CAPTULO 2 VIBRACIONES LIBRES

2.1 CONCEPTOS BSICOS DE VIBRACIN LIBRE Las vibraciones son fluctuaciones de un sistema mecnico o estructural alrededor de su posicin de equilibrio. Se presenta la vibracin cuando un elemento con una inercia es desplazado de su posicin de equilibrio debido a una energa adicionada al sistema mediante una fuente externa. El estudio de las vibraciones permite obtener un modelo simple para el estudio de la respuesta de un sistema ante una perturbacin inicial. Se considera el caso sin amortiguamiento y amortiguado. En la vibracin sin amortiguamiento, la energa inicial suministrada al sistema vara entre la energa cintica y la energa potencial. Cuando existe alguna forma de disipacin de energa requiere considerar el sistema amortiguado. Es importante resaltar que todos los sistemas presentan un mecanismo de amortiguamiento, aunque sea pequeo. Un sistema vibrando libremente, en general, incluye un medio de almacenar energa potencial (un resorte o un medio elstico), un medio de almacenar energa cintica (masa o inercia), y un medio por el que la energa es liberada gradualmente (amortiguador). La vibracin de un sistema involucra la transferencia alternativa de su energa potencial a energa cintica y de energa cintica a energa potencial. Si el sistema tiene amortiguamiento, parte de su energa es disipada en cada ciclo de la vibracin. 2.2 VIBRACIN LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO Si un sistema elstico como una viga con carga, un eje sometido a torsin, o un resorte deformado, es alterado de su posicin de equilibrio debido a un impacto o al efecto de una fuerza repentina que luego se remueve, las fuerzas elsticas del elemento en la nueva posicin no estaran en equilibrio con las cargas, y se generara una vibracin. En la figura 2.1 se presenta el modelo para las vibraciones libres sin amortiguamiento mediante el cuerpo de masa m [kg] y el resorte de rigidez k [N/m]. En la posicin mostrada el cuerpo se encuentra desplazado de su posicin de equilibrio, cuando el bloque es liberado, el resorte ejerce una fuerza que empuja al bloque hacia su posicin de equilibrio, convirtiendo su energa potencial en energa cintica. Por lo tanto, el resorte ejerce una fuerza en sentido contrario de magnitud k x.
x(t) k F R =kxm m Figura 2.1 Sistema libre sin amortiguamiento

Se pretende ahora desarrollar un modelo matemtico que entregue informacin sobre el comportamiento de las vibraciones. Existen mtodos utilizando las leyes de Newton o mtodos energticos. Las condiciones iniciales del problema son: x (0) = x 0 ; x (0) = v0 De acuerdo con la 2a ley de Newton, la ecuacin del sistema es:

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m xt () = k xt () Ec. 2.1 Despus de organizar trminos, se obtiene m xt () + k xt () = 0 Ec. 2.2 La solucin de la ecuacin diferencial es dada por una funcin sinosoidal: x ( t ) = A cos ( n t )
Ec. 2.3

El trmino
n

, frecuencia circular dada en radis, es una constante que depende de las propiedades del sistema: n=2 f
n

=km
Ec. 2.4

La frecuencia natural del sistema, f

n

, es la frecuencia con la cual vibra el sistema cuando no hay fuerzas externas. La constante A es la amplitud de la vibracin y es el ngulo de fase. Ambas constantes se determinan de las condiciones iniciales: A =
( x 0 n )2

+ v
02

2n

;= atan x
0v0 n 2.2 Ec. 2.5

En la figura 2.2, se presenta la forma de la respuesta del sistema en los que se resalta la implicacin de las condiciones iniciales y de los parmetros.
pendiente = v 0 x(t) T A x 0 t / n Figura 2.2 Respuesta armnica del sistema

El modelo ms simple puede ser descrito como un movimiento armnico simple. El movimiento armnico simple es caracterizado por el periodo de oscilacin alrededor de su posicin de equilibrio. Cada oscilacin es un ciclo. Para movimientos armnicos simples el tiempo en el que se presenta un ciclo, conocido como periodo, es constante. El periodo de la respuesta se calcula a partir de la frecuencia natural del sistema: T 1f nn== 2
Ec. 2.6

La frecuencia del movimiento es el nmero de ciclos que se repiten en un periodo de tiempo, usualmente 1 segundo. La amplitud, el mximo desplazamiento desde su posicin de equilibrio tambin es constante en un movimiento armnico simple.

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Ejemplo 2.1 En la figura 2.3 se representa una masa m fija en el extremo de una viga en cantiliver de longitud L, y rigidez a la flexin EI. Determine la frecuencia natural del sistema. En el sistema mostrado, la viga se comporta como un elemento elstico ejerciendo una fuerza proporcional a la deflexin en su extremo.
EI y L

Figura 2.3 Viga en cantiliver Para determinar la ecuacin del sistema, se requiere encontrar la rigidez equivalente de la viga, sta puede ser hallada de la deflexin elstica de una viga en cantiliver de longitud L si existe una fuerza F en su extremo:
3

3
2.3 m

= F EI L La rigidez equivalente es la relacin entre la fuerza F y la deflexin esttica, : k =F = 3 EI L

3

La ecuacin diferencial del movimiento de la masa m es: md d t y () t + EI L

3

y ()
t = 0 y la frecuencia natural del sistema es: f
n

= 21 3 EI mL
3

Ejemplo 2.2 La En figura 2.4 presenta el extremo del eje, un se encuentra eje de longitud un disco L [m], delgado con momento con momento de reas de inercia I
P

[m4] de y modulo masas J de [kg rigidez m2] sometido G [N/m2]. a una torsin inicial que produce un desplazamiento angular, , desde su posicin de equilibrio.
Figura 2.4 Oscilacin torsional de un eje

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Debido a la torsin del eje, se produce una par torsor como reaccin del eje sobre el disco: M=IP L G =k
t

El eje se comporta como un resorte torsional, en la que la rigidez equivalente torsional, k

t 2.4

, se puede deducir del momento de la reaccin del eje al ser sometido a una torsin angular: k
t

=
IP

GL La ecuacin de movimiento del disco, se obtiene de la ecuacin de Newton para movimiento angular: J () t = k t () t La ecuacin diferencial del sistema es: J () t + k t

()
t = 0 La frecuencia natural del sistema es dado por: f
n

= 12 k tJ Ejemplo 2.3 En la figura 2.5 se presenta la columna del tanque de agua de 10 m de altura construido con concreto reforzado con una seccin transversal tubular de dimetro interior 200 mm y dimetro exterior 250 mm. El tanque, incluida el agua, tiene una masa de 3000 kg, la masa de la columna no se tendr en

cuenta. El modulo de elasticidad del concreto reforzado utilizado es 30 MPa. Determine la frecuencia natural y el periodo de la vibracin vertical del tanque del agua.
m a) b) Figura 2.5 Tanque de agua, a) Esquema simplificado, b) modelo de rigidez

En el estudio de las vibraciones verticales del tanque de agua, se requiere obtener la rigidez equivalente de la columna. Esta rigidez se obtiene del modelo de la deformacin de una columna ante una fuerza axial: F L AE
F LL F

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Por lo que la rigidez se obtiene: k =F = AE L La frecuencia natural se obtiene: f

n

= 21
2.5

AE / m L Ejemplo 2.4 Un cilindro de masa m y dimetro D est flotando verticalmente, tal como se muestra en la figura 2.6. Despreciando las fuerzas que se generen por la friccin con el aire y por el agua, determine la ecuacin diferencial del movimiento y el periodo de la oscilacin si es presionado suavemente y posteriormente liberado.
Figura 2.6 Modelo de un cilindro flotando Una vez obtenida la posicin de equilibrio, el peso del cilindro es equilibrado por la fuerza de empuje. Despus de hundirlo y liberarlo, existe un incremento en la fuerza de empuje que intenta restablecer su posicin de equilibrio. La ecuacin del sistema es dada por:

gAy = my En este ejemplo, la rigidez equivalente es dada por:

eq A y(t) m

k = g A . Reescribiendo la ecuacin anterior, se obtiene la ecuacin diferencial del movimiento del cilindro: y+ mgA y = 0 La frecuencia natural del sistema es dada por: f
n

2 1 gA m El periodo de oscilacin se determina mediante: T =2 m gA Ejemplo 2.5 Un rotor es soportado por un eje simplemente apoyado tal como se ilustra en la figura 2.7.a, de longitud L, inercia I, modulo de rigidez e; considere que la masa del eje es muy pequea comparada con la del rotor. El eje se encuentra ubicado en el punto medio. Determine la velocidad crtica del sistema.

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA m L 2.6 m L, I, E F k eq a) b) c) Figura 2.7 Rotor soportado por un eje: a) Modelo, b) Modelo de la ecuacin de la elstica, c) Modelo simplificado

En la figura 2.7.b se presenta la forma de la elstica, recordando que ante una fuerza concentrada se obtiene una deformacin. Se requiere reducir a un sistema masa resorte, por lo que se requiere determinar la rigidez equivalente del eje ante una fuerza concentrada. La deformacin en el punto medio de una viga simplemente apoyada, ante una fuerza concentrada, se determina mediante la siguiente relacin: = FL
3

48 EI Por lo que se obtiene la expresin para la resistencia equivalente: k

eq

=F = 48 E I L
3

La frecuencia circular natural del sistema, considerando que la masa del eje es muy pequea comparada con la masa del rotor, se obtiene mediante la siguiente expresin: n = 48 EI / L
3

m Ejemplo 2.6 Determinar la ecuacin de movimiento para el movimiento angular alrededor del punto O, del pndulo invertido mostrado en la figura 2.8. Considere que la barra de longitud L es de masa despreciable y completamente rgida. Asumiendo que las oscilaciones son pequeas, determine el periodo de oscilacin.
Figura 2.8 Pndulo invertido

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Se requiere la utilizacin de la ley de Newton para movimiento angular:

M 0 = J 0 En este caso, se toma positivo en el sentido antihorario, por ser el sentido de movimiento asumido. mg L sin = J 0 Reescribiendo esta ecuacin se obtiene: J0 + mg L sin = 0 S se consideran pequeos desplazamientos, se puede asumir sin , por lo que se obtiene: J0 + mg L = 0 El momento de inercia alrededor del punto O es la de la masa m: J 0 =mL2 . Organizando en la forma estndar, se tendra: + mg J 0 L = 0 Simplificando + L g = 0 La frecuencia natural de oscilacin es dada por:
n

= gL El periodo de oscilacin del pndulo es dado por: T =2 Lg Ejemplo 2.7 Una masa m es atada a una cuerda que est bajo una tensin T, tal como se muestra en la figura 2.9. Asumiendo que la tensin en la cuerda no cambia cuando la masa es desplazada normalmente

a la cuerda, a) escriba la ecuacin diferencial para pequeas vibraciones transversales, y b) encuentre la frecuencia natural de la vibracin.
m T y Figura 2.9 Modelo de una cuerda tensionada 2.7 T m ab L

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En este sistema, la fuerza restauradora es la tensin en la cuerda. Bajo la consideracin que la tensin es constante, la fuerza restauradora es dada por F = T ( y / a + y / b ) . Utilizando la ley de movimiento de Newton, la ecuacin de movimiento es dado por: m y + TL ab y = 0 La frecuencia natural del sistema es dado por n = T L mab Ejemplo 2.8 Una barra uniforme de masa total m gira con velocidad angular constante alrededor del eje vertical, tal como muestra la figura 2.10. El ngulo es el ngulo entre el eje vertical y la barra. Determine a) la posicin de equilibrio expresado por el ngulo constante
0

, b) encuentre la ecuacin diferencial de movimiento para pequeos ngulos de movimiento

1

alrededor de
0

, c) Calcule la frecuencia natural para pequeas oscilaciones

1

en un caso estable.
O L m Figura 2.10 Ejemplo 2.11 Debida a la rotacin, el eslabn de longitud L y masa m se eleva hasta un ngulo 0 m 2.8 . La posicin de equilibrio se presenta en la figura 2.11.a, en esta configuracin el par alrededor de la junta O, debido al peso se equilibra con el debido a la fuerza de inercia. Para la formulacin del modelo se considera la formulacin DAlambert.

 O O -J G 0 mg Figura 2.11 Condicin de equilibrio del ejemplo 2.11 .. L/2 cos 0 F i =-ma n = m r2 L/2 cos ( 0 +) F i =-ma n = m r2 0 mg r = L/2 sin 0 r = L/2 sin ( 0 +) a) En equilibrio b) Con oscilaciones angulares

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA Para la formulacin del modelo del sistema, se considera obtenerla mediante la formulacin DAlambert. Tomando la suma de pares alrededor del punto O, se obtiene:

mg L / 2 sin 0 = mr 2 L / 2 cos
0 Al tener una perturbacin , figura 2.11.b, se presentan pequeas oscilaciones de la viga alrededor de su posicin de equilibrio en sentido antihorario, 0 . La ecuacin diferencial del sistema se obtiene al igualar a cero el par resultante sobre O, tomando positivo se obtiene:

T O = 0 = J G mg L / 2 sin ( 0 + ) + mr 2 L / 2 cos ( 0 + ) Utilizando las relaciones trigonomtricas se obtiene

JG

= mg L /2 [ sin 0 cos + cos 0 sin ] + mr 2 L /2 [ cos 0 cos sin 0 sin ] Reagrupando trminos
JG

= mg L / 2 sin 0 cos mg L / 2 cos 0 sin + mr 2 L / 2 cos 0 cos mr 2 L / 2 sin 0 sin Utilizando la ecuacin del estado de equilibrio, es posible simplificar esta expresin:
JG

= ( mg L /2sin 0 + mr 2 L /2cos 0 ) cos + ( mg L /2cos 0 mr 2 L /2sin 0

)
sin Esta ecuacin se puede simplificar por:
JG

+ ( mg L /2cos 0 + mr 2 L /2sin 0

)
sin = 0 Suponiendo que la perturbacin es pequea, se obtiene:
JG

+ ( mg L /2cos 0 + mr 2 L /2sin 0

)
= 0 n = mg L /2cos 0 + m 2 L
2

/4sin 0J
G 2.9

, rad/s 2.3 MTODOS ENERGTICOS En un sistema conservativo la energa total es constante y la ecuacin diferencial del movimiento puede establecer utilizando el principio de conservacin de la energa. Para un sistema en vibracin libre sin amortiguamiento, existe la conversin de energa cintica a potencial y viceversa. La energa cintica es almacenada en la masa en virtud de su velocidad; la energa potencial es almacenada en forma de energa elstica de deformacin. La energa total resultante es dado por EP+EC = constante Ec. 2.7 donde E
P

es la energa potencial y E
C

es la energa cintica. Las energas potencial y cintica del sistema masa resorte mostrado en la figura 2.1, son: E P = 1 2 k x 2 ( t ); E C

=12 mx2 (t)

Ec. 2.8

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En los sistemas conservativos, la energa total es constante, y la razn de cambio de la energa total del sistema es igual a cero. La derivada de la energa total respecto al tiempo es cero: d dt (EP+E
C

)
= 0; d22dt 2.10 1 2 k x ( t ) + 1 2 mx(t ) = 0;
Ec. 2.9

Utilizando la regla de la cadena se obtiene: k x () t x + m x () t x () t = 0; Ec. 2.10 ( k xt () + m xt () ) xt () = 0; Ec. 2.11 Ya que x ( t ) no es cero en todo momento, se obtiene finalmente la ecuacin del sistema: k xt ( ) + 1 2 m xt ( ) = 0;
Ec. 2.12

Un mtodo alterno de la ecuacin de energa se basa en que la mxima energa cintica debe ser igual a la mxima energa potencial elstica. Basado en esta caracterstica se puede obtener la ecuacin del sistema al establecer la ecuacin que iguala a las mximas energas cintica y potencial:
E P, mx = E C, mx Ec. 2.13

Si se asume que el movimiento oscilatorio puede ser expresado mediante un movimiento armnico, la amplitud de la vibracin puede ser dado mediante la siguiente expresin: x ( t ) = A cos ( n t + )
Ec. 2.14

La energa potencial mxima y la energa cintica mxima seran:

E P, mx = 1 2 k x mx

2=12

k A
2 E C, mx = 1 2 m x mx 2

=12 m(
n

)
2 Ec. 2.15

Al igualar las energas, se obtiene una expresin para la frecuencia natural del sistema: n
= k / m Ec. 2.16

Ejemplo 2.9 Encuentre la ecuacin diferencial del sistema de un grado de libertad mostrado en la figura 2.12, en funcin de la coordenada generalizada (t). Asuma que en el sistema se presentan pequeos desplazamientos. Utilice el mtodo de la energa. Se utilizarn mtodos energticos para determinar la ecuacin diferencial del sistema. La energa cintica est asociada al movimiento lineal de las masas m
1

ym
2

, y al movimiento de rotacin del disco de inercia J. La energa potencial est asociada a la deformacin de los resortes con rigidez k
1

yk
2