de una ensilladura a otra, o bien a ella misma.
Poincar menciona que las posiciones de equilibrio aparecen (o desae
parecen) por pares en la forma de las ra de ecuaciones algebraicas. ces Estas ideas fueron generalizadas por Andronov en el caso de la bifurcacin del ciclo a partir de un punto singular. Supongamos que tenemos o
no le impidi graduarse en la Universidad de Mosc , donde se convirti en profesor o u o en 1935. Fue uno de los toplogos rusos ms destacados y trabaj en el estudio o a o de grupos topolgicos, en la dualidad de la topolog algebraica y en ecuaciones o a diferenciales, su libro, Topological Groups (1939), es todav un estndar de trabajo. a a En 1941 fue uno de los primeros en recibir el Premio Stalin (posteriormente llamado Premios de Estado). En 1961 l public Teora matemtica de procesos optimos con e o a sus estudiantes V. G. Boltyanskii, R. V. Gamrelidze y E. F. Mishchenko, al a o siguiente apareci una traduccin inglesa y, tambin en 1962, Pontryagin n o o e recibi el Premio Lenin por su libro. En los a os siguientes, produjo una serie de o n art culos en juegos diferenciales que extiende su trabajo en la teor del control. El a a trabajo de Pontryagin en la teor del control se discute en la retrospectiva de E. J. McShane: The Calculus of Variations from the beginning through Optimal Control Theory, SIAM Journal on Control and Optimization 27 (5) (1989), 916939. En 1970 fue honrado a nivel mundial, al ser elegido a Vicepresidente de la Unin o Internacional de Matemtica (IMU), para mayores detalles cons ltese http://wwwgap. a u dcs.st-and.ac.uk/history/Mathematicians/Pontryagin.html
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la conguracin topolgica IE y que, gracias a un parmetro variable o o a apropiado, podemos modicar la conguracin de manera que el ciclo o estable E disminuya indenidamente hasta que se confunda en el l mite = 0 sobre el punto singular. Andronov arma que IE (IE)0 E , igualmente EI (EI)0 I .
Llamaremos a este gnero de bifurcacin, bifurcacin de primera especie. e o o Signica que si el ciclo l mite disminuye indenidamente, como resultado de la variacin del parmetro, cuando el ciclo se confunda con el punto o a singular (lo que es indicado entre parntesis) los dos desaparecen y dan e nacimiento a un punto singular de estabilidad opuesta al que exist a anteriormente. Existe tambin la bifurcacin de segunda especie que deniremos en e o e el sentido de Poincar IEI (EI) I , igualmente EIE (EI)E E .
En esta bifurcacin dos soluciones peridicas (una estable y la otra ino o e estable) se confunden en el l mite = 0 para desaparecer despus. Las echas dobles en estas relaciones, indican que estos fenmenos de bio furcacin son reversibles cuando se cambia el sentido de variacin del o o parmetro . a Conociendo la estructura de particin del espacio de fases, para algn o u punto del plano de los parmetros (que puede ser una recta, un plano a propiamente dicho o un espacio de determinada dimensin, en dependeno cia del nmero de parmetros que aparezcan) se puede, desplazndonos u a a continuamente por este plano, hallar la estructura del espacio de fases para cualquier otro punto del plano de dichos parmetros. Con ello, es a necesario conocer slo el carcter de la bifurcacin que tiene lugar en o a o el espacio de fases, al pasar por una u otra frontera de bifurcacin. En o esto consiste el valor heur stico de la teor de bifurcacin. a o Ahora bien, la teor de la bifurcacin en sistemas dinmicos (y semia o a din amicos) constituye uno de los campos ms trabajados en los ultimos a tiempos en el rea de las ecuaciones diferenciales. En ella se pueden disa tinguir dos tendencias: una de carcter formal que se basa en mtodos a e del anlisis funcional, la otra de tipo dinmico-geomtrico, con nfasis en a a e e
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las propiedades cualitativas (como la estabilidad) de los sistemas considerados. Con respecto a la segunda, podemos decir que slo ahora o es que se estn dando pasos en la creacin de una teor unicadora, a o a que permita desarrollar, de manera sistemtica, los mtodos de anlisis a e a apropiados. En particular, han faltado criterios generales para la existencia de una bifurcacin de un punto de equilibrio (o de un conjunto invariante) en deo pendencia de un parmetro. La metodolog requerida es precisamente a a la teor general de los sistemas dinmicos y sus extensiones en espacios a a de dimensin tanto nita como innita. Un primer paso en la direccin o o 20 , cuando los autores prode una tal teor unicadora fue dada en 1976 a baron de nuevo y aplicaron al problema de existencia de bifurcaciones, un principio de persistencia (o de robustez) para la estabilidad asinttica o bajo pequeos cambios del parmetro. n a Este principio fue formulado, originalmente en la primera mitad de los aos 60, independientemente, por P. Seibert y T. Yoshizawa21 y n dice que cuando un sistema que contiene un atractor22 estable (conjunto asintticamente estable) es sometido a una peque a perturbacin, en el o n o sistema resultante aparece un atractor estable cerca del atractor original. En el trabajo de 1976, se extendi al resultado principal del art o culo 23 que dio origen al trmino bifurcacin de Hopf que fue e o de Hopf de 1942 descrito ms arriba y que, en su esencia, en el caso de un sistema plano, a dice que si al pasar un parmetro a un determinado valor cr a tico, los autovalores complejos conjugados de la parte lineal del sistema cambian
20 Marchetti, F.; P. Negrini, L. Salvadori & M. Scalia: Liapunov direct method in approaching bifurcation problems, Ann. Mat. Pura Appl. (4) 108 (1976), 211226. 21 Stability under perturbations in generalized dynamical systems, Internat. Symp. Nonlinear Dierential Equations and Dynamical Systems, Acad. Press, New York, 1963, 463473 y Stability Theory by Liapunovs Second Method, Jap. Math. Soc., Tokyo, 1966, respectivamente. 22 Trmino usado primeramente por Smale y no por Ren Thom (1923 e e 2002)como muchos sealan. n 23 Abzeweigung einer periodischen Losung von einer stationaren Losung eines Differentialsystems, Ber. Math. Phys. Sachsische Akad. d. Wiss., Leipzig, 94 (1942), 1-22.
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del signo negativo al positivo, el origen se convierte de foco estable en uno inestable y se separa de l una orbita peridica estable. La extene o sin mencionada consiste en reemplazar la condicin que se reere a la o o parte lineal por otra, ms general, que pide simplemente el cambio de a la estabilidad asinttica del origen (o de un conjunto invariante) a la o inestabilidad completa (o, como se dice tambin, a la calidad del repule sor). Este resultado es importante en casos donde la parte lineal del sistema no da informacin necesaria. Tambin es aplicable a sistemas o e ms generales que los denidos por ecuaciones diferenciales ordinarias. a o Actualmente, algunos trabajos sobre el tema24 utilizan la bifurcacin de Poincar-Andronov-Hopf generalizada, que no es ms que el tipo de e a fenmeno caracterizado por la conversin de un atractor estable en un o o repulsor al sobrepasar el parmetro a un valor cr a tico, y que seg n el reu sultado citado, es necesariamente acompa ado por la escisin del atracn o tor en dos o ms conjuntos invariantes, pasando la estabilidad a uno a o ms de ellos. a 2.3. Estabilidad estructural. Lo primero que hizo Smale al comenzar sus estudios sobre sistemas dinmicos, fue decidir sobre el signicaa do preciso de t pico. No se pueden demostrar buenos teoremas si no se tiene una idea clara sobre lo que se est hablando. La idea necesaria, a para sistemas con dos grados de libertad, fue inventada por Aleksandr n e Andronov y Lev Pontryagin en los a os treinta. Usaron el trmino sistemas rudos, gruesos o burdos. La idea es que el comportamiento at pico siempre puede descomponerse haciendo cambios muy peque os n en las ecuaciones. Por ejemplo, un lugar donde se cruzan tres l neas de ujo puede descomponerse en una con guracin de tres puntos de silla o (Figura 6). Por otra parte, las cuatro clases t picas de comportamiento en el plano no cambian si en las ecuaciones se hacen cambios sucientemente peque os. Si la altura de una montaa cambia ligeramente, n n digamos unos pocos metros, por efecto de un dbil terremoto, los picos e siguen siendo picos, las depresiones, depresiones, y los pasos, pasos. Todos ellos cambian un poco, pero no se puede destruir totalmente un pico con un pequeo terremoto. n
Vase P. Seibert & J. S. Florio:On the Foundations of Bifurcation Theory, e Reporte de Investigacin, UAM-Iztapalapa, 1993 y las referencias citadas all o .
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Smale generaliz la idea de Andronov y Pontriagin a los sistemas o con muchos grados de libertad, y acuo el trmino estructuralmente n e estable para denotar un ujo cuya topolog no cambia si se alteran las a ecuaciones que lo describen en una cantidad sucientemente pequea. n Esta es una idea muy diferente a la de estado estable de una ecuacin o duda. Esta es una solucin que es estable frente a peque os cambios en o n las condiciones iniciales. Pero la estabilidad estructural es una propiedad de todo el sistema, y es estable con respecto a peque os cambios en el n sistema completo de ecuaciones.
Figura 6. Inestabilidad estructural: una silla de montar con tres separatrices se rompe por la accin de peque as perturbaciones, y da lugar a tres sillas de montar y o n a un sumidero
Es importante destacar, que la estabilidad estructural debe considerarse en un contexto determinado. El contexto comprende: a) una clase de sistemas matemticos C, b) una clase de perturbaciones P , c) a una relacin de equivalencia R. En este contexto, un sistema es estruco turalmente estable si demostramos que toda perturbacin en P , lleva a o un sistema en C que es equivalente, con respecto a R, al original. Un pndulo simple, por ejemplo, considerado como un oscilador no forzado, e es un sistema estructuralmente inestable (en el modelo usual) si la clase de perturbaciones incluye la posibilidad de trminos de amortiguamiene to. Restringiendo las perturbaciones al caso no disipativo solamente, es posible restaurar la estabilidad estructural.
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Si consideramos la existencia de simetr debemos restringir las clases a, P y C consecuentemente y as de manera sucesiva. ,
Figura 7. Representacin esquemtica de un atractor general, denotado aqu por o a

una A negra: las regiones prximas (sombreadas) se contraen hacia el atractor a o medida que pasa el tiempo
Despus Smale se pregunt: cualquier sistema dinmico estructurale o a mente estable en tres dimensiones posee unicamente fuentes, sumideros, los dos tipos de sillas de montar y los tres tipos de ciclo l mite? De modo ms general, podemos hacer armaciones similares para sistemas con a un nmero arbitrario de grados de libertad? u Parec como si no hubiera ejemplos que refutaran esta conjetura: a todo lo que se hab encontrado que fuese ms complicado que los sua a mideros, las fuentes y los ciclos l mites, resultaba ser estructuralmente a inestable y, por lo tanto, no t pico. Por otra parte, Smale no pod establecer que stos constituyesen la lista completa. El teorema, si es que e en verdad era un teorema, resist todos los esfuerzos que se hicieron a para demostrarlo. La respuesta la encontraremos en la seccin 2.5. o 2.4. El mtodo de las transformaciones puntuales. Hab una e a a buena razn por la que Smale no pod demostrar que los unicos atraco tores en los sistemas t picos fueran los puntos y los ciclos l mites. Porque no era cierto.
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Finalmente, se dio cuenta de esto. El primer ejemplo, que se remonta a a los matemticos rusos V. V. Nemytskii y V. V. Stepanov en 1949, ten a cuatro grados de libertad, pero, al n y al cabo, al espacio tridimensional le ocurr lo mismo que al espacio tetradimensional. a Muchos de los aspectos de la conducta de las trayectorias de fases de un sistema dinmico y, en una serie de casos, el retrato completo del a espacio de fases, pueden ser aclarados mediante la investigacin de la o conducta de los puntos de interseccin de las trayectorias con el llamado o segmento sin contacto (en el caso de un espacio de fases bidimensional) o bien con la supercie secante (en el caso tridimensional). La secuencia de los puntos de interseccin forma cierta transformacin o o puntual T , al estudio de la cual se reduce el problema acerca de la investigacin de la conducta de las trayectorias de fase. Con ello, resulta o que la estructura del sistema dinmico que consideramos se determina, a biun vocamente, por la estructura de la transformacin puntual T . En o particular, las soluciones peridicas de las ecuaciones diferenciales, o o sea, las trayectorias cerradas de fase, se ponen en correspondencia con los puntos jos de la correspondiente transformacin puntual T . A un o movimiento peridico, estable o inestable, le corresponde un punto jo o estable o inestable. Tracemos en el plano de fases, por los puntos no singulares un segmento que corte a la trayectoria t en cierto punto M (interior al segmento), y en un cierto instante de tiempo que puede considerarse inicial. Si en posteriores instantes de tiempo, la curva corta repetidas veces el segmento AB, se dir que el punto M tiene sucesores o posteriores. Entonces, a sobre la base del teorema sobre la dependencia de la solucin respecto o a los valores iniciales, todos los puntos en el segmento AB, sucientemente prximos al punto M , tambin tienen sucesores. Sean s y s o e las coordenadas del punto M y de su sucesor sobre el segmento AB, de acuerdo con lo anterior, existir la dependencia funcional s = f (s), a que lleva el nombre de funcin secuencial. Ella expresa la ley de cierta o transformacin puntual del segmento AB (o parte de l) en si mismo, o e estableciendo la correspondencia biun voca, entre los puntos de dicho segmento y sus sucesores. Los puntos jos de la transformacin T , se o hallan partiendo de la interseccin de la grca de la funcin secuencial o a o
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y la bisectriz s = s. Esta construccin geomtrica lleva el nombre de o e diagrama de Lamerais. En muchos de los problemas, es imposible obtener la funcin seo cuencial en forma expl cita, en tal caso se debe hacer uso de la forma paramtrica de dicha funcin, en la que interviene de forma impl e o cita, por lo menos dos soluciones de la ecuacin o sistema. Esto facilita no o slo el hallazgo de la funcin secuencial, sino tambin su investigacin. o o e o El mtodo expuesto, cuya aparicin est ligada a los nombres de e o a Poincar y George David Birkhoff25 , fue introducido en la teor e a de las oscilaciones no lineales por Andronov. Habiendo establecido la relacin entre las autooscilaciones y los ciclos l o mites de Poincar y e apoyndose en el aparato matemtico de la teor cualitativa, Andronov a a a ampli notoriamente las posibilidades del mtodo de traspaso y enunci o e o los principios que constituyeron la base del mtodo de las transformae ciones puntuales y que permitieron emplear con ecacia dicho mtodo e durante las investigaciones de sistemas concretos de control automtico a y de radiotecnia. La representacin paramtrica de las funciones seo e cuenciales, introducidas por l, permiti resolver un gran nmero de e o u problemas abiertos que, por largo tiempo, estaban sin resolver. 2.5. Los atractores como objetos matemticos. . Desde el punto a a a de vista de Smale, la propiedad ms importante de un sistema dinmico es su comportamiento a largo plazo. Esto selecciona un conjunto mucho ms sencillo de movimientos de entre todos los del sistema completo. a A veces, el comportamiento dinmico de un sistema natural se vuelve a catico y el tratamiento informtico de las medidas efectuadas permite o a visualizar un atractor con una conguracin geomtrica rara; ayudar o e a este objeto matemtico a elucidar los mecanismos fundamentales de a la turbulencia meteorolgica? o Se encuentran frecuentemente en f sica, en qu mica y en biolog a poblaciones por ejemplo, sistemas cuya evolucin con el tiempo preo senta un aspecto irregular, no peridico, catico. Puede pensarse en o o particular en el humo que se eleva por encima de un cigarrillo: a cierta altura aparecen unas oscilaciones complicadas, que parecen desaar la
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(1884-1944).
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comprensin. Las leyes que rigen la evolucin temporal del sistema (el o o conjunto de las part culas de humo en suspensin en el aire ms o menos o a caliente) estn bien denidas y son deterministas, pero el sistema parece a provisto de una voluntad propia que le hace adoptar un comportamiento fantstico y complejo. a
Figura 8. A partir de una transformacin geomtrica sencilla realizada en o e un anillo, Smale, en Berkeley, elabor un atractor extrao, el solenoide, o n que traza una especie de ovillo de hilos enrollados alrededor de un eje
F sicos, qu micos, bilogos y tambin matemticos, han intentado o e a comprender esta situacin; les ha ayudado el concepto de atractor exo o n trao26 y la utilizacin de ordenadores. Los atractores extraos son unos n objetos matemticos abstractos, a los que los ordenadores han dado vida a y apariencia. Nacieron de un deseo muy antiguo: el de comprender el comportamiento de los sistemas naturales. Para lograrlo, el enfoque consiste en intentar modelizar los fenmenos f o sicos, qu micos y biolgicos o deniendo los estados de un sistema por medio de cierto nmero de u parmetros. Estos parmetros (que designamos x1 , x2 , . . . , xn en un a a
26 Dos matemticos, Floris Takens (n. 1941) y David Ruelle (n. 1935), a acu aron dicho nombre para este nuevo tipo de atractor. Un atractor estructuraln mente estable que no es uno de los tipos clsicos, el punto o el c a rculo, se dice que es un atractor extrao. El nombre constituye una declaracin de ignorancia, siempre que n o los matemticos denominan a una cosa como patolgica, anormal, extra a, o a o n algo parecido, lo que quieren decir es no entiendo esto. Pero es tambin una bane dera, que contiene un mensaje, puede que no lo entienda, pero seguro que me parece importante.
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formalismo matemtico) corresponder a an, en qu mica por ejemplo, a las concentraciones de los diferentes reactivos que intervienen en el sistema. Sabemos que durante una reaccin se consumen los reactivos a la vez o que se forman nuevos productos. Por lo tanto, las concentraciones de todas estas sustancias var continuamente y su conocimiento en un an instante dado dene perfectamente el estado del sistema. Supongamos ahora que estos datos se transeren a un registrador que tiene por objeto representar grcamente la evolucin temporal del sistema. Si la a o informaci on consiste slo en dos concentraciones, el registrador puede o marcar en una hoja de papel un punto cuyas coordenadas son estas dos concentraciones. Este punto describe un estado instantneo del sisa tema. Si por una razn cualquiera el sistema adopta un comportamiento o catico, se ver aparecer en la hoja de papel un atractor extrao en dos o a n dimensiones. No hay que suponer que la forma de este atractor tenga el menor parecido con una cualquiera de las guras observadas en el experimento. Por ejemplo, el que dibujaremos a propsito de la turbulencia o de los uidos no tiene nada que ver con los torbellinos visualizados por el experimentador. El objeto atractor extrao consiste en una innidad de n puntos, cada uno de los cuales representa un estado del sistema catico o considerado, pero no tiene realidad f sica. En el caso de la turbulencia atmosfrica, el atractor se parece a unas alas de mariposa. De hecho, el e ordenador slo traza un nmero nito de puntos, sucientemente grande o u no obstante para visualizar el atractor. Tomemos un ejemplo que tiene un valor histrico propio ya que fue o el primer atractor extra o estudiado detalladamente por el investigador n e a a francs Michel Hnon, del Observatorio de Niza. Su clculo ten un obe jetivo muy modesto, y la primera vez que lo realiz no dispon ms que o a a de una calculadora de bolsillo programable. Luego pas a una mquina o a ms potente. a
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Figura 9. Atractor de Hnon e
A los cinco a os de la publicacin del trabajo de Lorenz, Hnon den o e scubr en el Instituto de Astrof a sica de Paris un sistema dinmico de a gran sencillez mediante el cual se pod explicar las peque as oscilaan n ciones que hacen que ciertos cuerpos celestes se desv levemente de su en o rbita el ptica. En los dos casos, parti de un sistema de dos parmetros o a x e y, y de dos ecuaciones que permiten calcular x(t + 1) e y(t + 1) en funcin de x(t) e y(t) que son x(t+1) = y(t)+1ax(t), y(t+1) = bx(t). o Dados los valores iniciales x(0), y(0), los parmetros a = 1, 4 y b = a 0, 5, pudo calcular x(t) e y(t) para t = 1, 2, . . . , 10.000 manteniendo siempre una precisin de diecisis cifras signicativas. Hecho a mano, o e este clculo requerir varios meses y, como su inters no es evidente (no a a e tiene ninguna aplicacin inmediata al estudio de un sistema natural) o nadie lo hab realizado. Para un ordenador, esta tarea fastidiosa y a repetitiva no tiene problemas y si se dispone de un plotter se pueden trazar en un tiempo bastante breve los 10.000 puntos de coordenadas (x(t), y(t)). Inesperadamente, los puntos se disponen sobre un sistema de l neas de estructura compleja. En el origen de este resultado hab a una eleccin, la del punto inicial denido por x(0) e y(0), de ah la o e e segunda idea de M. Hnon, qu pasa cuando se cambia (x(0), y(0))? Pues bien, si este par inicial est mal elegido, el punto (x(t), y(t)) se a alejar hacia el innito (y saldr en concreto del marco de la hoja). Si a a se elige bien entonces (x(1), y(1)), (x(2), y(2)), se parecern rpidamente a a a un montn de spaghetti cuyo aspecto general se reproducir cuando se o a habrn marcado algunos miles de puntos (ver Figura 9). Este montn a o de spaghetti es precisamente el atractor de Hnon. Es extrao. Entre e n
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otras curiosidades sealemos que si se cambian un poco a y b el atractor n puede desaparecer o cambiar de naturaleza. Tomemos por ejemplo a = 1, 5 y b = 0, 3, entonces cuando t se hace muy grande los puntos ya no se parecen al montn de spaghetti sino a un conjunto de siete puntos. o Ya no nos atrevemos a hablar de atractor extrao, y el atractor se n dice entonces peridico (de per o odo 7), ya que los puntos dibujados en los instantes t, t + 7 y t + 14 se superponen. Este resultado es bastante molesto desde el punto de vista matemtico. En efecto, al no haber poa dido demostrar todav que la aplicacin que dene el atractor de Hnon a o e no tiene solamente atractores peridicos, nada nos permite armar sin o ninguna duda que el primer atractor es extrao. Por lo tanto, su exn istencia es de momento una creencia basada en clculos de ordenador! a Hay otro ejemplo de atractor extra o que sin duda vale la pena describir. n En primer lugar es, estticamente, ms interesante ya que se desarrolla e a en un espacio en tres dimensiones (n = 3). Pero, sobre todo, se conoce bien desde el punto de vista matemtico gracias a los trabajos de Smale a Berkeley. Esta vez, no escribimos las ecuaciones que permiten pasar de x(t) a x(t +1), sino que denimos geomtricamente los pasos del sistema e de un estado al siguiente. De hecho, suponemos que la transformacin o (F ) toma un anillo A, lo estira, lo comprime transversalmente y lo enrolla de manera que el resultado, es decir la imagen F (A), est contenida en e A y d ahora dos veces la vuelta al hueco central. Partiendo de un punto e X0 del anillo A, se pueden marcar los puntos X1 , X2 , . . . , hasta X5000 y se ve cmo se dibuja un nuevo atractor extrao. Es bastante fascinante o n observar el papel en el que se traza el dibujo. Aproximadamente cada segundo se marca un nuevo punto, de forma aparentemente errtica. a Slo al cabo de un tiempo bastante largo se puede adivinar la forma o nal de la gura. Este atractor se ha llamado solenoide (vase la Figura e 8). Recuerda en efecto un enrollamiento de hilos alrededor de un eje27 . Para explicar su aspecto, hay que se alar que el solenoide en cuestin no n o solamente est contenido en el anillo A, sino tambin en sus imgenes a e a
Existe un aparato elctrico denominado solenoide, en el cual se enrollan e kilmetros de cobre alrededor de un n cleo de metal para hacer un electroimn. o u a Los matemticos tomaron prestado este nombre para la construccin de Smale. a o
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sucesivas que son unas mechas muy delgadas que giran numerosas veces alrededor del vac central. Los parmetros x1 (t), x2 (t), . . . , xm (t) o a tienen que describir un sistema f sico, qu mico o biolgico en el instante o t; se supone que el sistema tiene una evolucin temporal determinista o denida por unas ecuaciones. Con qu precisin podremos predecir la e o evolucin si los valores iniciales estn afectados por un pequeo error, o a n como sucede siempre con los datos experimentales? Cmo crecer (o o a decrecer) el error cuando t aumenta? Desde luego, la respuesta podr a a depender de las ecuaciones y de los valores iniciales. Para el solenoide, un razonamiento simple lleva a armar que el error crece experimentalmente con el tiempo. La experiencia demuestra que esta armacin sigue siendo vlida para el atractor de Hnon. Se dice o a e que los dos sistemas dinmicos considerados tienen una dependencia a sensible de las condiciones iniciales (dependencia SCI). Hasta ahora, he intentado presentar el concepto de atractor extrao n sin introducir demasiadas herramientas matemticas, la razn es simple: a o la teor matemtica de los atractores extraos es dif y todav est a a n cil a a poco desarrollada, por lo que preero no dar una denicin matemtica o a de estos objetos. En la prctica, sin embargo, si la aplicacin repetida de a o una transformacin F produce unos puntos x1 , x2 , . . . que se acumulan o en un conjunto A, y si hay dependencia SCI, se dir que A es un atractor a extrao. n Los atractores aparecen en numerosas ramas de la ciencia, sin embargo, al igual que ocurre con los fractales, hay un gran nmero de sistemas u que se han desarrollado con carcter meramente esttico. Uno de ellos a e o es el creado por Clifford A. Pickover en el centro de investigacin Thomas J. Watson de IBM. El planteamiento del sistema es como sigue, n = 0, 1, . . . , 50000, el paso (h) es 0, 05 y el sistema es el siguiente: xn+1 & = xn h sen (yn + tan(3 yn )), yn+1 & = yn h sen (xn + tan(3 xn )), con condiciones iniciales (x(0), y(0)) = (3, 2).
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La representacin del atractor de Pickover suele hacerse en color, aco tuando de esta manera se comprende que este sistema se conozca con el sobrenombre palomitas (poror) fractales. Nosotros, sin embargo, nos o limitaremos a la representacin monocroma adjunta. o Por ultimo, representar un sistema de carcter catico solamente en e a o algunas regiones del plano. No entrar a analizar este sistema con ms e a detalle, tan slo mencionar que las zonas estables se encuentran en los o e hexgonos solamente. a
Se toma n = 0, 1, . . . , 50000, con condiciones iniciales (x(0), y(0)) = (0, 01, 0, 01), el mismo paso h y el sistema es: xn+1 & = 1 yn + |xn |, yn+1 & = xn .
Proporcionan los atractores extraos una mejor descripcin de la n o turbulencia que los atractores casi peridicos? o Lamentablemente, esta es una pregunta que no siempre tiene una respuesta denitiva. As del hecho de que la turbulencia se pueda interpre, tar por medio de atractores extraos no se tiene de deducir que todos los n sistemas mecnicos den lugar a atractores. Los sistemas mecnicos sin a a rozamiento (conservativos) jams darn lugar a atractores, cualesquiera a a que sean, aunque algunos de ellos presentan una dependencia SCI. En
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efecto, un resultado de la mecnica (el teorema de Liouville) arma que a el elemento de volumen, en el espacio de las fases, se conserva durante la evolucin temporal, y esto impide la contraccin del volumen que se o o observa cerca de un atractor. Los sistemas sicoqu micos que dan lugar a atractores extra os son n sistemas disipativos, es decir sistemas en los que una forma noble de energ (energ mecnica, qu a a a mica, elctrica, etc.) se transforma en e calor, una energ degradada, como dicen algunos. a Adems, estos sistemas slo presentan un comportamiento interesante a o si tienen una fuente constante de energ noble (en caso contrario tienden a al reposo). Hace 30 aos muchos investigadores, en particular qu n micos, consideraban que no exist reacciones qu an micas con un comportamiento catico, es decir, si un experimental obten un trazado catico en el o a o estudio de una reaccin, consideraban que el experimento estaba mal o planteado. Afortunadamente, las cosas han cambiado. Se conocen ahora reacciones qu micas no peridicas: la reaccin de Zhabot o o nski-Bellussov con las condiciones operativas modicadas, por ejemplo. Corresponde a un atractor extrao o a un atractor casi peridico? Esto todav no est n o a a claro.
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La aplicacin de las ideas que he discutido plantea a menudo serios o problemas metodolgicos. Cmo mantener las condiciones experimeno o tales constantes y hacer las medidas precisas? El reconocimiento del papel de los atractores extraos en muchos problemas es sin embargo un n gran progreso conceptual. Las uctuaciones no peridicas de un sistema o no indican necesariamente un experimento arruinado por misteriosas fuerzas aleatorias sino, a menudo, un sistema dinmico con un atractor a extrao, que se puede intentar comprender. No he hablado del atractivo n esttico o art e stico de los atractores extra nos. Estos sistemas de curvas, estas nubes de puntos, recuerdan a veces galaxias o fuegos articiales, y a veces extraas e inquietante oraciones. Es todo un mundo de formas n que estn por explorar y de armon que estn por descubrir28 . a as a 2.6. Sistemas dinmicos discretos. A ra de la mencin de los a z o dos ultimos sistemas dinmicos de la seccin anterior, pudiramos pre a o e guntarnos si los sistemas dinmicos tienen mucho que mostrarnos. La a respuesta es s . En un sistema dinmico autntico, el tiempo uye continuamente desa e de menos innito hasta ms innito, y pasa por todo los valores intermea dios. En nuestro sistema discreto, el tiempo uir en pasos de un unico a h: 1, 2, 3, . . . unidades. No habr nada entre 1 y 2: no habr un tiempo a a de 11/2 unidades, o 1, 22789, o cualquier otra cosa semejante. Solamente nmeros enteros, un reloj digital en lugar de uno analgico. El sistema u o pasar de un estado al siguiente en cada cambio de su reloj digital. a El trmino tcnico para designar esto es dinmica discreta, y veremos e e a ms adelante que realmente existen conexiones muy estrechas entre la a dinmica discreta y la dinmica continua genuina, que los matemticos a a a han explotado hasta la saciedad. El sistema consistir en un punto movindose sobre un c a e rculo. Por simplicidad en la descripcin, escojamos unidades de tal forma que el o
Cons ltese, por ejemplo, V. I. Arnold & A. Avez: Problmes ergodiques u e de la mcanique classique, Paris, Gauthiers-Villars, 1967; R. Abraham & J. e E. Marsden: Foundations of Mechanics, 2a edicin, Benjamin/Cummings, Reado ing,Mass., 1978 y Bifurcation theory and applications in scientic disciplines, Ann. N. Y. Acad. Sci. 316 (1979) y D. Ruelle: Hasard et chaos, Points, Odile Jacob, 1993.
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per metro de la circunferencia del c rculo sea exactamente una unidad. Entonces podemos describir dnde est el punto sobre este c o a rculo mediante un nmero comprendido entre 0 y 1; su distancia angular en u estas unidades rodea el c rculo desde alguna posicin determinada, que o tomamos como cero. Pidamos ahora que el punto debe obedecer a la siguiente ley dinmica: a si en un instante determinado se encuentra en la posicin x, entonces, o a a en el instante siguiente se mover a x (que ser determinada ms abajo). a Geomtricamente, el c e rculo se estira 10 veces su longitud, y se enrolla diez veces sobre s mismo (Figura 10). La ley se aplica en cada instante, uno tras otro, de modo que el punto se mueve iterando la aplicacin. o
Figura 10. Representacin esquemtica de un c o a rculo estirado y enrollado diez

veces sobre s mismo
Una aplicacin es simplemente una regla del tipo x se transforma o en algo especicado en trminos de A. Ya sabemos, entonces, lo que e signica iterar: repetir. Analicemos la dinmica de este sistema. Dividamos el per a metro del c rculo en diez sectores idnticos que denotaremos por 0, 1, 2, . . . , 9. As e , cuando diga itinerario de un punto sobre el c rculo, me estar reriendo e
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a la lista de sectores que visita a medida que se itera el procedimiento de enrollamiento. En trminos de la unidad angular de medida, el sector 0 comprende e el intervalo desde 0 hasta 0, 099999 . . . , el sector 1 va desde 0, 1 hasta 0, 199999 y as sucesivamente. De este modo yo podr decir que a un punto comienza en 0, 25543786. Esto signica que se encuentra en el sector 2, algo ms all de la mitad del recorrido. Cuando realizo la a a aplicacin, y enrollo el c o rculo rodendolo diez veces sobre s mismo, su a longitud aumenta en un factor 10. As el punto se mueve a la posicin , o angular 2, 5543786. Ahora viene la cuestin de habilidad. Una unidad o alrededor del c rculo simplemente nos lleva de nuevo a 0, y lo mismo sucede para dos unidades, de tal manera que el resultado ser el mismo a que si se tratase del angulo 0, 5543786. Este se encuentra en el sector 5. Cuando iteramos la representacin, lo que observamos es esto: o tiempo tiempo tiempo tiempo tiempo tiempo tiempo tiempo tiempo 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0,25543786 2,5543786 5,543786 5,43786 4,3786 3,786 7,86 8.6 6 =0,5543786 =0,543786 =0,43786 =0,3786 =0,786 =0,86 =0,6 =0,0 sector sector sector sector sector sector sector sector sector 2 5 5 4 3 7 8 6 0
despus de lo cual se obtiene simplemente 0, 0, 0, . . . . En cada e situacin basta con multiplicar por diez y separar el primer d o gito. El itinerario de dicho punto visita, por este orden, los sectores 2, 5, 5, 4, 3, 7, 8, 6, 0, 0, 0, . . . Hemos visto esos n meros antes? u S son los d , gitos decimales del punto de donde partimos. Esto no es accidental. Si se multiplica por diez y se elimina el primer d gito, sencillamente, se est desplazando la expansin decimal un lugar hacia a o la izquierda. Esto es vlido para cualquier punto del que partamos. Por a ejemplo, si empezamos con un punto situado en /10 = 0, 314159265 , entonces su itinerario visitar los sectores 3, 1, 4, 1, 5, 9, 2, 6, 5, . . . por a este orden. La dinmica reproduce los d a gitos decimales sucesivos de !
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Sea como fuere, espero que se estar de acuerdo en que este sistema a dinmico discreto es muy sencillo y, sin duda alguna, determinista. No a slo existe una frmula exacta para determinar hacia dnde se mueve x, o o o a saber x 10x, sino que esta frmula es muy fcil de calcular. o a Primera curiosidad. Supongamos que el punto de partida tiene exactamente la misma expansin decimal que para los primeros mil milo lones de decimales; pero que, a partir de entonces, va como . . . 1212121212 . . . u por siempre. Llamemos a este nuevo nmero. Es extremadamente prximo a , mucho ms cercano de lo que cualquier medida prctica o a a podr distinguir. a Por iteracin del enrollamiento de diez pliegues, tanto como tienen o el mismo itinerario para los primeros mil millones de pasos. Pero, despus de ello, el punto simplemente oscila entre los sectores 1 y 2, e mientras que va a visitar... los billones y billones de d gitos que tiene todav por delante. No tengo ni idea de cules son, pero seguro a a que no sern 121212 . . . De este modo, dos condiciones iniciales y , a tremendamente prximas, acaban haciendo cosas totalmente independio entes. Segunda curiosidad. Supngase que tomamos un dado, cuyas caras o estn marcadas desde el 1 hasta el 6, y lo lanzamos al azar un nmero a u innito de veces. Acabamos obteniendo una lista innita, algo como 1162541456522124366451432 . . . y as sucesivamente. Esta es una se cuencia aleatoria de nmeros. u Y hay un punto sobre el c rculo cuya expansin decimal reproduce o esta secuencia, a saber x = 0, 1162541456522124366451432 . . . Si itero la representacin a partir de x, genero la secuencia aleatoria. De modo o que una representacin determinista, aplicada a este punto inicial paro ticular, genera una secuencia tan aleatoria como los lanzamientos de un dado. Tercera curiosidad. Casi todos los nmeros en el intervalo desu de 0 hasta 1 tienen expansiones decimales que son aleatorias. Esto fue demostrado por un matemtico americano llamado Gregory Chaitin29 , a quien estudi las limitaciones de la computacin. Es cre si se dice de o o ble
Hijo de padres argentinos, vivi durante varios a.nos en Buenos Aires y dict o o clases en la UBA. Para netos en el tema, consultar una entrevista que le realiz el o o diario Clar en http://www.cs.auckland.ac.nz/CDMTCS/chaitin/gmartin.html n
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la forma adecuada: un nmero elegido al azar tendr d u a gitos al azar. Por tanto, el sistema dinmico determinista que hemos construido se a comporta de esta forma aleatoria, no solamente para unos pocos puntos iniciales raros, sino para casi todos los puntos!
Figura 11. Seccin de Poincar (l o e nea discontinua) a travs de un ciclo l e mite (l nea gruesa): los puntos iniciales sobre la seccin de Poincar se contraen en su o e primera vuelta hacia el punto que representa al ciclo l mite.
Cuarta curiosidad. Preguntmonos cundo es peridico el itinerario e a o de un punto, es decir, cundo se repite exactamente una y otra vez. La a respuesta es: cuando su expansin decimal se repita. Hay un teorema o que dice que tales n meros son precisamente aquellos que son racionales: u son fracciones exactas de p/q, siendo p y q nmeros enteros. Existen u innitos nmeros racionales entre 0 y 1 (tales como 2/3 o 199/431), e u innitos nmeros irracionales entre 0 y 1 (tales como /10, 2 1). u Se hallan totalmente mezclados: entre dos racionales cualesquiera hay un irracional, y entre dos irracionales cualesquiera, un racional. De manera que los puntos iniciales que conducen a movimientos peridicos, o y aquellos que no, se encuentran mezclados como el az car y la harina u en un pastel. Esto signica tambin que los puntos peridicos son todos e o inestables; si los desplazamos ligeramente hacia un irracional prximo, o
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dejan de ser peridicos. De hecho, todos los movimientos posibles son o inestables! Incidentalmente, no imaginemos que los racionales e irracionales se alternan de cualquier manera a lo largo del intervalo, que es lo que puede sugerir la descripcin anterior. Por el contrario, la mayor de o a los nmeros en el intervalo son irracionales: los racionales son muy, pero u que muy raros. Por supuesto, puede argumentarse que esta es una ecuacin bastante o absurda. Los sistemas dinmicos reales no hacen este tipo de cosas. Para a empezar, en el sistema anterior, los puntos diferenciados 0, 42 y 0,52 se mueven ambos hacia el mismo punto 0, 2 en la primera etapa; pero en un sistema dinmico genuino los puntos diferentes nunca se juntan a cuando se mueven. De manera que todo el comportamiento extrao que n acabamos de describir es una consecuencia de la receta rid culamente articial que hemos utilizado para la dinmica Correcto? Falso. a Para ver por qu, debemos echar otra ojeada a una de las ideas fune e o o damentales de Poincar: cmo detectar soluciones peridicas mirando a una seccin transversal. o Consideremos un sistema en el plano que tenga un ciclo l mite estable. Recurdese que esto es un bucle cerrado y que los puntos vecie nos se mueven hacia l. Un toplogo lo llamar un atractor peridico. e o a o Dibujemos un pequeo segmento de l n nea que corte por la mitad el ciclo l mite (Figura 11). Para cada punto en el segmento, sigamos su recorrido dinmico. Al nal choca de nuevo contra el segmento. Puede hacerlo, a de hecho, sobre el ciclo l mite, si es as vuelve a donde empez. Si no , o es as acaba ms cerca del ciclo l , a mite que donde estaba al comenzar. Es decir, la receta sigamos la dinmica hasta que nos choquemos de a nuevo con el segmento por primera vez determina una aplicacin del o segmento en s mismo que lo comprime hacia el punto en el cual el ciclo l mite lo cruza. Hemos o hablar del punto sin retorno, pero ste es do e el punto del primer retorno. Si se itera la aplicacin del primer retorno, o se obtiene el primer retorno, despus el segundo, luego el tercero... Se e est midiendo la dinmica completa a intervalos regulares de tiempo. a a Un ingeniero elctrico llamar a esto muestreo estroboscpico. Es e a o as como se ajusta el rotor de un lector de CD o DVD para que gire
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a la velocidad correcta, el muestreo se hace, en este caso, mediante un lector que parpadea a la frecuencia requerida y detecta marcas colocadas peridicamente en el borde del CD. Tomemos ahora otro sistema, o el cual puede o no tener un ciclo l mite. No lo sabemos, todav Supona. gamos que hay algn segmento de l u nea en el espacio de las fases, con la propiedad de que cada punto inicial en el segmento nalmente regresa y choca de nuevo contra el segmento. Puede que lo haya, o puede que no, veamos qu pasa cuando lo hay. e
Figura 12. La seccin de Poincar puede ser muy complicada en dos dimensiones. o e
En el atractor de Ueda, que se ilustra aqu los puntos se arremolinan de modo muy , similar a como cuando se agita una taza de caf. e
Armo que necesariamente hay al menos un ciclo l mite que atraviesa el segmento. La razn es un teorema de topolog cada aplicacin cono a, o tinua de un segmento de l nea en s mismo debe tener al menos un punto jo, un punto que se aplica sobre s mismo. La idea que subyace en la demostracin es parecida a lo que sigue. El extremo izquierdo del sego mento se aplica en algn punto del segmento. Si este punto es tambin u e el extremo izquierdo, ya tenemos nuestro punto jo. Si no, el extremo izquierdo se desplaza a la derecha. Similarmente, el extremo derecho se mueve hacia la izquierda, de modo que todo el segmento se contrae dentro de s Miremos a lo largo . del segmento de izquierda a derecha. Los puntos prximos al extremo o
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izquierdo tambin se mueven para la derecha; los puntos prximos al e o extremo derecho se mueven para la izquierda. En algn lugar de en u medio debe haber un sitio en donde el movimiento cambie de ir hacia la derecha a ir hacia la izquierda. La unica forma de cambiar continua mente del movimiento hacia la derecha al movimiento hacia la izquierda es a travs del movimiento nulo. Si conducimos a lo largo de una carree tera y comenzamos girando hacia la derecha y posteriormente giramos hacia la izquierda, entonces, en algn lugar intermedio debemos haber u ido, por un instante, recto hacia adelante (puede haber ms de un lugar a de stos, en una carretera llena de curvas a derecha e izquierda hemos de e enderezar, al menos momentneamente, entre cada curva y la siguiente). a Recapitulemos. Si hay un segmento de l nea, tal que todo punto que comienza sobre l nalmente regresa a l, entonces hay al menos una e e solucin peridica que pasa a travs de dicho segmento. o o e Dejando aparte el espinoso asunto de encontrar dicho segmento, vemos que este es un teorema bastante notable. No depende de los detalles de la dinmica. Aunque usa una caracter a stica fundamental de la dinmica, a el uido no se desgarra en partes. El ujo es continuo. Pero esto es todo lo que usa. Lo que hemos hecho es la esencia de la dinmica cualia tativa. Hemos empleado un hecho topolgico para deducir un resultado o dinmico. El hecho topolgico es toda representacin continua de un a o o intervalo en s mismo tiene un punto jo. El hecho dinmico es la a existencia, dado un segmento adecuado, de un movimiento peridico. o Como ya se mencion, este tipo de segmento se denomina seccin de o o Poincar. La aplicacin asociada es la aplicacin de Poincar. Existe e o o e una idea semejante en tres dimensiones; pero ahora el segmento ha de reemplazarse por una porcin de supercie. T o picamente, esto es un disco topolgico, un pequeo pedazo de supercie sin ningn agujero. o n u Las aplicaciones de un disco en s mismo pueden ser muy complicadas (Figura 12). A pesar de esto, en topolog hay un teorema general sobre a las aplicaciones de un disco en s mismo, de nuevo debe haber un punto jo. As un ujo en tres dimensiones que posee una seccin de Poincar , o e que es un disco, ha de tener una trayectoria peridica que pase a travs o e de dicho disco.
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De hecho, existe una versin ndimensional. La seccin de Poincar o o e es un hiperdisco (n 1)dimensional; y un resultado algo complicado, llamado el teorema de Brouwer del punto jo, lleva a la conclusin de o que, al menos, una trayectoria peridica debe pasar a travs suyo. La o e topolog como ya hemos se alado, es muy poderosa. Ella tambin a, n e cambia el nfasis. En lugar de resolver las ecuaciones, examino la sece cin de Poincar, lo que hace que las tcnicas empleadas sean bastante o e e diferentes.
3. A modo de conclusin o
De esta manera, he apuntado algunos detalles que permitirn coma prender la importancia que ha tenido, en el desarrollo de las ecuaciones diferenciales ordinarias, la teor cualitativa y diversas ramas de a la propia matemtica relacionada con sta y como, tomando un tpico a e o particular de las ecuaciones diferenciales ordinarias, el desarrollo de una y otra se han ido entrelazando y han contribuido, como peldaos mun tuos, al desarrollo simultneo de ambas. Un punto que nos permite a abundar en el marco anterior, lo constituye el hecho de que, la proliferacin de los dispositivos del control automtico en la tcnica moderna, o a e conere a la teor de la regulacin automtica un papel extraordinaria o a amente importante. Uno de los principales problemas que se les plantea a los constructores de reguladores automticos es el de la estabilidad del a funcionamiento del sistema mquina-regulador, o sea, la determinacin a o de un rgimen de trabajo estable, en cierta forma lo ms parecido e a posible a un ciclo l mite estable, al cual todos los dems modos de a funcionamiento convergen. En muchos casos, este problema puede resolverse con ayuda del mtodo e directo de Liapunov. El sistema de regulacin automtica ms antiguo, o a a es el formado por la mquina de vapor y el regulador centr a fugo de Watt. Este regulador centr fugo, ideado por Watt a nales del siglo XIX, cumpli perfectamente sus funciones hasta la segunda mitad del o siglo XIX, cuando hubo que modicar su estructura y, con ello, su funcionamiento result menos seguro. o
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Numerosos ingenieros y cient cos trataron de dar solucin a este o problema, que fue resuelto de manera especialmente elegante y sencia lla por el ingeniero ruso Vichnegradski, fundador de la teor de la regulacin automtica. La memoria de Vichnegradski: Sobre los reguo a ladores de accin directa (1876, en ruso) constituy el punto de partida o o de la teor de la regulacin de las mquinas, para hacer frente a las a o a exigencias de la prctica industrial. En este siglo se han ido desarrollana do nuevos mtodos a partir de los trabajos de Poincar, Andronov, e e Khaikin, Witt, Bulgakov, ... los que han contribuido al desarrollo de esta direccin, y sus resultados son considerados como clsicos. o a En los ultimos aos, se modic fuertemente el aspecto de la teor n o a cualitativa de las ecuaciones diferenciales ordinarias. Uno de los progresos ms importantes, como ya present, consisti en el descubrimiento a e o de regiones l mites de nuevo tipo, que recibieron el nombre de atractores. Result que, paralelamente a los reg o menes l mites estacionarios y peridicos, son tambin posibles reg o e menes l mites de una naturaleza completamente distinta, en las cuales cada trayectoria por separada es inestable, mientras que el mismo fenmeno de la salida al rgimen l o e mite en cuestin es estructuralmente estable. El descubrimiento y el estudio o detallado de tales reg menes (atractores) para los sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, requiri de la participacin de los recursos de o o la geometr diferencial y la topolog del anlisis funcional y la teor a a, a a de las probabilidades. En la actualidad tiene lugar una penetracin o intensiva de estos conceptos matemticos en las aplicaciones. As por a , ejemplo, los fenmenos que tienen lugar durante el paso de una corriente o laminar a una turbulenta, con el aumento de los nmeros de Reynolds, u se describen mediante un atractor. Durante la utilizacin de cualquier o modelo matemtico surge el problema de la validez de la aplicacin de a o los resultados matemticos a la realidad objetiva. Si el resultado es a fuertemente sensible a una pequea modicacin del modelo, entonces, n o variaciones tan pequeas como se quiera del mismo, conducirn a un n a modelo con propiedades distintas. No se pueden extender tales resultados al proceso real investigado, debido a que en la construccin del o modelo se realiza siempre una cierta idealizacin y los parmetros se o a determinan solamente de manera aproximada.
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De aqu al concepto de sistemas gruesos y de estabilidad estructural o (de Andronov, Pontriaguin y Smale) fue un paso lgico, si se quiere. Este concepto result muy fruct o fero, en el caso de los espacios de fases de dimensiones pequeas (1 o 2) y en este caso, los problemas de la estan bilidad estructural, fueron detalladamente estudiados. De esta manera, la teor de las ecuaciones diferenciales en el presente, constituye una a rama de la matemtica, excepcionalmente rica por su contenido, que a se desarrolla rpidamente, en estrecha relacin con otros dominios de a o la matemtica y sus aplicaciones. Sin embargo, no se puede negar la a signicacin que para las matemticas, han tenido algunos problemas o a particulares. El objetivo primordial de estas investigaciones relacionadas con los ciclos l mites viene a ser, por regla general, el de facilitar una base matemtica necesaria para atender ciertas demandas insoslayables de a capacitacin tcnica, olvidmonos de la divisin matemtica pura / mao e e o a temtica aplicada. Es decir, nuestros autores se mueven sobre todo por a intereses de orden terico o prctico, con contribuciones que persiguen o a unos efectos relativamente inmediatos. Estos trabajos sugieren, en n, la existencia de dos v principales as de ilustracin de las ecuaciones diferenciales como bien fue apuntado al o inicio del trabajo. Sobre la v espec a camente terica, depend ms o a a de empe os personales (sobre todo a inicios de siglo) que de un plan o n ideario general; en el caso de la v prctica, esta represent una forma a a o de acumulacin de hechos que se resist a ser clasicados de alguna o an forma y de relacin directa con las aplicaciones. o Como colofn, queremos apuntar dos observaciones nales sobre las o limitaciones del material y del enfoque que se ha empleado, en particular si se adoptan como un elemento de juicio acerca de la ndole de los motivos matemticos o acerca de la calidad del conocimiento matemtico a a en las ecuaciones diferenciales de esta poca. e En primer lugar, no estar de ms tomar en consideracin otros a a o tpicos de inters para esta poca. Por ejemplo, la ecuacin de Linard o e e o e o la teor de la estabilidad. En segundo lugar, conviene contrastar o a compensar estos resultados, sugeridos por el enfoque de la teor de la a recepcin, con la informacin que se haya obtenido o se pueda obtener o o
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a la luz de otras perspectivas historiogrcas y, por referencia a otras a formas diversas de contribucin al desarrollo de la teor cualitativa en o a el siglo XX. El cauce fundamental de la matemtica; como el de un gran a r es alimentado, en primer lugar, por los arroyuelos. Los grandes deso, cubrimientos, con mucha frecuencia, se garantizan y preparan mediante el trabajo meticuloso de muchos investigadores. Todo lo dicho no slo se o reere a la matemtica, sino tambin, a una de sus l a e neas ms ricas, la a teor de las ecuaciones diferenciales, rama que en la actualidad constia tuye un conjunto dif cilmente abarcable de hechos, ideas y mtodos muy e utiles para las aplicaciones y capaces de estimular las investigaciones tericas en otras ramas de las matemticas y fuera de esta. o a
Apndice e
Empezaremos a desarrollar el caso de la Escuela de Gorki de Andronov, desde el punto en que resulta menos familiar al lector30 . Las ra y sus fuentes, por ellos mismos reconocidas, son dos: (1) su mences o sica, y tor, el f sico L. I. Mandelsthaln, que trabaj en optica, radiof teor de oscilaciones conten un programa unicado para el estudio de a a e la Naturaleza en base de la f sica de las oscilaciones y (2) Poincar, cuyo trabajo l reseo desde antes de 1928 y nunca dej de estudiar, e n o recomendndolo a los estudiantes, y logr publicarlo en la Unin Soa o o vitica. Despus de adquirir un fuerte entrenamiento en matemticas y e e a
30 Vase S. Diner: Les voies du chaos dterministe dans lcole russe, en Chaos e e e et dterminisme, A. Dahan Dalmedico, J. L. Chabert & K. Chemlam e (Eds), Editions du Seuil, Par 1992; A. Dahan Dalmedico: La renaissance des s, syst`mes dynamiques aux Etats-Unis apr`s la deuxi`me guerre mondiale: Laction e e e de Solomon Lefschetz, Suplemento ai Rendiconti dei circolo matemtico di Palermo, a e Ser. II 34 (1994), 133-166;A. Dahan Dalmedico: La thorie des oscillations dAndronov, Ponencia presentada en la Conferencia A. A. Andronov, des cycles limites de Poincar aux lasers, Institut Henri Poincar, Par 1996, Marzo 23, para e e s, e algunos aspectos de la escuela de Andronov, y tambin D. Aubin & A. Dahan Dalmedico: Writing the history of dynamical system and chaos: Longue Dure and e Revolution, Disciplines and Cultures, Historia Matemtica 29 (2002), 273-339 y A. a Dahan Dalmedico & I. Gouzevitch: Andronov and the Gorki school: from auto-oscillations to radiophysics and control theory, de prxima aparicin. o o
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en f sica, en su tesis Andronov atac un problema de ingenier sugerio a o do por Mandelsthaln: tomar la autoinduccin en cuenta en el caso del interruptor electromagntico, anlogo a la oscilacin-relajacin de van e a o o der Pol, este oscilador es un sistema disipativo cuyas vibraciones son sostenidas por una fuente externa de energ no oscilante. En el espacio a de fases, Andronov31 not, que este movimiento es anlogo a los ciclos o a l mites de Poincar. Usando resultados del Mthodes nouvelles de la e e mcanique, desarroll un mtodo para estudiar la estabilidad de solue o e ciones peridicas. Esto signicaba, lejos de ser evidente, que uno podr o a para sistemas mecnicos a transferir mtodos y resultados de Poincare e hamiltonianos a sistemas disipativos con pocos grados de libertad; y esto era un paso crucial. Ms adelante, transponiendo, o extendiendo a e a el arsenal de Poincar, Andronov se esforzar por desarrollar el proe grama de Mandelsthaln. Usando tambin la herencia de Lyapunov, Andronov se centr en el problema de la estabilidad. Combinando el o e a mtodo del pequeo-parmetro de Poincar con la teor de la estae n a bilidad de Lyapunov, estableci un mtodo para encontrar soluciones o e peridicas y estudiar su estabilidad (la teor de Lyapunov ha tendido o a a ser descuidada en las rese as histricas dadas por los tericos de los n o o sistemas dinmicos, inuenciados por Smale, sobretodo). a o u a En 1931 Andronov coloc lejos de Mosc , en Gorki, donde hab un instituto pequeo de radiof n sica, el liderazgo en este campo. Este instituto, al que l decidi desarrollar, le permiti encontrar su propia escuela e o o de investigacin dedicada al estudio de oscilaciones no lineales. Deso de un punto de vista cient co y estratgico, el contexto era favorable e al estudio de oscilaciones auto-sostenidas (auto-entretenues). En este per odo, las preguntas referentes a oscilaciones en circuitos elctricos, e termoinicos, y electrnicos, y despus la exploracin electrnica y la o o e o o televisin atrajeron mucho ms inters que el que siempre hizo el eso a e tudio de las vibraciones mecnicas. Una razn para esto era que las a o vibraciones, indeseables en los dispositivos mecnicos (tales como trenes a y aeroplanos), eran los efectos parsitos que un investigador intentaa ba eliminar o al menos controlar, ms que estudiar y calibrar de hecho a
A. Andronov: Les cycles lymites de Poincar et la thorie des oscillations e e auto-entretenues, Comptes Redus de lAcadmie des sciences 189 (1929), 559561. e
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exacto (e.g., en los receptores de radio)32 . En los aos 30, la estan bilizacin de vibraciones y de fenmenos no lineales de la resonancia o o parec vital para la potencia militar sovitica. En la Primera Confera e encia de la Unin sobre las Auto-oscilaciones, llevada a cabo en Mosc o u en noviembre de 1931, la importancia cient ca y tecnolgica del probo lema fue subrayada, el trabajo fue organizado, y pusieron en Andronov y su instituto de Gorki todo el peso de los esfuerzos de dicha investigacin. Recolectando a un equipo de matemticos, de f o a sicos, y de ingenieros puros y aplicados, l se propuso abordar problemas tericos e o y prcticos simultneamente y en colaboracin estrecha. En el curso a a o de los a os 30, la teor de oscilaciones no lineales, el estudio de las n a ecuaciones diferenciales con un nmero pequeo de grados de libertad u n que proven principalmente de la radio tecnolog form el campo an a, o privilegiado de investigacin de Andronov, en contacto cercano con sus o aplicaciones: circuitos elctricos con tubos al vac tubos de nen, ose o, o cilaciones de relajacin en radiof o sica e ingenier elctrica, oscilacin en a e o ruedas del veh culo, regulacin y control de mquinas, etc. Las variadas o a herramientas, altamente tericas, usadas y desarrolladas por Andronov o y sus colaboradores (aplicaciones puntuales, recurrencias, bifurcaciones, casos cr ticos, estabilidad, y la famosa nocin de syst`mes grossiers o e discutida abajo) eran todas destinadas a las aplicaciones. En particue lar, el mtodo de las aplicaciones puntuales, explorado por Poincar e en el caso de la seccin que lleva su nombre, fue, por una poca, eseno e cial. Bien adaptado a los problemas de ingenier (especialmente a la a regulacin automtica) donde eran utiles las ecuaciones discretas, este o a per odo, las preguntas referentes a oscilaciones en circuitos elctricos, e termoinicos, y electrnicos, y despus la exploracin electrnica y la o o e o o televisin atrajeron mucho ms inters que el que siempre hizo el eso a e tudio de las vibraciones mecnicas. Una razn para esto era que las a o vibraciones, indeseables en los dispositivos mecnicos (tales como trenes a y aeroplanos), eran los efectos parsitos que un investigador intentaba a
32 Para la historia de la ingenier elctrica y de la radio, vase S. Bennett: a e e History of control engineering 1930-1955, IEEE Control Engineering, Vol. 47, London: Peter Peregrinu, 1993 y P. Dunsheath: A history of electrical engineering, London: Faber & Faber, 1962.
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eliminar o al menos controlar, ms que estudiar y calibrar de hecho exaca n o to (e.g., en los receptores de radio)33 . En los aos 30, la estabilizacin de vibraciones y de fenmenos no lineales de la resonancia parec vital o a para la potencia militar sovitica. En la Primera Conferencia de la Unin e o sobre las Auto-oscilaciones, llevada a cabo en Mosc en noviembre de u 1931, la importancia cient ca y tecnolgica del problema fue subrayada, o el trabajo fue organizado, y pusieron en Andronov y su instituto de Gorki todo el peso de los esfuerzos de dicha investigaci n. Recolectando a o un equipo de matemticos, de f a sicos, y de ingenieros puros y aplicados, l se propuso abordar problemas tericos y prcticos simultneamente e o a a y en colaboracin estrecha. En el curso de los aos 30, la teor de oso n a cilaciones no lineales, el estudio de las ecuaciones diferenciales con un nmero pequeo de grados de libertad que proven principalmente de u n an la radio tecnolog form el campo privilegiado de investigacin de Ana, o o dronov, en contacto cercano con sus aplicaciones: circuitos elctricos con e tubos al vac tubos de nen, oscilaciones de relajacin en radiof o, o o sica e ingenier elctrica, oscilacin en ruedas del veh a e o culo, regulacin y cono trol de mquinas, etc. Las variadas herramientas, altamente tericas, a o usadas y desarrolladas por Andronov y sus colaboradores (aplicaciones puntuales, recurrencias, bifurcaciones, casos cr ticos, estabilidad, y la famosa nocin de sistemes grossiers discutida abajo) eran todas deso tinadas a las aplicaciones. En particular, el mtodo de las aplicaciones e e o puntuales, explorado por Poincar en el caso de la seccin que lleva su nombre, fue, por una poca, esencial. Bien adaptado a los problemas de e ingenier (especialmente a la regulacin automtica) donde eran utiles a o a las ecuaciones discretas, este mtodo hizo natural pensar en los estae dos del sistema como puntos en el Espacio de Fases. Tambin hizo ms e a fcil extender el marco terico com n a los sistemas hamiltonianos y a o u disipativos. La mayor de estos resultados, junto con su contexto de a uso, fueron recolectados en el libro Teor de oscilaciones de Andronov, a ctima de la purga Stalinista de Vitt y Khaikin, publicada en 1937 (v
33 Para la historia de la ingenier elctrica y de la radio, vase S. Bennett: a e e History of control engineering 1930-1955, IEEE Control Engineering, Vol.47, London: Peter Peregrinu, 1993 y P. Dunsheath: A History of Electrical Engineering, London: Faber & Faber, 1962.
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1937, Aleksandr Adolfovich Vitt no apareci en la edicin rusa origio o nal. El libro fue traducido al ingls por Lefschetz en 1949 en una forma e abreviada, y en 1966 en su totalidad). La estructura del tratado reej o el programa de investigacin del cual emergi: el asunto bsico eran las o o a oscilaciones en sistemas no lineales con un grado de libertad y la atencin fue centrada especialmente en los ejemplos concretos tratados tan o completamente como fuera posible (el pndulo de Froude, circuito con e tubos al vac estabilizador de naves, roturas de Prony, y as sucesivao, mente). Contrario a la Mecnica Celeste (donde la Ley de Newton fue a supuesta para ser exactamente cierta), la consideracin de los sistemas o f sicos verdaderos nos fuerzan siempre a simplicar e idealizar.34 En una larga introduccin ellos explicaron que: Es evidente que puesto o que las pequeas perturbaciones al azar son inevitables en todos los sisn temas f sicos, los procesos que son posibles solamente en ausencia de cualquier desviacin al azar o las perturbaciones cualesquiera no pueden o an ocurrir realmente en ella35 . Estas consideraciones hab conducido a Andronov y a sus colaboradores (su esposa E. Leontovich, A. G. Maier, N. N. Bautin, y otros) a desarrollar la teor de bifurcaciones, a es decir, el estudio de cambios cualitativos en retratos de la fase donde los parmetros fueran variados levemente, y, de all a la doble estabila , idad del sistema, con respecto a variaciones en las condiciones iniciales (en referencia a la teor de Lyapunov), y con respecto a variaciones en a un parmetro, o, como l escribi, el modelo matemtico s mismo. a e o a La implicacin de este segundo tipo de estabilidad estaba clara: teno emos siempre que tener en cuenta la posibilidad de variaciones pequeas n de la forma de las ecuaciones diferenciales que describen un sistema o o f sico.36 De tales preocupaciones emergi la nocin de sistemas gruesos. Primero introducido en la literatura como syst`mes grossiers por e Andronov y Pontriagin, este trmino se ha traducido en ingls, como e e sistemas gruesos o speros. En su traduccin de 1949 del citado a o
Vase la edicin en ingls de 1966, pg. xv, de Andronov, Vitt & Khaikin: e o e a Ob.cit.. 35 Ibid., pg. xviii. a 36 A. Andronov & L. Pontriaguin: Syst`mes grossiers, Doklady Akademi e Nauk SSSR 14 (1937), 247-250.
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libro de Andronov, Vitt y Khaikin, Lefschetz llam a estos sistemas o sistemas estructuralmente estables. Como Arnold ha enfatizado37 , esta nocin apareci en el trabajo de Andronov como una denicin o o o matemticamente rigurosa e idea general sobre el tipo de sistemas utiles a para modelar matemticamente en la f a sica e ingenier En trminos a. e matemticos, indic que un sistema era grueso si una variacin pequea a o o n en la ecuacin induc un homeomorsmo pequeo bajo el cual el o a n retrato de la fase permanec sin cambios desde el punto de vista cuala itativo, transforma trayectoria en trayectoria, puntos crticos en puntos cr ticos, ciclos l mites en ciclos l mites, etctera, es decir, en dosdimene siones, el retrato de fases del sistema modicado, x = P (x, y) + p(x, y); y = Q(x, y) + q(x, y),
era cualitativamente equivalente al no perturbado (con p = q = 0). La pregunta f sica ms importante referida a estados estacionarios, esa tados de equilibrio o movimientos peridicos, los [movimientos] ms o a o t picos sobre intervalos largos del tiempo.38 Esta es la razn por la cual la bsqueda de ciclos l u mites, en general muy dif cil, era crucial, y el tratado resumi los mtodos disponibles para esta tarea (el mtodo o e e del ndice de Poincar, el criterio de Bendixson, y los propios mtodos de e e Andronov). Bajo la restriccin de la doble estabilidad mencionada arrio ba, estaba interesado en clasicar los comportamientos t picos previstos. Los mtodos matemticos sosticados fueron elaborados para contestar e a a la pregunta: Qu es necesario conocer sobre un sistema dado para e poder determinar totalmente la estructura cualitativa de sus orbitas? En el lenguaje topolgico contemporneo, esto signica identicar un ino a variante completo del sistema bajo conjugacin topolgica. Desde 1937, o o a a parece, la escuela de Andronov hab desarrollado la teor de sistemas gruesos de dos dimensiones, incluyendo una caracterizacin de las bio furcaciones posibles y de la identicacin de un invariante topolgico o o (el esquema), la consecuencia de las cuales era que, en sistemas gruesos
37 V. I. Arnold: Catastrophe Theory, en Dynamical systems V: Bifurcation theory and catastrophe theory, Encyclopedia of Mathematical Sciences, V. I. Arnold (Ed.) Vol.5, 1994, Berl Springer Verlag, pgs. 207264. n, a 38 Andronov et al. 1949, pg. xxvii. a
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de dos dimensiones, slo los ciclos l o mites estables podr representar an fenmenos auto-oscilantes. o Al nal de los aos 30, Andronov y su escuela volcaron su atenci n o n a la teor del control automtico (dinmica de vuelo, de relojes, a a a de reguladores engranados, etc.). Un rasgo caracter stico fue que Ano dronov consider problemas multidimensionales, los que apuntaron el arsenal desarrollado para el caso de dos dimensiones a situaciones no estndard. Andronov, Bautin, Maier, y otros, se ocuparon de problea mas de la estabilizacin (e.g., para aeroplanos con piloto-automtico, el o a tambin llamado problema de Mises-Vishegradsky) y de otros problemas e de oscilaciones no lineales. Las preguntas referentes a la f sica terica o de las oscilaciones tambin fueron estudiadas desde un punto de vista e prctico: diodos y magnetrones en particular, lo que condujo al estudio a estad stico de la alta frecuencia. La escuela de Andronov por lo tanto, inici el estudio de uctuaciones y la inuencia del ruido parsito en los o a procesos auto-oscilantes, en los cuales con la electrnica moderna y, o o ms adelante, los masers y los lasers.39 a Durante la Gran Guerra Patria, y ms an en la Guerra Fr el a u a, nanciamiento del Instituto de Gorki creci grandemente. Una Escuela o de Radiof sica fue establecida, la cual permanec en estrecho contaca to con el Instituto de Andronov. Los contratos con los militares y las P.O. Box eran abundantes (para las comunicaciones top-secret con el Ministerio de defensa en la vieja Unin Sovitica; un nmero de P.O. o e u Box era a menudo la unica identidad dada a las correspondencias). Var ios otros temas, de variados campos de la f sica (f sica de alta frecuencia, electrnica, astrof o sica) as como ciencia de la ingenier se convirtieron a, en su reino: ondas y radar, interacciones entre los campos magnticos e (cruciales para los problemas de la instrumentacin), problemas de lano zamiento de los misiles, etc. Despus de la muerte de Andronov en e 1951, sus colaboradores Zheliztsov y Neimark fueron conectados con
39 Pontryagin, Andronov, y Vitt publicaron su famosa nota Sobre el tratamiento estadstico de los sistemas dinmicos en 1933; sobre los masers y los a lasers, vase a J. L. Bromberg: The laser in America: 1959-1970, Cambridge, e MA, MIT Press, 1991.
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trabajos secretos sobre los reactores nucleares y el control de los procesos de explosin, debido a su maestr en la regulacin. o a o El cuadro global del trabajo realizado en la Unin Sovitica todav o e a sigue siendo algo oscuro40 . Mencionemos que hubo otra escuela desarrollada en Kiev, Ucrania, en los aos 30. Los ms famosos representantes n a eran Nikolai M. Krylov y Nikolai M. Bogoliubov (N. M. Krylov no debe ser confundido con N. S. Krylov, mencionado antes). Para exposiciones accesibles de este per odo, vase Krylov & Bogoliubov41 . La Ese cuela de Kiev centrada en la mecnica no lineal utilizaba, ms que los a a acercamientos cualitativos anal ticos, los mtodos cuantitativos, tales coe mo mtodos asintticos, desarrollos en serie, y procedimientos de aproxe o e imacin y promediacin, que proven principalmente de Poincar42 . o o an En Kiev, como en Gorki, las preocupaciones prcticas y tecnolgicas a o fueron mezcladas rmemente con progresos tericos o matemticos funo a damentales. La segunda escuela que desempeo un papel fundamental en la Unin n o Sovitica era, por supuesto, la de Andrei N. Kolmogorov, cuyo trabae jo sobre mecnica clsica fue inuenciado por Krylov y Bogoliubov. a a e Comparable solamente a Poincar en el alcance y la profundidad, la o a a obra de Kolmogorov cruz la teor de los sistemas dinmicos desde diferentes angulos: teor de las probabilidades, procesos estocsticos, a a teor de informacin, turbulencia, teor espectral, y, sobretodo, la a o a teor general de sistemas hamiltonianos en la mecnica clsica y la a a a teor ergdica. El editor de sus Trabajos Selectos, V. M. Tikhomirov, a o a dividi los trabajos de Kolmogorov en tres reinos: orden (matemtio cas y mecnicos), caos (teor de las probabilidades y estad a a stica), e
El art culo que da el examen ms completo de la diversidad de la investigacin a o sovitica en el dominio es S. Diner, Ob. Cit. e 41 N. M. Krylov & N. Bogoliubov: Probl`mes fondamentaux de la e mcanique non linaire, Revue gnrale des sciences pures et apliques 44 (1933), e e e e e 919 e Introduction to nonlinear mechanics: A free translation by Solomon Lefschetz of excerpts from two russian monograph, Princeton: Princeton Univ Press, London: Oxford Univ. Press, 1943. Una exposicin inuyente es N. Bogoliubov & Y. o A. Mitropolski: Asymptotic methods in the tehory of nonlinear oscillations, New York: Gordon & Breach, 1961. 42 Les mthodes nouvelles ..., Vol. 2. e
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informaci on y teor algor as tmicas, donde estos dos reinos no ten an o ninguna frontera natural. Como Tikhomirov explic, el concepto de la aleatoriedad como complejidad algor tmica, la tentativa en descubrir la esencia de la nocin de la orden y el caos llenan la vida creativa de o Andrei Nikolaievich, y as podemos hablar de todos sus esfuerzos cre ativos en un solo nudo.43 Es importante acentuar que, contrariamente e o a Poincar, Kolmogorov entren a los estudiantes para que se hicieran l deres del mundo en el campo de los sistemas dinmicos, con comunicaa ciones de la teor que fueron conocidas en el oeste en los aos 70; entre a n dichos estudiantes tenemos a Manin, Arnold, Sina y Novikov44 . Claramente, un estudio detallado de las matemticas en la Unin Sovitica y a o e su impacto en la revolucin del caos todav est por llegar. o a a (Recibido en noviembre de 2003)

e-mail: jnapoles@frre.utn.edu.ar ; idic@ucp.edu.ar
Universidad de la Cuenca del Plata Lavalle 50 (3400) Corrientes, Argentina Universidad Tecnologica Nacional French 414 (3500) Resistencia, Chaco, Argentina
Citado en S. Diner, Ob. Cit., 353-354. Sobre Kolmogorov vase S. Diner, Ob. Cit., V. I. Arnold: On A. e N. Kolmogorov, en Golden years of Moscow mathematics, S. Zdravkovska & P. L. Duren (Eds.), Providence, RI: Amer. Math. Soc., 1993, 129153 y A. N. Shiryaev: Kolmogorov: life and creative activies, Annals of Probability 17 (1989), 866944, as como el volumen corregido por las sociedades matemticas americana a y de Londres del 2000, Kolmogorov in perspective, H. M. McFaden.
44
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Un siglo de teor cualitativa de a ecuaciones diferenciales

Lecturas Matemticas a Volumen 25 (2004), pginas 59111 a

Un siglo de teor cualitativa de a ecuaciones diferenciales

Universidad de la Cuenca del Plata, Argentina

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Figura 1. Retrato de fases de un ujo en un plano que muestra (de izquierda

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Figura 3. Una fuente

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2. Ciclos l mites como signos de los tiempos

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Poincar ya hab comenzado a estudiar esta cuestin. Hall todas e a o o

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Figura 7. Representacin esquemtica de un atractor general, denotado aqu por o a

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Figura 9. Atractor de Hnon e

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Figura 10. Representacin esquemtica de un c o a rculo estirado y enrollado diez

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