Calculo Vectorial Fourier Residuos

C LCULO VECTORIAL S ERIES DE F OURIER VARIABLE COMPLEJA
Javier Prez Gonzlez

Departamento de Anlisis Matemtico Universidad de Granada Asignatura: Fundamentos Matemticos I Curso: Segundo Titulacin: Ingeniero de Telecomunicacin septiembre 2006
1. Estructura eucldea de Rn . Curvas 1.1. Producto escalar. Bases ortogonales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3. Producto vectorial en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Curvas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Recta tangente en un punto de una curva plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3. Curvas paramtricas en el espacio. Velocidad, aceleracin, curvatura. . . . . . . . 1.2.4. Componentes tangencial y normal de la velocidad y de la aceleracin . . . . . . . 1.2.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Campos vectoriales. Integrales de lnea 2.1. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Integrales de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 1 2 3 4 6 6 7 7 8 9 11 13 15 15 16 17
ndice general 2.2.1. Integral de lnea de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1.1. Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1.2. Circunferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1.3. Segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2. Integral de lnea de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2.1. Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Campos conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Conservacin de la energa en un campo de fuerzas conservativo . . . . . . . . . 2.3.2. Condiciones necesarias para que un campo sea conservativo . . . . . . . . . . . . 2.3.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Rotacional y divergencia 3.1. Rotacional y divergencia de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Coordenadas curvilneas 4.1. Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Expresin de la velocidad y la aceleracin en coordenadas polares . . . . . . . . . 4.1.2. Expresin de la divergencia en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3. Gradiente en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4. Signicado de los factores de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Expresin de la velocidad y la aceleracin en coordenadas esfricas . . . . . . . . 4.2.2. Expresin de la divergencia en coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . .
II
17 17 19 19 20 20 21 22 23 24 25 26 28 29 32 34 34 40 41 41 43 44 46 47 48 50 51
Universidad de Granada Dpto. de Anlisis Matemtico
Prof. Javier Prez Fundamentos Matemticos I Ing. de Telecomunicacin
ndice general 4.2.3. Gradiente en coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4. Signicado de los factores de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Coordenadas curvilneas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Supercies. Integrales de supercie 5.1. Supercies en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1. Plano tangente en un punto de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. rea de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Integral de supercie de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Integral de supercie de un campo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1. Flujo de un campo vectorial a travs de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Teoremas de Stokes y de Gauss 6.1. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Teorema de la divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Aplicaciones de los teorema de Stokes y de la divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1. El rotacional en hidrodinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2. La ecuacin de continuidad de la hidrodinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3. La ley de Gauss y la ecuacin de Poisson en electrosttica . . . . . . . . . . . . . . 6.4. Funciones armnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III
52 53 54 55 56 57 59 59 60 62 62 64 64 66 67 67 70 71 72 72 75 76 76 78 79 81 82
ndice general 7. Nmeros complejos 7.1. Operaciones bsicas con nmeros complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1. Forma cartesiana de un nmero complejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2. Representacin grca. Complejo conjugado y mdulo de un nmero complejo 7.1.3. Forma polar y argumentos de un nmero complejo . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.4. Frmula de De Moivre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.5. Races de un nmero complejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2. Sucesiones y series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1. Sucesiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2. Series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2.1. La particularidad del estudio de las series . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3. Algunos criterios de convergencia para series de trminos positivos . . . . . . . . 7.2.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3. Funciones complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1. La funcin exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IV
83 83 83 84 85 86 86 88 89 90 92 95 96 98 99 99
7.3.2. Logaritmos complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 7.3.3. Potencias complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 7.3.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 8. Conceptos bsicos de la teora de Series de Fourier 102
8.1. Anlisis y ssntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 8.1.1. Sinusoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 8.2. Polinomios trigonomtricos y coecientes de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 8.2.1. Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 8.2.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 8.2.3. Series de Fourier seno y coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 8.2.4. Convergencia de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 8.2.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Universidad de Granada Dpto. de Anlisis Matemtico Prof. Javier Prez Fundamentos Matemticos I Ing. de Telecomunicacin
ndice general
8.3. Geometra de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 8.3.1. Suavidad de una seal y convergencia de su serie de Fourier . . . . . . . . . . . . 115 8.3.2. Espectro, dominio del tiempo y dominio de la frecuencia . . . . . . . . . . . . . . 115 8.3.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 8.4. Introduccin a la Transformada de Fourier Discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 8.4.1. Observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 8.4.2. Convolucin y DFT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 8.4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 8.5. Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 8.5.1. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 8.5.2. La transformada inversa de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 8.5.3. Propiedades de la transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 8.5.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 8.5.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 8.6. Convolucin y transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 8.6.1. Qu es la convolucin? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 8.6.2. Propiedades de la convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 8.6.3. Convolucin y Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI) . . . . . . . . . . 132 8.6.3.1. Propiedades de los sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 8.6.3.2. Respuesta impulsiva de un ltro discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 8.6.3.3. Respuesta impulsiva de un ltro analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 9. Funciones holomorfas. Integracin en el campo complejo 136
9.1. Derivada de una funcin de variable compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 9.1.1. Ecuaciones de Cauchy-Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 9.1.2. Propiedades de las funciones holomorfas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 9.2. Series de potencias complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 9.2.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 9.3. Integracin en el campo complejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
ndice general
VI
9.3.1. Existencia de primitivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 9.3.2. ndice de un punto respecto a un camino cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 9.3.3. Cadenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 9.4. Teorema de Cauchy y frmula de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 9.4.1. Singularidades aisladas. Teorema de los residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 9.4.1.1. Singularidades aisladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 9.4.2. Clculo de residuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 9.4.2.1. Polos de cocientes de funciones holomorfas . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 9.5. Aplicaciones del teorema de los residuos para calcular integrales reales . . . . . . . . . . 156 9.5.1. Integrales del tipo 9.5.2. Integrales del tipo 9.5.3. Integrales del tipo 9.5.4. Integrales del tipo
R(cos t , sen t ) dt + P(x) Q(x) dx + ei x P(x) Q(x)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 dx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 dx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
+ sen(x)P(x) x Q(x)
9.5.5. Integrales del tipo V.P.
+ ei x P(x) x Q(x)
dx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
9.6. Aplicacin del teorema de los residuos para sumar series . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 9.6.1. Series del tipo 9.6.2. Series del tipo
+ P(n) Q(n)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
+ n P(n) (1) Q(n)
9.6.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Rn
1.1. Producto escalar. Bases ortogonales.

Voy a recordarte algunas cosas que ya debes conocer. Como sabes, Rn es un espacio vectorial en el que suele destacarse la llamada base cannica formada por los vectores {e1 , e2 , . . . , en } donde ek es el vector cuyas componentes son todas nulas excepto la que ocupa el lugar k que es igual a 1. Dados dos vectores x = (x 1 , x 2 , . . . , x n ), y = (y 1 , y 2 , . . . , y n ) se dene su producto escalar x | y por:
n
x|y =
j =1
x j y j = x1 y 1 + x2 y 2 + + xn y n
Este producto escalar se llama producto escalar eucldeo. Observa que el producto escalar de dos vectores no es un vector sino un nmero real. La notacin x.y es frecuentemente usada en los libros de Fsica para representar el producto escalar de los vectores x e y. Las dos notaciones son tiles y las usaremos en lo que sigue. Las siguientes propiedades del producto escalar se deducen fcilmente de la denicin: x | y = y | x para todos x, y Rn (simetra). x + y | z = x | z + y | z para todos , R y para todos x, y, z Rn (linealidad). La norma eucldea de un vector x se dene por
n
x =
x |x =
k=1
2 xk
o longitud del vector x. Tambin es frecuente seguir el convenio de que una letra en negrita, por
En libros de fsica es frecuente representar la norma eucldea por |x| y se le llama mdulo o magnitud
ejemplo v, representa un vector (digamos, la velocidad); y la misma letra pero en tipo normal, v, representa su norma (que sera la rapidez o celeridad). Ni que decir tiene que este convenio da lugar a muchsimas confusiones. Advertido quedas. 1
Ejercicios Dados dos vectores x e y, el nmero x y se llama la distancia (eucldea) entre x e y. Desigualdad de Cauchy-Schwarz. Para todos x, y Rn se verica que dad x |y = x x|y x
y . Adems, supuesto que x e y no son nulos, la igual-
estn en una misma recta que pasa por el origen). Desigualdad triangular. Para todos x, y Rn se verica que x + y
y equivale a que hay un nmero R tal que x = y (es decir, los vectores x e y
e y estn en una misma semirrecta que pasa por el origen).
igualdad x + y = x + y equivale a que hay un nmero > 0 tal que x = y (es decir, los vectores x
x + y . Adems, supuesto que x e y no son nulos, la
1.1 Denicin. Se dice que los vectores x e y son ortogonales, y escribimos x y, cuando su producto
escalar es cero. Se dice que un vector x es ortogonal a un conjunto de vectores E Rn cuando x es se dice que es un conjunto ortogonal de vectores; si, adems, los vectores tienen todos norma 1 se dice que es un conjunto ortonormal de vectores. Una base vectorial que tambin es un conjunto ortogonal (ortonormal) se llama una base ortogonal (ortonormal). Si x e y son vectores no nulos, el vector
y (x) =
ortogonal a todo vector en E. Un conjunto de vectores no nulos que son mutuamente ortogonales
x|y y|y
se llama proyeccin ortogonal de x sobre y. Puedes comprobar que el vector x

y (x) es ortogonal a y. En particular, si y es un vector unitario
(de norma 1) entonces el vector x x | y y es ortogonal a y.
1.1.1. Ejercicios
1. Prueba la desigualdad de Cauchy-Schwarz. arbitrario y x e y son vectores que se suponen jos, es un trinomio de segundo grado en la (por qu?) lo que proporciona informacin sobre su discriminante. 2. Prueba la desigualdad triangular. Sugerencia. Una estrategia para probar desigualdades entre normas eucldeas es elevar al cuadrado. La desigualdad x + y de Cauchy-Schwarz.
2 2
Sugerencia. Comprueba que la ecuacin x y | x y = 0, en la que es un nmero real
variable . Ten en cuenta que dicho trinomio toma siempre valores mayores o iguales que cero
muy fcil de probar desarrollando el trmino x + y
x + y
es equivalente a la desigualdad triangular pero es

2
= x + y | x + y y usando la desigualdad
3. Teorema de Pitgoras. Prueba que los vectores x e y son ortogonales si, y solo si, x+y = x
2
+ y
.
Ejercicios 4. Prueba que el vector x

y (x) es ortogonal a
3 y.
Las componentes de un vector en una base ortonormal son muy fciles de calcular. Sea B = {u1 , u2 , . . . , un } una base ortonormal de Rn y sea x Rn . Puedes comprobar que
n
x=
j =1
x | uj uj
(1.1)
Es decir, x es la suma de sus proyecciones ortogonales sobre los vectores de la base. Las componentes de x en dicha base son, por tanto, x |u1 , x |u2 , . . . x | un . El producto escalar y la norma es invariante por cambios de base ortonormales. Es decir, si B = {u1 , u2 , . . . , un } es una base ortonormal de Rn ; x = (x 1 , x 2 , . . . , x n ), y = (y 1 , y 2 , . . . , y n ) son vectores de
Rn cuyas coordenadas en la base B son, respectivamente, (1 , 2 , . . . , n ) y (1 , 2 , . . . , n ), entonces se
verica que: x|y = En particular,
n j =1 n
xj yj =
j j
j =1 n j =1
x =
j =1
x2 = j
2 j
1.1.2. Ejercicios
1. Comprueba la igualdad (1.1) y prueba las dos armaciones anteriores. 1.2 Denicin. Sea H es un subespacio vectorial de Rn y {v1 , v2 , . . . , vk } una base ortonormal de H. Dado un vector x Rn , el vector de H denido por
k H (x) = j =1
x | vj vj
(1.2)
se llama la proyeccin ortogonal de x sobre H. Es inmediato que el vector x

H (x) es
ortogonal a cada uno de los vectores vj , 1

H (x) es ortogonal a
k y, por la
linealidad del producto escalar, deducimos que x
H.
1.3 Teorema (Distancia mnima de un punto a un subespacio). Sean H un subespacio vectorial de

Rn y {v1 , v2 , . . . , vk } una base ortonormal de H. Dado x Rn , se verica que la distancia mnima de x al
subespacio H es igual a
x Demostracin. Llamemos x
H (x) H (x)
j =1
x |vj vj
H (x)
(1.3)
bin est en H por lo que los vectores x

x y para todo y H. En efecto, para todo y H se tiene que el vector

H (x)
k j =1
x | vj vj . El vector y
H (x) y
est en H. Queremos probar que

H (x) y
tam-
son ortogonales y, usando el teorema de
Producto vectorial en R3 Pitgoras, deducimos que xy y=

H (x), esto es, 2
H (x)
H (x) y
= x
H (x)
H (x) y
esta igualdad implica que
la distancia mnima de x a H se alcanza solamente en el punto
H (x)
x y , y la igualdad se da solamente cuando

H (x). H (x)
guiente forma. Se ampla la base {v1 , v2 , . . . , vk } a una base ortonormal B = {v1 , v2 , . . . , vk , uk+1 , ..., un } de Rn . De la igualdad
k n
Cuando la dimensin de H es grande, puede calcularse fcilmente el vector x
de la si-
x= se sigue que x
j =1
x | vj vj +
k
j =k+1
x | uj uj
n
H (x) = x
Este proceder es muy til cuando k = n 1 y permite calcular fcilmente la distancia de un punto a un hiperplano (subespacio vectorial de dimensin n 1). Teniendo en cuenta que la distancia es invariante por traslaciones, este resultado te permite calcular la distancia de un punto a una recta o la distancia de un punto a un plano. 1.4 Denicin. Supuesto que x = 0, y = 0, la desigualdad de Cauchy-Schwarz puede escribirse en la forma: 1 nmero t [0, ] que verica la igualdad cos t = x x|y y y cos t . x x |y y 1
j =1
x |vj vj =
j =k+1
x |uj uj
La medida en radianes del ngulo que forman los vectores no nulos x e y se dene como el nico
Naturalmente, como consecuencia de esta denicin, se verica que x |y = x
1.1.3. Producto vectorial en R3

En fsica se representan los vectores de la base cannica de R3 con las letras i, j, k. Es decir: i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1) Naturalmente, si (x, y, z) es un vector de R3 se tiene que (x, y, z) = x i + y j + z k. bien claro que son dos formas de escribir lo mismo. En Matemticas se preere la expresin (x, y, z) y en fsica se preere x i + y j + z k. Debes tener
como el vector: xy =
1.5 Denicin. En R3 se dene el producto vectorial de dos vectores x = (x 1 , x 2 , x 3 ), y = (y 1 , y 2 , y 3 ) x2 y2 x3 y3 , x1 y1 x3 y3 , x1 y1 x2 y2 = x2 y 3 x3 y 2 i + x3 y 1 x1 y 3 j + x1 y 2 x2 y 1 k

Producto vectorial en R3 No es imprescindible memorizar esta denicin pues se verica que: i xy = x 1 y1 j x2 y2 k x3 = x2 y 3 x3 y 2 i + x3 y 1 x1 y 3 j + x1 y 2 x2 y 1 k y3
Donde el determinante de la matriz se ha calculado formalmente considerando i, j, k como smbolos algebraicos. De aqu se deduce que el producto vectorial xy es nulo cuando los vectores x e y son linealmente dependientes (suele decirse que son paralelos). Las siguientes propiedades del producto vectorial son fciles de comprobar. xy = yx (es anticonmutativo). ( x + y)z = (xy) + (yz) (linealidad). El vector xy es ortogonal a los vectores x e y. Usando estas propiedades y sabiendo que ii = jj = kk = 0, ij = k, jk = i, ki = j, es fcil
calcular productos vectoriales. Una precaucin que debes tener al trabajar con productos vectoriales es no usar la propiedad asociativa porque, en general, es falsa. Por ejemplo i(ij) = ik = j pero (ii)j = 0j = 0. Vamos a calcular la norma eucldea del producto vectorial. Tenemos que: xy
2
= x2 y 3 x3 y 2 = x
2
2 2 2 = x1 + x2 + x3
+ x3 y 1 x1 y 3 = x y
x|y
2 2 2 2 y1 + y2 + y3 2 2 2
+ x1 y 2 x2 y 1
2
x1 y 1 + x2 y 2 + x3 y 3 y
2 2
cos t = x
sen2 t t , se tiene que
siendo t la medida en radianes del ngulo que forman los vectores x e y. Como 0 sen t 0, y deducimos que xy = x tores x e y. Realmente, antes hemos probado la bonita identidad de Lagrange: x
2
y sen t
De aqu se sigue que el nmero xy es igual al rea del paralelogramo construido sobre los vec-
= x|y
+ xy
que relaciona la norma, el producto escalar y el producto vectorial. Tambin usaremos de aqu en adelante las letras i, j para representar los vectores de la base cannica de R2 , es decir, los vectores (1, 0) y (0, 1). El contexto indicar claramente cundo dichas letras representan vectores de R2 o de R3 .
Ejemplos
1.1.4. Ejemplos
En la denicin de muchas magnitudes fsicas intervienen el producto escalar o el producto vectorial. Los siguientes ejemplos son signicativos. Trabajo. El trabajo, W, realizado por una fuerza constante F (recuerda que la fuerza es un vector)
al mover un objeto un desplazamiento d (vector desplazamiento) viene dado por el producto escalar W = F.d. Momento de una fuerza (par de torsin). El momento,, tambin llamado par de torsin, de una
fuerza F que acta en un punto A del espacio con vector de posicin ra respecto de un punto B con vector de posicin rb , est dado por el producto vectorial = (ra rb )F. Momento cintico (o momento angular). Sea una partcula de masa m, con una velocidad v
situada en un punto cuyo vector de posicin es r. El momento cintico, L, (respecto al origen) de dicha partcula se dene como L = rmv. Fuerza magntica ejercida por un campo magntico sobre una carga. Una carga q que se mueve
con velocidad v en un campo magntico constante B, experimenta una fuerza magntica, Fm , dada por Fm = qvB. De hecho, esta igualdad se usa para denir el vector B (que se llama tambin densidad de ujo magntico). 1.6 Denicin. El producto x.(yz) se llama triple producto escalar de los vectores x, y, z. El volumen del paraleleppedo determinado por los vectores x, y, z es igual a x.(yz) .
1.1.5. Ejercicios
1. Calcula el rea del paralelogramo de vrtices (0, 0, 0), (5, 0, 0), (2, 6, 6), (7, 6, 6). 2. Calcula el rea del tringulo de vrtices (1, 1, 2), (1, 1, 3), (2, 3, 1). 3. Calcula el rea del paralelogramo en R2 de vrtices (0, 1), (3, 0), (5, 2), (2, 1). 4. Calcula el volumen del paraleleppedo determinado por los vectores (1, 0, 6), (2, 3, 8), (8, 5, 6). 5. Calcula el volumen del paraleleppedo con aristas concurrentes AB, AC, AD siendo A = (1, 1, 1), B = (2, 0, 3), C = (4, 1, 7), D = (3, 1, 2). 6. Prueba que la mnima distancia de un punto P = (a, b, c) al plano Ax + By + Cz + D = 0 es igual a |Aa + Bb + Cc + D| (A, B, C) Sugerencia. Haz una traslacin. Ten en cuenta que el vector (A, B, C) es ortogonal al plano.
Curvas en el plano
1.2. Curvas en el plano

En todo lo que sigue consideraremos funciones de una o varias variables con derivada continua o con derivadas parciales de primer orden continuas respectivamente. Una curva en el plano puede venir dada de tres formas. a) Como la grca de una funcin f : I R donde I es un intervalo de R: = {(x, f (x)) : x I}. b) De forma implcita como el conjunto de puntos donde se anula una funcin, g , de dos variables: = {(x, y) R2 : g (x, y) = 0}. c) Por medio de ecuaciones paramtricas (t ) = (x(t ), y(t )) donde t I siendo I un intervalo de R: = (I) = {(x(t ), y(t )) : t I}. Observa que a) es un caso particular de b) pues la grca de una funcin f es el conjunto de puntos donde se anula la funcin de dos variables g (x, y) = f (x) y, y tambin es un caso particular de c) pues la grca de una funcin f tiene como ecuaciones paramtricas (x) = (x, f (x)).
1.2.1. Recta tangente en un punto de una curva plana

El clculo de la recta tangente depende de cmo venga dada la curva. Consideremos los tres casos posibles. a) La tangente en un punto (a, b) = (a, f (a)) es la recta de ecuacin y b = f (a)(x a). El
vector (1, f (a)) es tangente a en el punto (a, b) y el vector ( f (a), 1) es ortogonal a en el punto (a, b).
g (a, b) es el vector gradiente de g en (a, b). Se supone que g (a, b) = (0, 0), pues en otro caso la tangente en (a, b) no est denida. El vector gradiente g (a, b) es ortogonal a en el punto (a, b).
b) La tangente en (a, b) es la recta de ecuacin implcita g (a, b) |(x a, y b) = 0. Donde
todo correcto, vector tangente a en (t 0 )). En los puntos en los que el vector derivada es el vector cero no est denida la tangente. Podemos interpretar una curva (t ) = (x(t ), y(t )) como la trayectoria que recorre un mvil cuyo
(t 0 ) + t (t 0 ). El vector (t 0 ) = (x (t 0 ), y (t 0 )) es tangente a en t 0 (suele decirse, aunque no es del
c) Supuesto que (t 0 ) = (0, 0), la tangente a en t 0 es la recta de ecuaciones paramtricas (x, y) =
(t ) = (x (t ), y (t )), es la velocidad del mvil en el instante t y la norma eucldea de dicho vector, (t ) = x (t )2 + y (t )2 es la rapidez o celeridad del mvil en el instante t .
vector de posicin en el instante t viene dado por (t ) = (x(t ), y(t )). En tal caso, el vector derivada,
Ejercicios
La distancia recorrida por el mvil desde el instante t = a hasta el instante t = b se obtiene, como
b
es natural, integrando la rapidez y viene dada por

a
(t ) dt . Dicho de otra forma: la longitud de

b
la curva (t ) = (x(t ), y(t )), donde a
b, viene dada por

a
(t ) dt .
que no se anula nunca. En tal caso se dene el vector tangente unitario como T(t ) = (t ) (t )
Una curva (t ) = (x(t ), y(t )) se dice que es suave si tiene derivada (t ) = (x (t ), y (t )) continua y
T (t ) es ortogonal al vector tangente. Se dene por ello el vector normal unitario a la curva como N(t ) = T (t ) T (t )
Como T(t ) | T(t ) = 1, se deduce que T (t ) |T(t ) = 0, es decir, supuesto que T (t ) = (0, 0), el vector
1.2.2. Ejercicios
1. Justica que T (t ) | T(t ) = 0. 2. Calcula las rectas tangente y normal a la elipse de ecuacin punto genrico (u, v) de la misma. x2 y 2 + = 1, (a > 0, b > 0), en un a2 b2 t 3. Calcula la recta
3. Sea (t ) = (t 3 t , t 2 t ). Representa grcamente la curva para 3
curva suave. Observa que la expresin tangente a en (0,0) es ambigua porque la curva pasa dos veces por (0, 0) y, en cada caso, lo hace con distinta velocidad. Los siguientes ejercicios ponen de maniesto que la forma geomtrica de una curva no proporciona informacin sobre la derivabilidad de la misma ni sobre su longitud. Lo importante de una curva es cmo se recorre dicha curva, es decir, la funcin que la dene. 4. a) Sea (t ) = (t , |t |). Representa grcamente la curva para 1 t 1. Calcula la recta tangente 1. Calcula la recta
tangente a para t = 0 y para t = 1. Observa que (0) = (1) = (0, 0). Comprueba que es una
a para un valor t < 0 y para un valor t > 0. Es derivable en t = 0?.
b) Sea (t ) = (t 3 , t 2 |t |). Representa grcamente la curva para 1 suave?.
tangente a para un valor t < 0 y para un valor t > 0. Es derivable en t = 0? Es una curva t 2. Representa grcamente las
5. Sea (t ) = (cos t , sen t ), (t ) = (cos 3t , sen3t ) donde 0 de . 6. Sea (t ) = (cos3 t , sen3 t ) donde 0
curva y . Calcula el vector derivada y la rapidez de cada curva. Calcula la longitud de y la
2. Representa grcamente la curva . Tiene deriva-
da continua? Es una curva suave? Calcula la longitud de .

Curvas paramtricas en el espacio. Velocidad, aceleracin, curvatura.
que es igual f (x, y) c = 0, donde c es una constante, se llaman curvas de nivel. De lo dicho antes, se a la curva de nivel que pasa por dicho punto. sigue que el vector gradiente f (x, y) es ortogonal en todo punto (x, y) (en el que f (x, y) = (0, 0))
Si f (x, y) es un campo escalar de dos variables, las curvas de ecuacin implcita f (x, y) = c o, lo
1.2.3. Curvas paramtricas en el espacio. Velocidad, aceleracin, curvatura.

Las deniciones que hemos dado antes para curvas paramtrica en el plano pueden generalizarse sin esfuerzo a curvas paramtricas en Rn . Como en las aplicaciones fsicas el caso n = 3 tiene especial vamos a estudiar se generalizan fcilmente a Rn . Por denicin, una curva en R3 es una aplicacin continua : [a, b] R3 . La funcin debe ser (t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) = x(t )i + y(t )j + z(t )k En lo que sigue supondremos que las funciones x(t ), y(t ), z(t ) son derivables con derivada continua en el intervalo [a, b]. El punto (a) se llama punto inicial de la curva u origen y el punto (b) se llama simple si pasa una sola vez por cada uno de sus puntos, es decir si no se corta a s misma o, lo que es cerrada se dice que es simple si es inyectiva en [a, b[. Una curva cerrada y simple se llama una curva de Jordan. Podemos interpretar una curva (t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) como la trayectoria en R3 que recorre un es la
importancia, consideraremos en lo que sigue curvas en R3 aunque la mayora de los conceptos que
de la forma
punto nal o extremo. Cuando (a) = (b) se dice que la curva es cerrada. Una curva se dice que es
igual, la funcin es inyectiva en [a, b], o sea, (u) = (v) siempre que u, v [a, b] y u = v. Una curva
mvil cuyo vector de posicin en el instante t viene dado por (t ) = (x(t ), y(t ), z(t )). Se dice entonces que
funcin
de trayectoria
del
mvil.
En
tal
caso,
el
vector
derivada
(t ) = (x (t ), y (t ), z (t )) es la velocidad del mvil en el instante t y la norma eucldea de dicho vecclara la diferencia entre estos conceptos. tor, (t ) =
x (t )2 + y (t )2 + z (t )2 es la rapidez o celeridad del mvil en el instante t . Debes tener
continua y que no se anula nunca. En tal caso se dene el vector tangente unitario como T(t ) = (t ) (t )
Una curva (t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) se dice que es suave si tiene derivada (t ) = (x (t ), y (t ), z (t ))
T (t ) es ortogonal al vector tangente. Se dene por ello el vector normal principal unitario a la curva como N(t ) = normal principal unitario B(t ) = T(t )N(t )
Como T(t ) | T(t ) = 1, se deduce que T (t ) | T(t ) = 0, es decir, supuesto que T (t ) = (0, 0, 0), el vector T (t ) T (t )
Se dene el vector binormal como el producto vectorial del vector tangente unitario por el vector
Curvas paramtricas en el espacio. Velocidad, aceleracin, curvatura.
10
Es claro, por las deniciones dadas, que, en todo instante t , el sistema {T(t ), N(t ), B(t )} es una base ortonormal de R3 que se llama el triedro intrnseco de la curva . La distancia recorrida por el mvil desde el instante t = a hasta el instante t = b se obtiene, como
b
es natural, integrando la rapidez y viene dada por la curva (t ) = (x(t ), y(t ), z(t )), donde a
b a a
(t ) dt . Dicho de otra forma: la longitud de
t
b
b, viene dada por x (t )2 + y (t )2 + z (t )2 dt
(t ) dt =
La funcin s : [a, b] R denida para todo t [a, b] por

t b
s(t ) =
(u) du =
x (u)2 + y (u)2 + z (u)2 du
se llama funcin longitud de arco y nos da la distancia recorrida por el mvil hasta el instante t . Por igualdad s (t ) = su denicin, es claro que s(t ) es una primitiva de (t ) , es decir, s (t ) = (t ) . Observa que la x (t )2 + y (t )2 + z (t )2 tiene una interpretacin fsica clara: la derivada del espacio ds = d x2 + d y 2 + d z2
recorrido respecto al tiempo es la rapidez. Esta igualdad suele expresarse en la forma
y a d s se le llama elemento diferencial de longitud de arco. Se dene la aceleracin como la derivada de la velocidad, es decir, la derivada segunda, (t ) =
(x (t ), y (t ), z (t )), de la funcin de trayectoria. En fsica son frecuentes las siguientes notaciones. r(t ) para representar la funcin de trayectoria que hemos representado por (t ). r(t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) = x(t )i + y(t )j + z(t )k Es un vector. v(t ) para representar la velocidad. v(t ) = r (t ) = (x (t ), y (t ), z (t )) = x (t )i + y (t )j + z (t )k Es un vector. v(t ) para representar la rapidez. v(t ) = v(t ) = Es un nmero. a(t ) para representar la aceleracin. a(t ) = v (t ) = r (t ) = (x (t ), y (t ), z (t )) = x (t )i + y (t )j + z (t )k Es un vector. Seguiremos estas notaciones de aqu en adelante.
x (t )2 + y (t )2 + z (t )2
Componentes tangencial y normal de la velocidad y de la aceleracin
11
1.2.4. Componentes tangencial y normal de la velocidad y de la aceleracin

Como en todo instante t el triedro intrnseco {T(t ), N(t ), B(t )} forma una base ortonormal de R3 , podemos referir a dicha base cualquier vector u R3 y sabemos que dicho vector es igual a la suma de sus proyecciones ortogonales sobre los elementos de dicha base, esto es: u = u | T(t ) T(t ) + u | N(t ) N(t ) + u | B(t ) B(t ) Como el vector velocidad tiene la direccin del vector T(t ) se sigue que v(t ) | N(t ) = v(t ) | B(t ) = 0, por lo que v(t ) = v(t ) | T(t ) T(t ) = v(t ) v(t ) v(t ) T(t ) = v(t ) T(t ) = v(t )T(t )
Es decir, las componentes del vector velocidad en el triedro intrnseco son (v(t ), 0, 0). Derivando la igualdad anterior obtenemos: a(t ) = v (t ) = v (t )T(t ) + v(t )T (t ) = v (t )T(t ) + v(t ) T (t ) N(t ) que es la expresin del vector aceleracin en el triedro intrnseco. Esta igualdad nos dice que el vector aceleracin est siempre situado en el plano engendrado por los vectores T(t ) y N(t ) por lo que a(t ) | B(t ) = 0, a(t ) | T(t ) = v (t ) y a(t ) | N(t ) = v(t ) T (t ) . gente unitario, se llama aceleracin tangencial. El vector aT (t ) = v (t )T(t ), que es la proyeccin ortogonal de la aceleracin sobre el vector tanEl vector aN (t ) = v(t ) T (t ) N(t ), que es la proyeccin ortogonal de la aceleracin sobre el vector
normal principal, se llama aceleracin normal.
Es decir, las componentes del vector aceleracin en el triedro intrnseco son (v (t ), v(t ) T (t ) , 0). Advertencia. En muchos textos de fsica se llama aceleracin tangencial a la norma del vector aT (t ) = v (t )T(t ) y la representan por a T (t ) = v (t ), es decir, la aceleracin tangencial es la derivada y cuando un vehculo acelera es la que hace que tu espalda se pegue al asiento. As mismo, es frecuente llamar aceleracin normal y tambin aceleracin centrpeta a la norma del vector aN (t ) = v(t ) T (t ) N(t ) y representarla por a N (t ) = v(t ) T (t ) . Esta aceleracin representa la variacin de la direccin del vector tangente unitario, tiene la direccin de la normal a la curva y es la responsable de que cuando un vehculo toma una curva te sientas empujado contra una puerta. Expresiones tiles para las aceleraciones tangencial y normal se deducen de las igualdades siguientes. r (t ) | r (t ) = v(t ) | a(t ) = v(t )T(t ) | v (t )T(t ) + v(t ) T (t ) N(t ) = v(t )v (t ) r (t )r (t ) = v(t )a(t ) = v(t )T(t ) v (t )T(t ) + v(t ) T (t ) N(t ) = v(t )2 T (t ) B(t ) de la rapidez. Esta aceleracin representa la variacin de la velocidad en la direccin del movimiento
Componentes tangencial y normal de la velocidad y de la aceleracin de donde a T (t ) = v (t ) =
12
r (t ) |r (t ) v(t ) | a(t ) = v(t ) r (t ) v(t )a(t ) r (t )r (t ) = v(t ) r (t )
a N (t ) = v(t ) T (t ) =
1.7 Denicin. La curvatura de una curva suave r(t ) es, por denicin, el nmero (t ) = r (t )r (t ) r (t ) 3
En consecuencia, obtenemos la siguiente expresin para la aceleracin normal a N (t ) = (t )v(t )2 Obtenemos as la expresin a(t ) = v (t )T(t ) + (t )v(t )2 N(t ) El radio de curvatura se dene como (t ) = Por tanto, tambin podemos escribir a N (t ) = 1 (t ) v(t )2 (t )
Observacin. En algunas de las frmulas anteriores interviene el producto vectorial. Te recuerdo que este producto solamente est denido para vectores de R3 por lo que dichas frmulas solamente tienen sentido para curvas en el espacio. Pueden particularizarse dichas frmulas para curvas en R2 de la forma que sigue. Dada una curva en R2 , (t ) = (x(t ), y(t )), podemos asociarle una curva en R3 por la igualdad (t ) = (x(t ), y(t ), 0) es decir, se trata de la misma curva plana vista dentro del espacio tridimensional. Podemos ahora particularizar las expresiones anteriores para y as obtenemos las siguientes igualdades. La curvatura de una curva plana suave r(t ) = (x(t ), y(t )) viene dada por (t ) = r (t )r (t ) (x (t ), y (t ), 0)(x (t ), y (t ), 0) |x (t )y (t ) x (t )y (t )| = = 3/2 r (t ) 3 (x (t ), y (t ), 0) 3 x (t )2 + y (t )2
Si en la ltima expresin suprimimos el valor absoluto se obtiene lo que se llama curvatura con signo. Podemos particularizar la expresin obtenida para el caso de que la curva venga dada como la grca obtener que la curvatura (con signo) viene dada por (x) = de una funcin f , es decir, por medio de una funcin del tipo (x) = (x, f (x)). En este caso es fcil f (x) (1 + f (x)2 )3/2
En este caso la curvatura es positiva donde la curva es convexa ( f (x) > 0) y es negativa donde la curva es cncava ( f (x) < 0).
Ejercicios
13
La (norma de la) componente normal de la aceleracin de una curva plana suave r(t ) = (x(t ), y(t )) viene dada por a N (t ) = v(t ) T (t ) = v(t )a(t ) r (t )r (t ) |x (t )y (t ) x (t )y (t )| = = 1/2 v(t ) r (t ) x (t )2 + y (t )2
Finalmente, te recuerdo la segunda ley del movimiento de Newton, F(t ) = m a(t ), donde F(t ) es la
resultante de todas las fuerzas que actan sobre un objeto de masa m y a(t ) es la aceleracin que experimenta dicho objeto en el instante t . Conociendo la aceleracin es fcil calcular, por integracin componente a componente, la velocidad y la funcin de trayectoria.
1.2.5. Ejercicios
1. La funcin de trayectoria de un mvil viene dada por (t ) = (3 cos t , 3 sen t , t ). a) Calcula su velocidad y aceleracin. b) Calcula las componentes tangencial y normal de la aceleracin. c) Calcula el triedro intrnseco de la trayectoria. 2. La funcin de trayectoria de un mvil viene dada por (t ) = (t , t 2 ). a) Calcula su velocidad y aceleracin. b) Calcula las componentes tangencial y normal de la aceleracin. c) Calcula el vector tangente unitario y el vector normal unitario. 3. Movimiento circular. es la medida en radianes del ngulo que forma el vector de posicin r(t ) con la parte positiva La funcin de trayectoria de un mvil viene dada por r(t ) = R cos (t ), R sen (t ) donde (t )
del eje de abscisas. La velocidad angular del mvil se dene como (t ) = (t ) (la rapidez de Cuando (t ) = 0 se dice que se trata de un movimiento circular uniforme. a) Calcula su velocidad y aceleracin. b) Calcula la aceleracin tangencial y la aceleracin normal. c) Calcula el vector tangente unitario y el vector normal unitario.
variacin del ngulo (t ) respecto del tiempo). La aceleracin angular se dene como (t ).
d) Supuesto que el mvil tiene masa m, calcula la fuerza necesaria para producir el movimiento. e) Particulariza los resultados obtenidos para el caso de un movimiento circular uniforme. 4. a) Calcula la curvatura de la elipse : [0, 2] R2 , (t ) = (a cos t , b sen t ), donde 0 < b < a. En qu puntos la curvatura alcanza sus valores mximo y mnimo? b) Calcula la curvatura de la parbola de ecuacin y = x 2 . En qu punto de ella la curvatura alcanza su mximo valor? Alcanza la curvatura algn valor mnimo? c) Calcula la curvatura de la cbica alabeada (t ) = (t , t 2 , t 3 ). 5. Un proyectil se dispara desde el origen con ngulo de elevacin y rapidez inicial v 0 . Suponiendo que la nica fuerza que acta sobre el proyectil es la de atraccin gravitatoria, calcular la funcin de trayectoria. Qu valor de hace mximo el alcance del proyectil? Qu valor de hace que la altura alcanzada sea mxima y cul es el valor de sta?
Ejercicios
14
6. Consideremos un pndulo ideal. Se trata de un punto material de masa m sujeto por una varilla perfectamente rgida de longitud L y masa despreciable que puede girar sin rozamiento alrededor de un punto jo O. Suponemos que el movimiento ocurre en el plano X Y. Elegimos el punto O como origen de coordenadas y notamos i = (1, 0), j = (0, 1) los vectores de la base cannica. Notamos por y(t ) la medida en radianes del ngulo que forma la varilla con el semieje negativo de ordenadas (la vertical por O). Los ngulos se miden hacia la derecha con valores positivos y hacia la izquierda con valores negativos. Inicialmente se supone que el pndulo est en el punto (0, L).
O L yt mg
a) Escribe la ecuacin de la trayectoria que sigue el pndulo en funcin de y(t ). b) Aplicando la segunda ley del movimiento de Newton deduce que y(t ) verica la ecuacin diferencial y (t ) + L sen(y(t )) = 0.
g
2.1. Campos vectoriales

Un campo escalar de n variables es una funcin f : A R donde A es un subconjunto de Rn .
Un campo vectorial es una funcin que a cada punto de una regin de un espacio vectorial hace corresponder un vector de dicho espacio. Concretamente, un campo vectorial de n variables es una aplicacin F : A Rn donde A es un subconjunto de Rn . Dicha funcin debe ser de la forma ponentes de F. Se dice que F es continuo o que tiene derivadas parciales o que es de clase Ck (tiene derivadas parciales de orden k continuas) cuando todos los campos escalares componentes de F tienen la correspondiente propiedad. Por ejemplo, las funciones F(x, y) = G(x, y, z) = x y x y , = i j 2 + y 2 1 + x2 + y 2 2 + y2 1+x 1+x 1 + x2 + y 2 x y z x y z , , = i j k 1 + x2 1 + y 2 1 + z2 1 + x2 1 + y2 1 + z2 F(x) = (F1 (x), F2 (x), . . . , Fn (x)) donde F1 , F2 , . . . , Fn son campos escalares de n variables llamados com-
son campos vectoriales de 2 y 3 variables de clase C denidos en R2 y en R3 respectivamente. Como puedes ver, nada nuevo hay en el concepto de campo vectorial pues se trata de un tipo particular de campo vectorial, es porque la visualizamos de una forma especial y consideramos que dicha funcin hace corresponder a cada vector x A el vector F(x) con origen en el punto x. En general, los campos vectoriales de 2 variables son funciones de la forma F(x, y) = P(x, y), Q(x, y) = P(x, y) i + Q(x, y) j Y los campos vectoriales de 3 variables son funciones de la forma F(x, y, z) = P(x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z) = P(x, y, z) i + Q(x, y, z) j + R(x, y, z) k 15 funciones vectoriales. Ahora bien, cuando decimos que una funcin F : A Rn donde A Rn es un
Ejemplos
16
2.1.1. Ejemplos
Campo gravitacional. La ley de la gravitacin de Newton establece que la norma eucldea (la mag-
nitud se dice en fsica) de la fuerza (no olvides que la fuerza es un vector) de atraccin gravitacional, F, entre dos objetos de masas m y M es m MG r2 donde r es la distancia eucldea entre dichos objetos y G es la constante gravitacional universal. Si F = el objeto de masa M se encuentra en el origen y el objeto de masa m se encuentra en un punto r = de masa m est dirigida desde ste hacia el origen y un vector unitario en dicha direccin es r/ r , m MG r
3
(x, y, z), entonces r = r . Como, adems, la fuerza ejercida por el objeto de masa M sobre el objeto
deducimos que dicha fuerza viene dada por
F(r) =
Esta igualdad vectorial puede escribirse tambin en la forma: F(x, y, z) = m MGx (x 2 + y 2 + z 2 )3/2 i m MG y (x 2 + y 2 + z 2 )3/2 j m MGx (x 2 + y 2 + z 2 )3/2 k
Campo elctrico producido por una carga. La ley de Coulomb establece que la norma eucldea
(la magnitud se dice en fsica) de la fuerza (no olvides que la fuerza es un vector), F, ejercida entre dos cargas elctricas q y Q es 4 r 2 donde r es la distancia eucldea entre dichas cargas y es una constante. Si la carga Q se encuentra en el origen y la carga q se encuentra en un punto x = (x, y, z), entonces r = x . Como, adems, la fuerza ejercida por la carga Q sobre la carga q acta en la direccin del segmento de recta que une ambas cargas y es atractiva o repulsiva segn que ambas cargas sean de distinto o de igual signo, y un vector unitario en la direccin del vector x es x/ x , deducimos que dicha fuerza viene dada por F(x) = 1 qQ x 4 x 3 F = qQ
La fuerza ejercida por unidad de carga es, por denicin, el campo elctrico, E, creado por la carga Q que viene dado por E(x) = F(x) 1 = q 4 Q x
3
variables. El gradiente de dicho campo escalar en un punto x = (x 1 , x 2 , . . . , x n ) A es, por denicin, el vector f (x) = vectorial gradiente de f . f f f (x), (x), . . . , (x) x 1 x 2 x n
Campos de gradiente. Sea f : A R donde A es un subconjunto de Rn un campo escalar de n
La aplicacin f : A R que a cada x A hace corresponder el gradiente de f en x se llama campo
Integrales de lnea
17
2.2. Integrales de lnea

2.2.1. Integral de lnea de un campo escalar
2.1 Denicin. Sea : [a, b] Rn una curva con derivada continua y sea f : A R un campo escalar integral de lnea de f sobre la curva es el nmero
b
continuo denido en un conjunto A Rn que contiene a la imagen de , esto es, ([a, b]) A. La
f =
f ((t )) (t ) dt
a
(2.1)
Para n = 2, poniendo (t ) = (x(t ), y(t )), la integral (2.1) se expresa en la forma

b
f =
f (x(t ), y(t ))
a
x (t )2 + y (t )2 dt
Para n = 3, poniendo (t ) = (x(t ), y(t ), z(t )), la integral (2.1) se expresa en la forma
b
f =
f (x(t ), y(t ), z(t ))

a
x (t )2 + y (t )2 + z (t )2 dt
2.2.1.1. Observaciones Suelen usarse distintas notaciones para las integrales de lnea de campos esdcalares. Es frecuente la notacin f (x, y) ds
en la cual el smbolo ds indica que se integra respecto al elemento diferencial de longitud de arco. Esta notacin est de acuerdo con el hecho de que cuando la funcin f es la funcin constantemente igual a 1 se tiene que
b
1=
1 ds =
(t ) dt
a
es la longitud de la curva . Cuando la curva es una curva cerrada a algunos les gusta usar el smbolo
f (x, y) ds para indi-
car la integral de lnea de f sobre . No necesito decirte que no debes preocuparte por el smbolo que se usa sino que lo importante es comprender bien la denicin de lo que dicho smbolo signica. Cuando la funcin f es positiva, el valor de la integral de lnea (2.1) puede interpretarse como el rea de un lado de una cortina que cuelga de un alambre cuya forma viene dada por la curva y cuya altura en cada punto (t ) viene dada por f ((t )).
Integral de lnea de un campo escalar
18
Otra posible interpretacin es cuando f ((t )) es la densidad lineal en el punto (t ) de un alambre cuya forma viene dada por la curva ; en tal caso la integral (2.1) nos da la masa total del alambre. El centro de masas del alambre es el punto de coordenadas (, ) dadas por: x f (x, y) ds =
y f (x, y) ds , =
Cuando la densidad es constante el centro de masas se denomina centroide (que es una propiedad geomtrica de la curva). Una integral de lnea depende de dos funciones: la funcin f y la funcin . Necesitas conocer dichas funciones para poder calcular la integral. Cuando se integra sobre curvas sencillas como, por ejemplo, un segmento o una circunferencia la funcin se da por sabida. Esto puede dar lugar a confusiones. Intentar aclarar este punto. Calculemos la integral de la funcin f (x, y) = x 2 + y 2 sobre la circunferencia unidad t . Tenemos que
cunferencia viene dada por la funcin (t ) = (cos t , sen t ) para

= {(x, y) R2 : x 2 + y 2 = 1}, es decir, la circunferencia de radio 1 centrada en el origen. Dicha cir
f =
f (cos t , sen t )
( sen t )2 + cos2 t dt t
1 dt = 2
Pero tambin la funcin (t ) = (cos(2t ), sen(2t )) para unidad , esto es ([, ]) = , y se tiene que
tiene como imagen la circunferencia
f =
f (cos(2t ), sen(2t ))
(2 sen(2t ))2 + 4 cos2 (2t )
dt =
2 dt = 4
Cul de estas dos integrales es la que nos piden cuando nos dicen que calculemos la integral de la dos integrales. Observa que la funcin (t ) = (cos t , sen t ) donde funcin f (x, y) = x 2 + y 2 sobre la circunferencia unidad? Lo usual es que nos pidan la primera de las t t recorre la circunferencia recorre la cir-
unidad una sola vez, mientras que la funcin (t ) = (cos(2t ), sen(2t )) donde
cunferencia unidad dos veces. Es decir, para calcular una integral de lnea de una funcin sobre una curva lo importante no es la imagen geomtrica de la curva (en este ejemplo una circunferencia) sino la funcin que la representa, es decir, cmo se recorre dicha curva (en este ejemplo la funcin recorre la circunferencia con rapidez doble que ). Por esta misma razn una notacin como f
Para representar la integral de lnea de un campo escalar f sobre una curva denida como un subconjunto, esto es, Rn , no tiene sentido salvo que especiquemos antes la forma en que dicha curva se recorre. En resumen, no debes confundir una curva , que es una funcin, con su imagen, , que es un conjunto de puntos.
Integral de lnea de un campo escalar
19
Como las integrales de lnea en segmentos y en circunferencias aparecen mucho conviene introducir una notacin apropiada para ellas y precisar su signicado.
2.2.1.2. Circunferencias En adelante representaremos por C((a, b), r ) la circunferencia de centro (a, b) y radio r . Dicha circunferencia es la imagen de la aplicacin : [, ] R2 , (t ) = (a + r cos t , b + r sen t ). Como cunferencia tenemos que (t ) = (r sen t )2 + r 2 cos2 t = r , si f es un campo escalar denido en los puntos de dicha cir C((a,b),r )
f =r
f (a + r cos t , b + r sen t ) dt
Debido a la periodicidad de las funciones seno y coseno, podemos reemplazar en la integral anterior el intervalo [, ] por cualquier intervalo de longitud 2; por ejemplo, [0, 2].
2.2.1.3. Segmentos Dados dos vectores x e y en Rn (n es, el conjunto {(1 t )x + t y : 0 segmento tenemos que t 2), representaremos por [x, y] el segmento que une x con y esto 1}. Dicho segmento es la imagen de la aplicacin : [0, 1] Rn ,
1 [x,y]
(t ) = (1 t )x + t y. Como (t ) = y x , si f es un campo escalar denido en los puntos de dicho f = yx f ((1 t )x + t y) dt
Con frecuencia hay que integrar sobre segmentos en R2 que son verticales u horizontales. En estos casos podemos simplicar un poco los clculos como sigue. Un segmento horizontal es el que une dos puntos de la forma (a, u), (b, u). Una parametrizacin natural de dicho segmento es : [a, b] R2 , (t ) = (t , u). Tenemos as que
b [(a,u),(b,u)]
f =
f (t , u) dt
a
Un segmento vertical es el que une dos puntos de la forma (u, a), (u, b). Una parametrizacin natural de dicho segmento es : [a, b] R2 , (t ) = (u, t ). Tenemos as que
b [(u,a),(u,b)]
f =
f (u, t ) dt
a
Con frecuencia es necesario calcular integrales de lnea sobre curvas que no tienen derivada continua pero que pueden expresarse como una yuxtaposicin de curvas con derivada continua. Estas curvas se llaman curvas con derivada continua a trozos o caminos. Por ejemplo, si unimos varios
Integral de lnea de un campo vectorial
20
segmentos uno a continuacin de otro obtenemos una poligonal que es un tipo frecuente de camino. Otro ejemplo puedes verlo en la grca siguiente. En esta grca las curvas 1 , 2 , 3 se yuxtaponen para formar un camino que llamaremos . En estas circunstancias se dene
f =
f+
f+
f
3
Es decir, para integrar una funcin sobre un camino se suman las integrales de dicha funcin sobre las curvas con derivada continua que forman dicho camino. Por ejemplo, si usamos la notacin [z 1 , z 2 , . . . , z n ] para indicar una poligonal cuyos vrtices son z 1 , z 2 , . . . , z n , entonces f = f+ f + + f
[z n1 ,z n ]
[z 1 ,z 2 ,...,z n ]
[z 1 ,z 2 ]
[z 2 ,z 3 ]
2.2.1.4. Ejercicios 1. Calcula las siguientes integrales de lnea de la funcin f sobre la curva . a) f (x, y) = x 2 y 2 , (t ) = (cos t , sen t ) donde 0 b) f (x, y) = 2x, (t ) = (t , t ) donde 0
2
1. t t 1. 2.
d) f (x, y, z) = xz, (t ) = (6t , 3 2 t 2 , 2t 3 ) donde 0 y 2 + z 2 = a 2.
c) f (x, y, z) = y sen z, (t ) = (cos t , sen t , t ) donde 0
2. Calcula el rea de la parte del cilindro x 2 + y 2 = ax que se encuentra dentro de la esfera x 2 + 3. Calcula la masa total de un alambre cuya forma es la de la curva y = log x comprendida entre su abscisa. x 1 = 1 y x 2 = e, si la densidad lineal (gr/cm) en cada punto del alambre es igual al cuadrado de
4. Calcula la integral de la funcin f (x, y) = x y a lo largo de la poligonal [(1, 0), (0, 1), (1, 0), (1, 0)].
2.2.2. Integral de lnea de un campo vectorial

Sea : [a, b] Rn una curva suave y sea F : A Rn un campo vectorial continuo denido en un
conjunto A Rn que contiene a la imagen de , esto es, ([a, b]) A. La componente tangencial de F
21
sobre en un punto (t ) es la proyeccin ortogonal del vector F((t )) sobre el vector tangente unitario a en el punto (t ), es decir, es el vector F((t )) | T(t ) T(t ) donde T(t ) = (t )/ (t ) . Es usual representar por F.T el campo escalar que a cada punto de la curva hace corresponder el producto escalar F((t )) | T(t ) . 2.2 Denicin. La integral de lnea de F sobre se dene como la integral de lnea del campo escalar F.T sobre , esto es, el nmero dado por
b b
F=
F.T =
F((t )) | T(t )
(t ) dt =
F((t )) | (t ) dt
(2.2)
Expresando el campo vectorial y la curva por medio de sus funciones componentes F(x) = F1 (x), F2 (x), . . . , Fn (x) y (t ) = 1 (t ), 2 (t ), . . . , n (t ) , tenemos que
b
F=
F(t ). (t ) dt =
Fk ((t ))k (t ) dt
k=1 a
2.2.2.1. Observaciones Para esta integral suelen emplearse las notaciones F.T ds ,

F. d
No olvides que con frecuencia en Fsica se usa la letra r en lugar de para representar la curva sobre la que se integra. Para n = 2, poniendo (t ) = (x(t ), y(t )) = x(t )i+ y(t )j, F(x, y) = (P(x, y), Q(x, y)) = P(x, y)i+Q(x, y)j,
b b
la integral (2.2) se expresa en la forma F=
F(x(t ), y(t )) |(x (t ), y (t )) dt =
P(x(t ), y(t ))x (t ) + Q(x(t ), y(t ))y (t ) dt
En este caso son frecuentes la notaciones P(x, y) dx + Q(x, y) dy , P dx + Q dy
para representar la integral de lnea del campo vectorial F(x, y) = P(x, y)i + Q(x, y)j sobre . Para n = 3, (t ) = (x(t ), y(t ), z(t )) = x(t )i + y(t )j + z(t )k, F(x, y, z) = (P(x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) = P(x, y, z)i + Q(x, y, z)j + R(x, y, z)k, y tenemos que
b
F= =
a b a
F(x(t ), y(t ), z(t )) |(x (t ), y (t ), z (t )) dt = P(x(t ), y(t ), z(t ))x (t ) + Q(x(t ), y(t ), z(t ))y (t ) + R(x(t ), y(t ), z(t ))z (t ) dt
Integral de lnea de un campo vectorial En este caso son frecuentes la notaciones P(x, y, z) dx + Q(x, y, z) dy + R(x, y, z) dz , P dx + Q dy + R dz
22
para representar la integral de lnea del campo vectorial F(x, y, z) = P(x, y, z)i + Q(x, y, z)j + R(x, y, z)k sobre .
La integral de lnea de un campo vectorial sobre una curva suave depende de la orientacin de la misma. Precisemos esta idea. Toda curva : [a, b] Rn tiene una orientacin natural que es la que establece el sentido de recorrido de la curva conforme el punto (t ) se desplaza desde (a) hasta (b) a medida que el parmetro t aumenta desde t = a hasta t = b. La curva : [a, b] Rn denida curva recorrida en sentido contrario pues el punto (t ) se desplaza desde (b) hasta (a) a medida tenemos que
b
por (t ) = (a + b t ) para todo t [a, b], se llama curva opuesta de . Observa que es la misma que el parmetro t aumenta desde t = a hasta t = b. Teniendo en cuenta que ( ) (t ) = (a +b t ),
b
F=
F((a + b t )) | (a + b t ) dt = [a + b t = u] =
F((u)) | (u) du =
La integral de lnea de un campo vectorial sobre un camino formado por yuxtaposicin de curvas suaves se dene como la suma de las integrales de lnea de dicho campo vectorial sobre las curvas suaves que forman el camino.
2.2.2.2. Ejemplos Trabajo. Consideremos un camino r : [a, b] Rn cuya imagen est en una regin A Rn en la
interpretamos como una fuerza que acta en x. El trabajo, W, realizado por el campo de fuerzas F al desplazar una partcula a lo largo del camino r viene dado por la integral de lnea de F sobre r. W= F. dr
r
que est denido un campo vectorial F : A Rn que a cada punto x A asigna un vector F(x) que
rriente estacionaria I produce un campo magntico B. La relacin entre la corriente I del conductor y el campo magntico (densidad de ujo magntico) B producido por la misma, viene dada por la ley de Ampre que establece que la integral de lnea de B sobre cualquier curva de Jordan suave r que rodee al conductor es igual a 0 I.
r
Ley de Ampre. Se comprueba experimentalmente que un largo alambre recto que lleva una co-
B. dr = 0 I
Circulacin de un campo vectorial a lo largo de un camino. Consideremos un camino F : A Rn . La circulacin de F a lo largo del camino r es el nmero dado por F. dr .
r : [a, b] Rn cuya imagen est en una regin A Rn en la que est denido un campo vectorial
r
23
Como acabamos de ver, dependiendo de su naturaleza, la circulacin de un campo admite distintas interpretaciones.
2.2.2.3. Ejercicios 1. Calcula la integral de los siguientes campos vectoriales, F, a lo largo de los caminos r que se indican en cada caso. a) F(x, y) = x 2 y 3 i y x j, r(t ) = t 2 i t 3 j , 0 t 1. t t 1. 2. t
3
b) F(x, y, z) = x y i + y z j + zx k, (t ) = t i + t 2 j + t 3 k, 0 c) F(x, y, z) = x i + y j + z k, (t ) = sen t i + cos t j + t k, 0
d) F(x, y, z) = y i x j + k, (t ) = cos3 t i + sen3 t j + (t 3 /2)k, 0 2. Calcula las siguientes integrales a)

r
2 .
x yd x + (x y)d y, donde r es la poligonal [(0, 0), (2, 0), (3, 2)]. x y d x + 2y x d y, donde r es el camino formado por la yuxtaposicin del primer cua(x y +log x)d y, donde r es el segmento de la parbola y = x 2 desde el punto (1, 1) al punto y zd y + x yd z, r(t ) = t i + t j + t 2 k, 0 t 1.
b)
r
drante de la circunferencia unidad y el segmento [(0, 1), (4, 3)]. c)

r
(3, 9). d)
r
3. Calcula el trabajo realizado por el campo de fuerzas F(x, y) = (x + y, x y) para llevar un punto material desde el origen de coordenadas hasta el punto (2, 0) en cada uno de los siguientes casos. a) A travs del segmento que une dichos puntos. b) A travs de la semicircunferencia (x 1)2 + y 2 = 1, y c) A travs de la semicircunferencia (x 1)2 + y 2 = 1, y 0. 0.
4. Calcula el trabajo realizado por el campo de fuerzas G(x, y, z) = (x, y, z) para llevar un punto material desde el origen de coordenadas hasta el punto (1, 1, 1) en cada uno de los siguientes casos. a) A travs del segmento que une dichos puntos. b) A travs de la poligonal [(0, 0, 0), (1, 0, 0), (1, 1, 0), (1, 1, 1)]. 5. Calcula el trabajo realizado por el campo gravitacional creado por una masa M situada en el origen de coordenadas para trasladar una partcula de masa unidad desde el punto (1, 1, 1) al punto (2, 2, 2) a travs del segmento que une dichos puntos.
Campos conservativos
24
2.3. Campos conservativos

Recuerda que una integral de lnea de un campo vectorial depende de dos funciones: el campo vectorial F y el camino ; hay que conocer dichas funciones para poder calcular la integral. Para ello, todo lo que necesitas es obtener una primitiva, G, de la funcin g (t ) = F((t )) | (t ) y aplicar la regla de Barrow
b b
F=
F((t )) | (t ) dt =
g (t ) dt = G(b) G(a)
Observa que la funcin g depende del camino . Puede ocurrir que dos caminos 1 y 2 tengan los mismos puntos inicial y nal pero las integrales
1
Fy
2
F sean distintas. El siguiente importante re-
sultado nos dice que los campos vectoriales con la propiedad de que sus integrales de lnea sobre cualquier camino dependen solamente de los puntos inicial y nal del camino son campos de gradiente, y nos muestra cmo calcular una integral de lnea de un campo de gradiente. 2.3 Teorema. Sea F : A Rn , donde A es un conjunto abierto en Rn , un campo vectorial continuo. Las siguientes armaciones son equivalentes. a) Para todo camino cerrado en A se verica que
F = 0. F= F.
2
b) La integral de lnea de F es independiente del camino, es decir, cualesquiera sean los caminos 1 y 2 en A con los mismos puntos inicial y nal se verica que
1
c) F es un campo de gradiente, es decir, existe un campo escalar f : A R con derivadas parciales continuas tal que F(x) = f (x) para todo x A. campo conservativo (en A). Demostracin. Es fcil probar que a) es equivalente a b). No es tan fcil probar que b) implica c) y no lo haremos aqu. Probaremos que c) implica b). Para ello supongamos que hay un campo escalar una curva suave en A, entonces, por la regla de la cadena, se tiene que la funcin G(t ) = f ((t )) es derivable y G (t ) = f ((t )) | (t ) = F((t )) | (t ) Es decir, G(t ) = f ((t )) es una primitiva de F((t )) | (t ) , luego
b b
Si el campo F verica alguna de estas armaciones, en cuyo caso las verica todas, se dice que es un
f : A R con derivadas parciales continuas tal que F(x) = f (x) para todo x A. Sea : [a, b] Rn
F=
F((t )) | (t ) dt =
G (t ) dt = G(b) G(a) = f ((b)) f ((a))
Lo que prueba que la integral de F a lo largo de solamente depende de los puntos inicial y nal de , por tanto cualesquiera sean los caminos 1 y 2 en A con los mismos puntos inicial y nal se verica que
1
F=
F.
2
pueden unirse por medio de una curva contenida en A se llama un dominio.

2.4 Denicin. Un conjunto abierto A Rn con la propiedad de que dos puntos cualesquiera de A
Conservacin de la energa en un campo de fuerzas conservativo
25
una funcin potencial de F en A. Si : [a, b] Rn es un camino en A y F(x) = f (x) para todo x A, segn hemos visto en la demostracin del teorema (2.3), se verica que
F(x) = f (x) para todo x A est determinado de manera nica salvo una constante aditiva y se llama
Si F es conservativo en un dominio A, el campo escalar f : A R de clase C1 tal que
F=
f . d = f (b) f (a)
2.5 Ejemplo. El campo elctrico producido por una carga puntual Q situada en un punto (a, b, c) viene dado por E(x, y, z) = Q (x a, y b, z c) 4 (x a)2 + (y b)2 + (z c)2
3/2
(x, y, z) R3 \ {(a, b, c)}
Es fcil comprobar que la funcin f (x, y, z) = Q 4 1 (x a)2 + (y b)2 + (z c)2
es una funcin potencial para E en R3 \ {(a, b, c)}.
Anlogamente se prueba que el campo gravitacional producido por un objeto de masa M es conservativo. La ley de Ampre nos dice que el campo magntico producido por una corriente elctrica estacionaria no es conservativo.
2.3.1. Conservacin de la energa en un campo de fuerzas conservativo

a) Supongamos un objeto de masa m que recorre una trayectoria r : [a, b] R3 de modo que en
cada punto r(t ) de la trayectoria acta sobre el mvil una fuerza total F(r(t )). En virtud de la segunda
ley de Newton del movimiento, se vericar que la fuerza total F(r(t )) que acta sobre el mvil en cada punto de la trayectoria est relacionada con la aceleracin a(t ) = r (t ) por la igualdad F(r(t )) = m r (t ). En consecuencia, el trabajo realizado por dicha fuerza es
b b b a
W=
F. dr = r (b)
F(r(t )).r (t ) dt =
2
mr (t ).r (t ) dt =
m 2
d r (t ).r (t ) dt = dt
m = 2
r (a)
1 1 = mv(b)2 mv(a)2 2 2
donde hemos representado con v(t ) = r (t ) la rapidez del mvil en el instante t . La cantidad 1 mv(t )2 2 se llama energa cintica. Hemos probado as que el trabajo que realiza una fuerza sobre un mvil fuerza.
es igual al incremento que experimenta la energa cintica del mismo debido a la accin de dicha
Condiciones necesarias para que un campo sea conservativo
26
donde f es un campo escalar. En estas condiciones se dene la energa potencial en un punto (x, y, z) visto en el teorema (2.3), se verica que Wc = por la igualdad P(x, y, z) = f (x, y, z), y por tanto Fc (x, y, z) = P(x, y, z). En esta situacin, por lo Fc . dr = P . dr = P(r(a)) P(r(b))
b) Supongamos que un mvil se mueve en un campo de fuerzas conservativo Fc (x, y, z) = f (x, y, z)
Igualdad que expresa que el trabajo realizado por un campo de fuerzas conservativo al mover un objeto a lo largo de un camino es igual a la diferencia de la energa potencial del objeto en los punto inicial y nal del camino. c) Si adems de las fuerzas del campo conservativo Fc acta sobre el mvil en cada punto r(t ) de su trayectoria una fuerza exterior Fe , entonces la fuerza total que acta sobre el mvil ser F = Fc + Fe y el trabajo realizado por dicha fuerza viene dado por 1 1 W = mv(b)2 mv(a)2 = 2 2 =P(r(a)) P(r(b)) +
r
F. dr =
Fc . dr +
Fe . dr =
Fe . dr
de donde se sigue que el trabajo realizado por las fuerzas exteriores al campo viene dado por Fe . dr = 1 1 mv(b)2 + P(r(b)) mv(a)2 + P(r(a)) 2 2
do solamente a la accin del campo Fc deducimos que
d) En particular, si sobre el mvil no actan fuerzas exteriores, Fe = 0, y el mvil se desplaza debi1 1 mv(b)2 + P(r(b)) = mv(a)2 + P(r(a)) 2 2
Igualdad que expresa que la suma de la energa cintica y de la energa potencial del objeto permanece constante. Este resultado se conoce como ley de conservacin de la energa y es vlida para campos conservativos.
2.3.2. Condiciones necesarias para que un campo sea conservativo

El siguiente resultado, fcil de probar, proporciona condiciones necesarias para que un campo sea conservativo. 2.6 Proposicin. Sea A Rn un abierto y F : A Rn un campo vectorial de clase C1 . Pongamos F(x) = las igualdades F j Fi (x) = (x) x A, 1 x j x i i<j n (2.3)
(F1 (x), F2 (x), . . . , Fn (x)). Condiciones necesarias para que F sea conservativo en A es que se veriquen
Igualdades que equivalen a que la matriz jacobiana de F sea simtrica.

Condiciones necesarias para que un campo sea conservativo
27
se reducen a
Para el caso de un campo vectorial de dos variables F(x, y) = (P(x, y), Q(x, y)) las condiciones (2.3) P Q (x, y) = (x, y) y x (2.4)
diciones (2.3) se reducen a
Para el caso de un campo vectorial de tres variables F(x, y, z) = (P(x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) las conP Q (x, y, z) = (x, y, z), y x P R (x, y, z) = (x, y, z), z x Q R (x, y, z) = (x, y, z) z y
(2.5)
Es natural preguntarse si estas condiciones necesarias son tambin sucientes para que un campo sea conservativo. La respuesta es que, en general, no son sucientes. Por ejemplo, el campo F :
R2 \ {(0, 0)} R dado por
F(x, y) =
satisface las igualdades (2.4) pues
x2 + y 2
x x2 + y 2
(2.6)
y y 2 x2 x Q P (x, y) = = 2 = = (x, y) 2 + y2 2 )2 2 + y2 y y x (x + y x x x Sin embargo la integral de dicho campo en la circunferencia unidad es igual a
C((0,0),1)
F=
( sen t , cos t ) | ( sen t , cos t ) dt =
dt = 2 = 0
lo que prueba que el campo no es conservativo. Por tanto, las condiciones necesarias (2.3) no son en general sucientes para asegurar que un campo que las cumpla sea conservativo en A. Cuando un campo vectorial verica las condiciones (2.3) se dice que es localmente conservativo en el abierto A. 2.7 Denicin. Un dominio se llama simplemente conexo cuando todo camino cerrado en el dominio puede deformarse de forma continua sin salirse del dominio hasta convertirlo en un punto del dominio. La formalizacin matemtica de la idea intuitiva de deformacin continua es complicada y considero innecesario precisarla aqu. Intuitivamente, un dominio simplemente conexo en R2 es un dominio que no tiene agujeros. Pero esta idea intuitiva ya no sirve para dimensiones mayores que 2. Si a
R2 le quitamos un punto (o un conjunto nito de puntos) obtenemos un dominio que no es simple-
mente conexo; si esto mismo lo hacemos con R3 el dominio que obtenemos es simplemente conexo. Un ejemplo de dominio simplemente conexo en R2 es una regin acotada del plano cuya frontera es una curva cerrada y simple. El siguiente resultado establece condiciones sucientes para que un campo localmente conservativo sea conservativo.
Ejercicios
28
2.8 Teorema (Condiciones sucientes). Sea A Rn un abierto y F : A Rn un campo vectorial de simplemente conexo D A. Un resultado que es equivalente al anterior y muy til para calcular integrales de lnea de campos vectoriales es el siguiente.
clase C1 que es localmente conservativo en A. Entonces se verica que F es conservativo en todo dominio
2.9 Teorema. Sea A Rn un abierto y F : A Rn un campo vectorial de clase C1 que es localmente conservativo en A. Sean 1 y 2 dos caminos cerrados en A (o bien dos caminos con los mismos puntos inicial y nal) tales que es posible deformar continuamente el camino 1 en el camino 2 sin salirse de A (manteniendo jos los puntos inicial y nal), entonces se verica que F= F
2
2.3.3. Ejercicios
1. Estudia si los siguientes campos son conservativos en el dominio que se indica en cada caso. Cuando el campo sea conservativo calcula la funcin potencial que se anula en el origen. a) F(x, y) = (x y)i + (y + y 2 x)j, A = R2 .
b) F(x, y) = (x 3 + 3y 2 x)i + (y 3 + 3y x 2 )j, A = R2 .
d) F(x, y, z) = 2x y 3 z 4 i + 3x 2 y 2 z 4 j + 4x 2 y 3 z 3 k, A = R3 . 2. a) Justica que el campo vectorial F(x, y) = abierto = (x, y) : x > 0 .
c) F(x, y) = (2x cos y y cos x)i + (x 2 sen y sen x)j, A = R2 . 1 y log(x 2 + y 2 ), arc tg es conservativo en el 2 x
b) Sean x > 0, y R (puedes suponer que x > 1 e y > 0). Pongamos a = (1, 0), b = (x, 0), c = (x, y). Calcula la funcin f (x, y) = F. dr + F. dr
[b, c]
[a, b]
y comprueba que es una funcin potencial de F en . 3. a) Justica que el campo vectorial F(x, y) =
R2 .
2x y 1 + x2 , es conservativo en 2 )2 + y 2 (1 + x 2 )2 + y 2 (1 + x
b) Pongamos a = (0, 0), b = (x, 0), c = (x, y). Calcula la funcin f (x, y) =
[a, b]
F. dr +
F. dr
[b, c]
y comprueba que es una funcin potencial de F. 4. Calcula las siguientes integrales de lnea.
Teorema de Green y dx + x dy , r(t ) = (t + 1) cos4 t i + (t / + sen4 t )j, 0
29
a)
r
b)
r
(z 3 + 2x y) dx + x 2 dy + 3xz 2 dz , r(t ) = [(1, 1, 2), (1, 1, 1), (0, 1, 1), (1, 2, 2), (2, 1, 1)]. (2xz + sen y)i + x cos y j + x 2 k, r(t ) = cos t i + sen t j + t k, 0 4x ez i + cos y j + 2x 2 ez k, r(t ) = t i + t 2 j + t 4 k, 0 t 1. t 2.
c)
r
d)
r
5. Indica algunos dominios en los que el campo F : R2 \ {(0, 0)} R2 dado por F(x, y) = radio 1. 6. Estudia si el campo F : R2 \ {(0, 0)} R2 dado por F(x, y) = y 2 x2 2x y , 2 es conserva(x 2 + y 2 )2 (x + y 2 )2 tivo en R2 \ {(0, 0)} (ten en cuenta que R2 \ {(0, 0)} no es un dominio simplemente conexo). y x , x2 + y 2 x2 + y 2
sea conservativo. Calcula la integral de dicho campo sobre la circunferencia de centro (1, 1) y
2.4. Teorema de Green

La versin ms elemental del teorema de Green relaciona una integral de lnea sobre una curva cerrada y simple en R2 y una integral doble sobre la regin acotada por la curva. Se dice que una curva cerrada y simple en R2 est orientada positivamente cuando se recorre en sentido contrario a las agujas del reloj. En otras palabras, cuando recorremos la curva en el sentido que indica su vector tangente en cada punto, la regin interior de queda siempre a nuestra izquierda. Observa que estamos usando un resultado, conocido como teorema de la curva de Jordan, que arma que una curva en R2 cerrada y simple divide al plano en dos regiones disjuntas cuya frontera comn es la curva. Una de las regiones est acotada y se llama interior de y la otra se llama exterior de . Este resultado tan intuitivo es muy difcil de demostrar. Nos apoyamos en l ms que nada por comodidad de lenguaje pues para lo que estamos haciendo puede evitarse su uso. Una denicin matemtica ms precisa de lo que se entiende por orientacin positiva es la siguiente. Sea una curva suave cerrada y simple; llamemos D a la regin interior de y sea P un punto de . La curva tiene en P dos vectores normales unitarios que son opuestos entre s. Sea N un vector normal unitario a en P. Se dice que N es la normal interior a en P si hay un nmero > 0 tal que P+ t ND y P t N D siempre que 0 < t < (esta condicin expresa que si se avanza un D). Se dice que est orientada positivamente cuando el determinante de la matriz cuya primera la es el vector tangente unitario a en un punto t y cuya segunda la es el vector normal interior a en un punto t es siempre positivo (de hecho, igual a 1). Esto es lo mismo que exigir que el giro que lleva el vector tangente unitario al vector normal interior sea siempre en sentido contrario a las agujas del reloj.
poquito desde P en la direccin de N se entra en D y si se avanza en la direccin opuesta a N se sale de
Teorema de Green
30
La siguiente grca muestra un ejemplo de una curva cerrada simple positivamente orientada. Observa que el giro que lleva el vector tangente (en azul) al vector normal interior (en verde) es siempre en sentido contrario a las agujas del reloj.
y
D x
2.10 Teorema (Teorema de Green). Sea un camino cerrado y simple en R2 que est orientado positivamente y sea D la regin del plano limitada por . Sean P, Q campos escalares con derivadas parciales de primer orden continuas denidos en un abierto que contiene a D. En estas condiciones se verica que la integral de lnea del campo F(x, y) = P(x, y)i + Q(x, y)j sobre el camino es igual a la integral P Q (x, y) (x, y) sobre D. Es decir doble de la funcin x y F= P(x, y) dx + Q(x, y) dy = Q P (x, y) (x, y) d(x, y) x y
Es frecuente representar con D la curva frontera de D, es decir , orientada positivamente. El teorema de Green permite facilitar el clculo de algunas integrales de lnea (o de integrales dobles) transformndolas en integrales dobles (o en integrales de lnea). Una aplicacin del teorema de Green es para calcular reas. Como el rea de la regin D viene dada por Q P (x, y) (x, y) = 1. Hay muchas posibilidades pex y ro las ms sencillas son P(x, y) = 0, Q(x, y) = x; P(x, y) = y, Q(x, y) = 0; P(x, y) = y/2, Q(x, y) = x/2; rea(D) = 1 d(x, y) = x dy = y dx = 1 2 x dy y dx
D
1 d(x, y) podemos transformar esta integral doble en una integral de lnea sobre la frontera
D sin ms que elegir funciones P, Q tales que
por lo que obtenemos las siguientes expresiones para el rea:
El teorema de Green tambin es vlido para regiones acotadas por caminos de Jordan en las que se han hecho agujeros, es decir regiones acotadas cuya frontera est formada por varios caminos de Jordan que no tienen puntos comunes siempre que cada camino frontera est orientado de modo que la regin quede siempre a la izquierda cuando se recorre dicho camino. Esto signica que el camino frontera ms exterior de todos (aquel en cuyo interior se encuentra contenida la regin) debe tener orientacin positiva y los restantes caminos frontera (los que forman los agujeros la regin
Teorema de Green
31
se encuentra en el exterior de los mismos) deben tener orientacin negativa (recorrido en el sentido de las agujas del reloj). En otras palabras, representando por la unin de todas las curvas frontera, debe ocurrir que el determinante de la matriz cuya primera la es el vector tangente unitario a en un punto t y cuya segunda la es el vector normal interior a en un punto t es siempre positivo (de hecho, igual a 1). 2.11 Teorema (Teorema de Green para dominios con agujeros). Sea F(x, y) = P(x, y)i + Q(x, y)j un dos a dos tales que:
campo de clase C1 denido en un abierto A R2 . Sean , 1 , 2 , . . . , k , curvas de Jordan en A disjuntas 1 , 2 , . . . , k se encuentran en el interior de . i se encuentra en el exterior de j para i = j . Todas las curvas , 1 , 2 , . . . , k , estn orientadas positivamente (sentido antihorario).
Sea D la regin obtenida por la interseccin del interior de con el exterior de cada una de las curvas 1 , 2 , . . . , k . En estas hiptesis se verica que
k
F. d
j =1 j
F. dj =
Q P (x, y) (x, y) d(x, y) x y
(2.7)
contiene a D, se verica que
En particular, si el campo F(x, y) = P(x, y)i + Q(x, y)j es localmente conservativo en un abierto que
k
F. d =
F. dj
j =1 j
(2.8)
Observa que en el enunciado del teorema hemos supuesto que todas las curvas tienen orientacin antihoraria y por eso, en la igualdad (2.7), las integrales sobre las curvas interiores se restan en lugar de sumarse. La igualdad (2.8) es muy til porque permite reducir el clculo de una integral de lnea de un campo conservativo sobre una curva que puede ser complicada, al clculo de una o varias integrales sobre curvas sencillas (por ejemplo, circunferencias). La siguiente grca muestra un ejemplo de un dominio como el que se considera en el enunciado del teorema.
y
2 D 1 x
Naturalmente, la razn de considerar dominios con agujeros es porque se supone que en esos
Ejercicios
32
agujeros el campo tiene algn tipo de singularidad. Con frecuencia un agujero est producido por un punto en el que el campo se hace innito.
2.4.1. Ejercicios
1. Comprueba la validez del teorema de Green en cada uno de los siguientes casos. a) F(x, y) = x y 2 i y x 2 j , (t ) = (cos t , sen t ), 0 t 2.
b) F(x, y) = x yi + y 3 x 2 j , = [(0, 0), (1, 0), (1, 2), (0, 0)].
c) F(x, y) = (x 2 + y 2 )i + 2x y j, es el camino obtenido por la yuxtaposicin del segmento de parbola y = x 2 de (0, 0) a (2, 4) y de la poligonal [(2, 4), (0, 4), (0, 0)].
2. Utiliza el teorema de Green para calcular el rea de las regiones del plano limitadas por las siguientes curvas. a) La elipse, (t ) = (a cos t , b sen t ), 0 t 2, donde a > 0, b > 0. t 2, donde a > 0. t 2, donde a > 0.
b) La astroide, (t ) = (a cos3 t , a sen3 t ), 0
c) Un arco de cicloide, (t ) = a(t sen t )i + a(1 cos t )j , 0
d) Una poligonal cerrada orientada positivamente = [(x 1 , y 1 ), (x 2 , y 2 ), (x 3 , y 3 ), . . . , (x n , y n ), (x 1 , y 1 )]. 3. Utiliza el teorema de Green para calcular las siguientes integrales de lnea. a)
e y dx + 2x e y dy donde = [(0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1), (0, 0)]. x 2 y 2 dx + 4x y 3 dy donde = [(0, 0), (1, 3), (0, 3), (0, 0)]. (y + ex ) dx + (2x + cos(y 2 )) dy donde es la curva frontera de la regin limitada por las (x 3 y 3 ) dx + (x 3 + y 3 ) dy donde es la curva frontera de la regin limitada por las 1 1 x2 (cos x x 2 y 3 ) dx +( x 3 y 2 +2 e y ) dy donde es la elipse positivamente orientada + 6 6 4
3
b)
c)
parbolas y = x 2 , x = y 2 . d)
circunferencias x 2 + y 2 = 1 y x 2 + y 2 = 9. e)
y2 = 1. 9 f)
ex y 3 dx + e y +x 3 dy . Donde es la frontera positivamente orientada de la regin
del plano limitada por las circunferencias 1 = C((0, 1), 1) y 2 = C((0, 2), 2). 4. El centroide de una regin plana D R2 se dene como el punto (c 1 , c 2 ) cuyas coordenadas vienen dadas por 1 rea(D)
D
c1 =
x d(x, y) ,
c2 =
1 rea(D)
D
y d(x, y)
Ejercicios Supuesto que D es la regin limitada por un camino cerrado simple, , justica que c1 = 1 2 rea(D)
33
x 2 dy ,
c2 =
1 2 rea(D)
y 2 dx
a) Calcula el centroide del tringulo de vrtices (0, 0), (1, 0) y (0, 1). b) Calcula el centroide de un semicrculo de radio R. 5. Haz uso del teorema de Green para dominios con agujeros, o bien del teorema (2.9), para probar que la integral de lnea del campo F : R2 \ {(0, 0)} R2 dado por F(x, y) = x2 + y 2 y , x x2 + y 2
sobre cualquier curva cerrada simple que rodee el origen es igual a 2. Prueba de la misma forma que la integral de lnea del campo F(x, y) = y 2 x2 2x y , 2 (x 2 + y 2 )2 (x + y 2 )2
sobre cualquier curva cerrada simple que rodee el origen es igual a 0.
3.1. Rotacional y divergencia de un campo vectorial

Para dar una interpretacin intuitiva del signicado fsico del rotacional y de la divergencia de un campo vectorial es conveniente considerar en primer lugar campos bidimensionales. Sea F(x, y) = P(x, y)i + Q(x, y)j un campo vectorial de clase C1 , sea un camino cerrado simple Q P (x, y) (x, y) d(x, y) x y
positivamente orientado y D la regin del plano limitada por . El teorema de Green arma que F=
(3.1)
Como ya sabes, la integral
se llama circulacin del campo F a lo largo de . Para dar una in-
velocidades de un uido plano, esto es, F(x, y) es el vector velocidad del uido en el punto (x, y). Se
terpretacin de dicha integral consideremos que el campo F(x, y) = P(x, y)i + Q(x, y)j es el campo de
supone que la velocidad no depende del tiempo sino solamente de las coordenadas espaciales del punto, es decir, que se trata de un uido estacionario. En cada punto (t ) del camino la velocidad del uido es F((t )); la proyeccin ortogonal de dicho vector sobre el vector unitario tangente a en el punto (t ) es el vector F((t )) | T(t ) T(t ), donde T(t ) = (t )/ (t ) . Este vector tiene el mismo cho nmero es negativo; en el primer caso la velocidad del uido en el punto (t ) va en el mismo va en sentido opuesto al del recorrido de la curva. La siguiente grca muestra un campo vectorial. sentido que el vector tangente si el nmero F((t )) | (t ) es positivo y distinto sentido cuando disentido que el del recorrido de la curva y en el segundo caso la velocidad del uido en el punto (t )
34
Rotacional y divergencia de un campo vectorial
35
La siguiente grca muestra una curva cerrada simple positivamente orientada (una elipse); en dos puntos de la misma se representan los vectores del campo anterior en rojo, los vectores tangente en azul y las proyecciones ortogonales de los primeros sobre los segundos en negro. En uno de los puntos la proyeccin ortogonal tiene el mismo sentido que el vector tangente y en el otro tiene sentido opuesto.
Puesto que
uido circula a lo largo de la curva en el mismo sentido que el denido por la orientacin de y si el valor de esta integral es negativo entonces el uido circula a lo largo de la curva en sentido opuesto al de la orientacin de . Si el valor de la integral es nulo es porque no hay circulacin neta del uido a lo largo de . Supongamos que
F> 0 F
b F= a
F((t )) | (t ) dt , si el valor de esta integral es positivo esto nos dice que el
para todo camino cerrado simple positivamente orientado que est sucientemente pr-
> 0. En tal caso, por la continuidad del campo, se vericar tambin que
ximo al camino . Deducimos que en este caso se formar en las proximidades de un pequeo tubo que el uido recorrer en sentido antihorario. Consideremos la igualdad (3.1) y supongamos que en un punto (a, b) es Entonces, por la continuidad de las derivadas parciales, se tendr que
Q P x (a, b) y (a, b) > 0. Q P x (x, y) y (x, y) > 0 para
todo punto (x, y) en un disco centrado en (a, b) de radio sucientemente pequeo. Si es cualquier camino de Jordan contenido en dicho disco, se deduce de dicha igualdad que la circulacin del campo
a lo largo de dicho camino ser en sentido antihorario y concluimos que en el punto (a, b) se formar un pequeo remolino. Una propiedad, fcil de justicar, de las integrales dobles arma que si h es una funcin continua
36
en una regin del plano D cerrada y acotada entonces hay algn punto (a, b)D para el que se verica la igualdad
D h(x, y) d(x, y)
= h(a, b)rea(D). 1 0 2 Q P (a, b) (a, b) x y
Usando esta propiedad y teniendo en cuenta la igualdad (3.1) es fcil probar que 1 0 2 lm El nmero F = lm P(x, y) dx + Q(x, y) dy =
C((a,b), )
C((a,b), )
Q P x (x, y) y (x, y) se llama rotacin del campo F en el punto (x, y). Se dice que el campo Q es irrotacional cuando x (x, y) P (x, y) = 0 para todo punto (x, y) de su dominio de denicin. y
verica la igualdad
Como consecuencia tambin del teorema de Green, sin ms que cambiar Q por P y P por Q, se P(x, y) dy Q(x, y) dx = t P Q (x, y) + (x, y) d(x, y) x y (3.2)
Pongamos (t ) = (x(t ), y(t )), a

b
b. Tenemos que:
P(x, y) dy Q(x, y) dx
= = =
a b a b a
P(x(t ), y(t ))y (t ) Q(x(t ), y(t ))x (t ) dt = P(x(t ), y(t ))i + Q(x(t ), y(t ))j F((t )) | n(t ) (t ) dt = y (t )i x (t )j y (t )i x (t )j F.n
x (t )i + y (t )j dt =
Donde hemos representado por n(t ) el vector unitario normal a la curva en el punto (t ) que apuntan hacia el exterior de la misma. Supuesto que la curva est orientada positivamente, n(t ) viene dado por: n(t ) = y (t )i x (t )j

La siguiente grca muestra una curva cerrada simple positivamente orientada (una elipse); en dos puntos de la misma se representan los vectores del campo antes considerado en rojo, los vectores normales unitarios exteriores en azul y las proyecciones ortogonales de los primeros sobre los segundos en negro. En uno de los puntos la proyeccin ortogonal tiene el mismo sentido que el vector normal exterior y en el otro tiene sentido opuesto.
y (t )i x (t )j
x (t )i + y (t )j
y (t )i x (t )j
Al igual que la proyeccin ortogonal del vector campo sobre el vector unitario tangente a la curva mide la circulacin del uido a lo largo de la curva, la proyeccin ortogonal del vector campo sobre
37
el vector unitario normal exterior a la curva mide el ujo de uido a travs de la curva, por ello, se dene el ujo del campo a travs del camino como la integral
F.n. Si dicha integral es positiva
eso signica que sale ms uido del que entra (por lo que dentro de la curva debe haber manantiales) y si es negativa signica que sale menos uido del que entra (por lo que dentro de la curva debe haber sumideros). Hemos justicado la igualdad P(x, y) dy Q(x, y) dx = F.n = P Q (x, y) + (x, y) d(x, y) x y
A partir de aqu podemos razonar como lo hicimos anteriormente para obtener que 1 0 2 lm El nmero F.n = P Q (a, b) + (a, b) x y
C((a,b), )
P Q (x, y) + (x, y) se llama divergencia del campo F en el punto (x, y). Donde la diverx y gencia es positiva hay manantiales y el uido diverge hacia otros lados y donde la divergencia es negativa hay sumideros y el uido converge hacia ellos. Se dice que el campo es incompresible cuando su divergencia es idnticamente nula. En el siguiente ejemplo se pone de maniesto lo que acabamos de armar.
-4
-2 -2
-4
-6
-8
Observa que hay puntos a los que los vectores de este campo parecen dirigirse (por ejemplo, los puntos (3.1,1.6), (3.1,-4.7) y sus simtricos respecto al eje de ordenadas) y hay otros puntos de los que los vectores de este campo parecen parece estar alejndose (por ejemplo, los puntos (0,1.5), (0,-1.5),
38
(0.5,-4.5)). Si este campo lo interpretamos como el campo de velocidades de un uido estacionario, las zonas hacia donde se dirigen los vectores son sumideros y las zonas de donde los vectores se alejan (divergen) son manantiales. Es decir, el uido uye de los manantiales a los sumideros. La divergencia es una medida de la magnitud de un manantial o de un sumidero. La siguiente grca es una representacin por curvas de nivel de la divergencia del campo anterior. En las zonas ms claras la divergencia es positiva (fuentes o manantiales) y en las ms oscuras es negativa (sumideros).
-2
-4
-6
-8 -4 -2 0 2 4
A continuacin nos proponemos generalizar los conceptos anteriores. No hay dicultad ninguna en extender el concepto de divergencia para campos vectoriales de n variables. 3.1 Denicin. Sea F : A Rn un campo vectorial con derivadas parciales de primer orden denido (x 1 , x 2 , . . . , x n ) A y se nota div F(x) al nmero div F(x) =
en un abierto A Rn . Sea F(x) = (F1 (x), F2 (x), . . . , Fn (x)). Se llama divergencia de F en un punto x = F1 F2 Fn (x) + (x) + + (x) x 1 x 2 x n
Observa que la divergencia de un campo vectorial es un campo escalar. Suele usarse una notacin simblica para representar la divergencia. Para ello se dene el operador nabla, , como = , , , x 1 x 2 x n
Este operador cuando acta sobre un campo escalar, f , produce su gradiente. f (x) = f f f , , , f (x) = (x), (x), , (x) x 1 x 2 x n x 1 x 2 x n
La divergencia de un campo vectorial F en un punto x puede escribirse como el producto escalar simblico del vector por el vector F(x). div F(x) = .F(x) = F1 F2 Fn , , , .(F1 (x), F2 (x), . . . , Fn (x)) = (x) + (x) + + (x) x 1 x 2 x n x 1 x 2 x n
39
Comprobaremos ms adelante que la divergencia de un campo en R3 tiene un signicado fsico que generaliza lo visto para el caso de campos bidimensionales. Es conveniente enunciar ahora, para referencia posterior, un resultado obtenido anteriormente como consecuencia del teorema de Green. 3.2 Teorema (Teorema de la divergencia en R2 ). Sean un camino cerrado simple positivamente orientado y D la regin del plano limitada por . Sea F : A R2 un campo vectorial de clase C1 denido en un abierto que contiene a D. Notemos por n el vector normal unitario exterior a . Entonces se verica que
F.n =
div F(x, y) d(x, y)
(3.3)
Este resultado puede generalizarse, al igual que el teorema de Green, para dominios con agujeros. En el caso particular de que el campo F sea el campo de gradiente de un campo escalar f , F = f , 2 f 2 f (x, y) + 2 (x, y) d(x, y) x 2 y
la igualdad anterior nos dice que f .n =
div( f )(x, y) d(x, y) =
Como n es el vector unitario normal exterior a ; en cada punto (x, y) de el producto escalar f (x, y).n(x, y) es la derivada del campo escalar f en el punto (x, y) en la direccin del vector unitaf (x, y), con ello rio normal exterior a en dicho punto. Suele usarse la notacin f (x, y).n(x, y) = n obtenemos la igualdad f 2 f 2 f = (x, y) + 2 (x, y) d(x, y) 2 n y D x La generalizacin del concepto de rotacin de un campo bidimensional vamos a hacerla para campos vectoriales en el espacio. Para ello nos vamos a guiar por el teorema (2.8) de la leccin anterior que arma que una condicin necesaria y suciente para que un campo vectorial F(x, y) = P(x, y)i + Q(x, y)j de clase C1 denido en un abierto A R2 sea conservativo en todo dominio simplemente conexo D A es que para todo (x, y) A se verique la igualdad cional.
Q P x (x, y) y (x, y) Q P y (x, y) = x (x, y)
o, lo que es igual,
= 0; esto es, con la terminologa introducida ms arriba, que el campo sea irrota-
establece las condiciones
El resultado anlogo para un campo de tres variables F(x, y, z) = P(x, y, z)i + Q(x, y, z)j + R(x, y, z)k R Q P R Q P (x, y, z) (x, y, z) = (x, y, z) (x, y, z) = (x, y, z) (x, y, z) = 0 y z z x x y
Estas ideas llevan a la siguiente denicin. 3.3 Denicin (Rotacional de un campo vectorial). Sea F(x, y, z) = P(x, y, z)i + Q(x, y, z)j + R(x, y, z)k
un campo vectorial con derivadas parciales de primer orden denido en un abierto A R3 . Se dene
ejercicios el rotacional de F en un punto (x, y, z) A como el vector rot F(x, y, z) =
40
R Q P R Q P (x, y, z) (x, y, z) i + (x, y, z) (x, y, z) j + (x, y, z) (x, y, z) k y z z x x y (3.4)
Se dice que un campo es irrotacional cuando su rotacional es idnticamente nulo. Para recordar esta denicin se acostumbra a representar simblicamente el rotacional por medio del operador nabla en tres dimensiones = , , = i+ j+ k x y z x y z
Con ello podemos escribir el rotacional como el siguiente producto vectorial simblico i x P j y Q k z R
rot F(x, y, z) = F(x, y, z) =
R Q P R Q P (x, y, z) (x, y, z) i + (x, y, z) (x, y, z) j + (x, y, z) (x, y, z) k y z z x x y
Podemos tambin denir el rotacional de un campo de dos variables, F(x, y) = P(x, y)i + Q(x, y)j, por nir rot F(x, y) = rot F3 (x, y, z). Con ello, resulta que rot F(x, y) = teorema de Green puede escribirse en la forma: F=
Q (x, y) P (x, y) x y
el convenio de asociar a dicho campo el campo de tres variables F3 (x, y, z) = P(x, y)i + Q(x, y)j y dek. Observa que el
rot F(x, y).k d(x, y)
(3.5)
Comprobaremos ms adelante que el rotacional de un campo en R3 tiene un signicado fsico que generaliza lo visto para el caso de campos bidimensionales. Teniendo en cuenta el teorema (2.8), las igualdades (2.4) y la denicin de rotacional, obtenemos el siguiente resultado. 3.4 Teorema. Sea F(x, y, z) = P(x, y, z)i+Q(x, y, z)j+R(x, y, z)k un campo vectorial de clase C1 denido en un abierto A R3 . Una condicin necesaria y suciente para que dicho campo sea conservativo en todo dominio simplemente conexo contenido en A es que F sea irrotacional en A.
3.1.1. ejercicios
Los ejercicios de esta leccin son los propuestos en el libro de James Stewart Clculo Multivariable 4Ed. en la seccin 16.5 (pgina 1081) nmeros: 1-8, 12, 19, 23-29, 30, 31, 33, 34 y 36.
4.1. Coordenadas polares

La funcin g (, ) = ( cos , sen ) es una biyeccin de = R+ ] , ] sobre R2 \ {(0, 0)}. Los
nmeros y dados por x = cos , y = sen donde > 0, - < polares del punto de coordenadas cartesianas (x, y).
Y
se llaman las coordenadas
y sen
x2
y2 X
x cos
Figura 4.1: Coordenadas polares En vez de elegir el intervalo ] , ] para medir en radianes el ngulo polar , podemos elegir
cualquier otro intervalo semiabierto de longitud 2, por ejemplo [0, 2[. La eleccin ms conveniente desde un punto de vista matemtico, por razones de clculo (denicin del arcotangente) y de simenegativa del eje de abscisas. Los valores de en el intervalo ] , 0[ corresponden a puntos situados en el semiplano inferior (y < 0) y valores de en el intervalo ]0, [ corresponden a puntos situados 41 tra, es ] , ]. Observa que lo que hacemos es medir ngulos en sentido antihorario desde la parte
Coordenadas polares
42
en el semiplano superior (y > 0). Los valores de en el intervalo ] /2, /2[ corresponden a puntos situados en el semiplano de la derecha (x > 0) y valores de en ]/2, ]] , /2[ corresponden a puntos situados en el semiplano de la izquierda (x < 0). En muchos textos se arma que el ngulo polar, , viene dado por la igualdad = arc tg(y/x),
debes tener claro que eso es falso cuando x < 0. Recuerda que la funcin arcotangente toma valores
en el intervalo ] /2, /2[. Para (x, y) en el segundo cuadrante (x < 0, y > 0) el ngulo polar est en el intervalo ]/2, [ y es igual a arc tg(y/x) + , y para (x, y) en el tercer cuadrante (x < 0, y < 0) el ngulo polar est en el intervalo ] , /2[ y es igual a arc tg(y/x) . argumento principal de x + i y.
Viendo (x, y) como el nmero complejo x + i y, el ngulo polar de (x, y) no es otra cosa que el
Cuando se utiliza el sistema de coordenadas polares los vectores se reeren a una base ortonormal {e , e } que se ha representado en la gura anterior. En el lenguaje tpico de los textos de fsica, se dice que el vector e es un vector unitario en el sentido en que se mueve el punto P cuando aumenta manteniendo constante, y el vector e es un vector unitario en el sentido en que se mueve el punto P cuando aumenta manteniendo constante. En trminos matemticos, quizs ms precisos, observa que el vector de posicin del punto P es g (, ) = ( cos , sen ), su variacin con respecmanteniendo constante es la derivada parcial respecto a . g (, ) = (cos , sen ), Observa que estos vectores son ortogonales g (, ) = ( sen , cos ) (4.1) to a manteniendo constante es la derivada parcial respecto a y su variacin con respecto a
g g (, ). (, ) = 0.
Para obtener una base ortonormal a partir de ellos todo lo que tenemos que hacer es normalizarlos. El primero tiene norma igual a 1 y el segundo tiene norma igual a . Por tanto, los vectores e = (cos , sen ), das polares. Observa que los vectores de esta base dependen del ngulo polar , es decir, no se trata de una base ja. Una notacin ms correcta para estos vectores, para indicar su dependencia de , sera e () e = . Adems, a estos vectores se les llama versores. y e (). Pero esta notacin no suele usarse. En textos de Fsica es frecuente usar las notaciones e = , En general, la expresin en la base {e , e } de un vector v = (x, y) se obtiene por el mtodo usual v = v | e e + v | e e (4.2) e = ( sen , cos )
forman una base ortonormal. Es a dicha base a la que se reere un vector cuando se usan coordena-
(igualdad (1.1)) calculando sus proyecciones ortogonales sobre los vectores de la base.
de otra forma, si (, ) son las coordenadas polares de un punto (x, y), se verica que (x, y) = e .
Observa que si escribimos v en la forma v = ( cos , sen) entonces v | e = y v | e = 0. Dicho

Expresin de la velocidad y la aceleracin en coordenadas polares
43
matriz cuyas las son los vectores gradiente de las funciones componentes de F y, en consecuencia, sus columnas son las derivadas parciales de F respecto a cada una de sus variables. Se entiende, claro est, que la derivada parcial de un campo vectorial respecto de una de sus variables, es el vector formado por las derivadas parciales de los campos escalares componentes de F respecto a dicha variable. Las columnas de la matriz jacobiana de g (, ) las hemos obtenido en (4.1). Las normas eucldeas de las columnas de la matriz jacobiana se llaman factores mtricos o factores de escala del cambio a coordenadas polares y son {1, }.
Recuerda que la matriz jacobiana de una funcin de R2 en R2 , F(x, y) = (F1 (x, y), F2 (x, y)) es la
4.1.1. Expresin de la velocidad y la aceleracin en coordenadas polares

Consideremos un mvil cuya trayectoria en el plano viene dada por r(t ) = x(t )i + y(t )j. Sean
((t ), (t )) las coordenadas polares de r(t ) de forma que r(t ) = ((t ) cos (t ), (t ) sen(t )) = (t )e (t ) ( sen (t ), cos (t )). Tenemos as que
donde e (t ) = (cos (t ), sen (t )). Observa que e (t ) = (t )( sen (t ), cos (t )) = (t )e (t ), donde e (t ) = r (t ) = (t )e (t ) + (t )e (t ) = (t )e (t ) + (t ) (t )e (t ) que es la expresin de la velocidad en coordenadas polares. Esta igualdad suele escribirse con notacin ms clsica en la forma dr = d e + d e Imaginemos ahora que r es la funcin de trayectoria de un mvil y que r(a) es su punto inicial; entonces la distancia, s(t ), recorrida por el mvil en cada momento t viene dada por
t t t
(4.3)
s(t ) =
r (t ) dt =
(t )e (t ) + (t ) (t )e (t ) dt =
( (t ))2 + ((t ) (t ))2 dt
Y, por tanto, s (t ) =
( (t ))2 + ((t ) (t ))2 . Esta igualdad suele escribirse en la forma ( ds )2 = ( d )2 + 2 ( d )2 (4.4)
y se llama elemento diferencial de longitud en coordenadas polares. Observa que aqu aparecen los factores de escala 1 y elevados al cuadrado y multiplicando a las correspondientes diferenciales ( d )2 y ( d )2 .
Derivando la igualdad (4.3) y teniendo en cuenta que e(t ) = (t )e (t ), puedes comprobar que
la aceleracin viene dada por:
r (t ) = (t ) (t ) (t )
e (t ) + 2 (t ) (t ) + (t ) (t ) e (t )
(4.5)
Expresin de la divergencia en coordenadas polares
44
4.1.2. Expresin de la divergencia en coordenadas polares

Sea f(x, y) = ( f 1 (x, y), f 2 (x, y)) un campo vectorial de dos variables. La divergencia de este camf f1 (x, y) + y2 (x, y). x
po es el campo escalar dado por div f(x, y) = coordenadas polares:
Consideremos la expresin de f en
F(, ) = f( cos , sen ) = f 1 ( cos , sen ), f 2 ( cos , sen) y calculemos las componentes F (, ) y F (, ) de F(, ) respecto de la base {e , e }, esto es, F(, ) = yecciones ortogonales: F (, )e + F (, )e . Sabemos que dichas componentes viene dadas por las correspondientes proF (, ) = F (, ) = dad div f( cos , sen ) = De forma indirecta Derivamos en las igualdades anteriores haciendo uso de la regla de la cadena (derivacin de una funcin compuesta). Tenemos que: F(, ) | e = f 1 ( cos , sen ) cos + f 2 ( cos , sen ) sen (4.6) (4.7)
F(, ) | e = f 1 ( cos , sen ) sen + f 2 ( cos , sen ) cos

f1 f2 x ( cos , sen) + y ( cos , sen )
Para obtener la expresin de la divergencia de f en coordenadas polares debemos expresar la igualen trminos de las funciones F , F y de sus derivadas parciales. Hay dos formas de hacer esto.
(, )
F (, )
f1 f1 ( cos , sen ) cos2 + ( cos , sen ) cos sen + x y f2 f2 + ( cos , sen ) cos sen + ( cos , sen ) sen2 x y f1 f1 = ( cos , sen )( sen ) sen ( cos , sen ) cos sen + x y f2 f2 + ( cos , sen )( sen ) cos + ( cos , sen ) cos2 x y = f 1 ( cos , sen ) cos f 2 ( cos , sen ) sen
Sumando estas igualdades, despus de dividir por la segunda de ellas, se deduce que F Es decir div f( cos , sen ) = F f1 f2 1 F 1 ( cos , sen ) + ( cos , sen ) = (, ) + (, ) + F (, ) x y (, ) + 1 F f1 f2 1 (, ) = ( cos , sen ) + ( cos , sen) F (, ) x y
igualdad que suele escribirse en la forma div f =

1 F 1 + F
(4.8)
Expresin de la divergencia en coordenadas polares E incluso ms condesado, en la forma div f = 1 1 F (F ) +
45
que es la expresin de la divergencia de f en polares. De forma directa El camino que hemos seguido antes para obtener la expresin de la divergencia en coordenadas polares es un camino indirecto, pues hemos calculado las derivadas
f2 f1 x ( cos , sen ) + y ( cos , sen ). F
y, al hacerlo, nos
hemos dado cuenta de que podamos hacer una operacin sencilla con ellas para relacionarlas con
Un camino ms natural consiste en expresar f 1 (x, y) y f 2 (x, y) en funcin de F (, ) y F (, ); es decir, se trata de obtener las coordenadas cartesianas ( f 1 (x, y), f 2 (x, y)) del vector f(x, y) en funcin de las coordenadas de dicho vector respecto de la base {e , e }. Basta para ello tener en cuenta que: ( f 1 (x, y), f 2 (x, y)) = F (, )e + F (, )e = cos sen sen cos F (, ) F (, )
Es decir, la matriz cuyas columnas son los vectores e y e es justamente la matiz del cambio de base que necesitamos. Naturalmente, en esta igualdad debemos ver a y a como funciones de x e y, (x, y) = x 2 + y 2 , (x, y) = arc tg(y/x)1 . Tenemos que x 2 + y 2 , arc tg(y/x)) sen((x, y))F ( x 2 + y 2 , arc tg(y/x)) + cos((x, y))F ( x 2 + y 2 , arc tg(y/x)) (4.9)
f 1 (x, y) = cos((x, y))F ( f 2 (x, y) = sen((x, y))F (
x 2 + y 2 , arc tg(y/x)) (4.10) x 2 + y 2 , arc tg(y/x)) y de
Una vez que disponemos de f 1 (x, y) y f 2 (x, y) en funcin de F ( F ( las derivadas parciales
f1 f2 x (x, y), y (x, y) sumarlas, simplicar
x 2 + y 2 , arc tg(y/x)), todo lo que tenemos que hacer es calcular, aplicando la regla de la cadena, y sustituir (x, y) por ( cos , sen ). Te
propongo que hagas esto en un ejercicio. Este mtodo tiene el inconveniente de que los clculos pueden ser ms largos pero tiene la gran ventaja de que puede seguirse en cualquier situacin similar. Es decir, cualquier operacin sobre un a sus derivadas parciales de los rdenes que sean, puede expresarse en coordenadas polares usando las igualdades (4.9) y (4.10).
1 Ten en cuenta que aunque (x, y) se puede diferenciar de arc tg(y/x) en una constante () esto no inuye para nada
campo vectorial f(x, y) = ( f 1 (x, y), f 2 (x, y)) que haga intervenir a las funciones componentes f 1 y f 2 y
en el clculo de las derivadas parciales de (x, y) que es lo que ahora nos interesa.
Gradiente en coordenadas polares
46
4.1.3. Gradiente en coordenadas polares

Sea f un campo escalar de dos variables. Sabemos que el gradiente de f es el campo vectorial dado por f (x, y) =
f f (x, y)i + y (x, y)j. Hagamos en esta igualdad (x, y) = ( cos , sen ) para obtener x
f ( cos , sen ) =
f f ( cos , sen )i + ( cos , sen )j x y
son las componentes del vector f ( cos , sen ) en la base {e , e }. Dichas componentes sabemos emplazarse por las componentes en la forma f (, ) = f (, ) =
f x
La expresin del gradiente de f en polares es f ( cos , sen ) = f (, )e + f (, )e donde f y f
que vienen dadas por las igualdades (4.6) y (4.7) donde las componentes f 1 y f 2 del campo F deben rey
f y
del campo f . Por ello, podemos escribir dichas igualdades
f ( cos ) f ( sen ) ( cos , sen ) + ( cos , sen ) = f ( cos , sen ) x y 1 ( cos ) f ( cos , sen ) x + f ( sen ) 1 ( cos , sen ) = f ( cos , sen ) y
Hemos obtenido as que f ( cos , sen ) = 1 f ( cos , sen )e + f ( cos , sen )e (4.11)
Es conveniente introducir la funcin h(, ) = f ( cos , sen ) con lo que la igualdad anterior se escribe mejor en la forma h 1 h (, )e + (, )e
f ( cos , sen ) =
(4.12)
Observa que en esta igualdad a la izquierda tenemos el gradiente de f calculado en la expresin de f en coordenadas cartesianas y evaluado en el punto ( cos , sen ), y a la derecha lo que tenemos son las derivadas parciales de la funcin compuesta h(, ) = f ( cos , sen ) evaluadas en el punto (, ). En los textos de Fsica es frecuente que no se distinga entre la funcin f y la funcin h (pues, en denitiva, son la misma funcin expresada en distintas coordenadas) y que escriban la igualdad (4.11) en la forma f = f 1 f e + e (4.13)
igualdad que constituye la expresin del gradiente en polares. Observa que en la expresin anterior del gradiente aparecen los inversos de los factores de escala multiplicando a las derivadas parciales a las que est asociado cada uno de ellos. Como sabes, los factores de escala son {1, }; el primero de ellos, 1, est asociado a la primera columna de la matriz jacobiana del cambio de coordenadas que corresponde a la derivacin parcial respecto a la primera variable, ; el segundo de ellos, , est asociado a la segunda columna de la matriz jacobiana del cambio de coordenadas que corresponde a la derivacin parcial respecto a la segunda variable, .
Signicado de los factores de escala
47
4.1.4. Signicado de los factores de escala

Consideremos la matriz jacobiana de la funcin que introduce las coordenadas polares. A= cos sin sin cos
Esta matriz dene una aplicacin lineal de R2 en R2 que a cada vector (x, y) hace corresponder el vector A .(x, y). Un clculo fcil proporciona A .(x, y) = x 2 + 2 y 2
Deducimos que para vectores situados en el eje de abscisas, es decir, de la forma (x, 0), se verica que aplicacin (x, y) A .(x, y) conserva distancias en el eje X. Pues bien, este es el signicado de que el factor de escala asociado a la primera variable sea igual a 1. Deducimos tambin que para vectores situados a lo largo del eje de ordenadas, es decir, de la forma (0, y), se verica que A .(0, y) = (0, y) y, teniendo en cuenta la linealidad, se sigue que A .(0, y) A .(0, z) = (0, y) (0, z) , esto es, la aplicacin (x, y) A .(x, y) multiplica distancias por A .(x, 0) = (x, 0) y, por la linealidad, se sigue que A .(x, 0) A .(z, 0) = (x, 0) (z, 0) , esto es, la
en el eje Y. Pues bien, este es el signicado de que el factor de escala asociado a la segunda variable sea igual a . En resumen, los factores de escala indican las dilataciones a lo largo de los ejes que hace la aplique la aplicacin g es la que, a escala innitesimal, produce esas dilataciones. La expresin escala un nmero muy pequeo (lo que en los siglos XVII y XVIII se llamaba un innitsimo; terminologa que todava usan algunos textos de Fsica). Entonces, por la denicin de derivada, tenemos que g (0 + , 0 ) g (0 , 0 ) g (0 , 0 + ) g (0 , 0 ) g (0 , 0 ) = g (0 , 0 ) = 0 innitesimal se entiende de la siguiente forma. Supongamos que jamos valores = 0 y = 0 y sea cacin lineal asociada a la matriz jacobiana de la aplicacin g (, ) = ( cos , sen ). Suele decirse
La primera igualdad nos dice que si efectuamos incrementos innitesimales en la primera variable la aplicacin g conserva distancias y la segunda igualdad nos dice que si efectuamos incrementos innitesimales en la segunda variable la aplicacin g multiplica las distancias por el correspondiente valor de la primera variable. La expresin (4.4) del elemento diferencial de longitud en coordenadas polares tiene en cuenta dichos factores de escala. Naturalmente, para calcular la longitud de una curva dada por sus ecuaciones paramtricas pocurva se recorre: r (t ) = lares r(t ) = ((t ) cos (t ), (t ) sen(t )), a t b, lo que se hace es integrar la rapidez con que dicha
( (t ) cos (t ) (t ) (t ) sen (t ))2 + ( (t ) sen (t ) + (t ) (t ) cos (t ))2 =
(t )2 + (t )2 (t )2
Coordenadas esfricas en consecuencia, la longitud de r viene dada por

b a b
48
r (t ) dt =
(t )2 + (t )2 (t )2 dt
Observa que el valor obtenido para r (t ) podamos haberlo calculado directamente usando la igualdad (4.3) y recordando que la norma eucldea es invariante por cambios de base ortonormales. Al igual que cada factor de escala mide la dilatacin innitesimal a lo largo de un eje, el producto de los factores de escala, en nuestro caso , mide el cambio en el rea de un rectngulo a escala innitesimal. El producto de los factores de escala es justamente el determinante jacobiano. Recuerda que la frmula del cambio de variables a coordenadas polares en una integral doble arma que si f es un campo escalar continuo en un conjunto A R2 se verica que
A
f (x, y) d(x, y) =
f ( cos , sen ) d(, )
donde B = {(, ) : ( cos , sen ) A}. Observa que B es la expresin del conjunto A en coordenadas igualdad anterior para la funcin constante f (x, y) = 1 obtenemos rea(g (B)) =
A
polares, es decir A = g (B), y que en la segunda integral se multiplica por . Si particularizamos la
1 d(x, y) =
d(, )
Si B es un rectngulo muy pequeo (un rectngulo innitesimal) se verica que d(, ) d (, ) = rea(B)
Deducimos que rea(g (B)) rea(B). En los libros de fsica se dice que d d es el elemento diferencial de rea en coordenadas polares.
4.2. Coordenadas esfricas

La funcin g (r, , ) = (r sen cos , r sen sen, r cos ) es una biyeccin de = R+ [0, ]] , ] r > 0, 0 , - <
sobre R3 \{(0, 0, 0)}. Los nmeros (r, , ) dados por x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos donde (x, y, z).
, se llaman las coordenadas esfricas del punto de coordenadas cartesianas
Nota. La notacin y el orden en que se escriben las coordenadas esfricas vara de unos textos a otros. En muchos textos los papeles de y estn intercambiados con respecto a los nuestros. Por lo que se reere al intervalo ], ] elegido para medir en radianes el ngulo , podemos hacer las mismas observaciones que las hechas para las coordenadas polares. Con frecuencia dicho intervalo se sustituye por [0, 2[ lo que, dicho sea de paso, complica las frmulas del cambio de cartesianas a esfricas. Cuando en un libro se usen coordenadas esfricas debes comprobar cmo se denen dichas coordenadas.
Coordenadas esfricas
Z z rcos
49
er e P e
r x2 y2 z2
y rsensen x rsencos rsen
Figura 4.2: Coordenadas esfricas Cuando se utiliza el sistema de coordenadas esfricas los vectores se reeren a una base ortonormal {er , e , e } que se ha representado en la gura anterior (trasladada al punto P). En el lenguaje tpico de los textos de fsica se dice que el vector er es un vector unitario en el sentido en que se mueve el punto P cuando aumenta r manteniendo y constantes, el vector e es un vector unitario en el sentido en que se mueve el punto P cuando aumenta manteniendo r y constantes y el vector e es un vector unitario en el sentido en que se mueve el punto P cuando aumenta manteniendo r y constantes. En trminos matemticos, quizs ms precisos, observa que el vector de posicin del cin con respecto a r manteniendo y constantes es la derivada parcial respecto a r , su variacin respecto a manteniendo r y constantes es la derivada parcial respecto a . g (r, , ) = (cos sen , sen sen , cos ) r g u2 = (r, , ) = (r cos cos , r sen cos , r sen ) g u3 = (r, , ) = (r sen sen , r cos sen , 0) u1 = Es fcil comprobar que estos vectores son ortogonales dos a dos, ui .uj = 0, para i = j . Para obtener punto P de coordenadas esfricas (r, , ) es g (r, , ) = (r cos sen , r sen sen , r cos ); su variacon respecto a manteniendo r y constantes es la derivada parcial respecto a y su variacin con
una base ortonormal a partir de ellos todo lo que tenemos que hacer es normalizarlos. Se calculan fcilmente sus normas u1 = 1, u2 = r , u3 = r sen . Deducimos que los vectores er e e
= (cos sen , sen sen , cos ) = ( sen , cos , 0) = (cos cos , sen cos , sen )
Expresin de la velocidad y la aceleracin en coordenadas esfricas
50
forman una base ortonormal. Es a dicha base a la que se reere un vector cuando se usan coordenadas esfricas. Observa que los vectores de esta base dependen de la posicin del punto, es decir, no se trata de una base ja. Fjate en que si (r, , ) son las coordenadas esfricas de un punto (x, y, z), se por el mtodo usual calculando sus proyecciones ortogonales sobre los vectores de la base: v = v | er er + v | e e + v | e e v | e = v | e = 0. verica que (x, y, z) = r er . En general, la expresin en la base {er , e , e } de un vector v R3 se obtiene (4.14)
Observa que si escribimos v en la forma v = (r sen cos , r sen sen, r cos ), entonces v | er = r y Recuerda que la matriz jacobiana de una funcin de R3 en R3 , f = ( f 1 , f 2 , f 3 ) es la matriz cuyas
las son los vectores gradiente de las funciones componentes de f y, por tanto, sus columnas son las derivadas parciales de f respecto a cada una de sus variables; entendiendo, claro est, que la derivada parcial de un campo vectorial respecto de una variable es el vector formado por las derivadas parciales de sus componentes respecto de dicha variable. Las columnas de la matriz jacobiana de la aplicacin g que introduce las coordenadas esfricas son los vectores u1 , u2 , u3 . Las normas eucldeas de las columnas de la matriz jacobiana se llaman factores mtricos o factores de escala del cambio a coordenadas esfricas y son {1, r, r sen }. Nota. En algunos libros de fsica se usa la notacin er = r, e = y e = .
4.2.1. Expresin de la velocidad y la aceleracin en coordenadas esfricas

Consideremos un mvil cuya funcin de trayectoria viene dada por r(t ) = x(t )i + y(t )j + z(t )k. r(t ) = (r (t ) cos (t ) sen (t ), r (t ) sen(t ) sen (t ), r (t ) cos (t )) = r (t )er (t ) donde er (t ) = (cos (t ) sen (t ), sen(t ) sen (t ), cos (t )). Es fcil comprobar que er (t ) = (t )e (t ) + (t ) sen (t )e (t ). Deducimos que r (t ) = r (t )er (t ) + r (t )er (t ) = r (t )er (t ) + r (t ) (t )e (t ) + r (t ) sen (t ) (t )e (t ) que es la expresin de la velocidad en coordenadas esfricas. Esta igualdad suele escribirse con notacin ms clsica en la forma dr = dr er + r d e + r sen d e (t ) La distancia, s(t ), recorrida por el mvil, desde un tiempo inicial a hasta el tiempo t viene dada por
t t
Sean (r (t ), (t ), (t )) las coordenadas esfricas de r(t ) de forma que
(4.15)
s(t ) =
r (t ) dt =
r (t ) + r (t ) (t ) + r (t ) sen (t ) (t ) dt
Expresin de la divergencia en coordenadas esfricas

2 2 2
51
Y, por tanto, s (t ) = forma
r (t ) + r (t ) (t ) + r (t ) sen(t ) (t ) . Esta igualdad suele escribirse en la ( ds )2 = ( dr )2 + r 2 ( d )2 + (r sen )2 ( d )2 (4.16)
y se llama elemento diferencial de longitud en coordenadas esfricas. Observa que aqu aparecen los factores de escala 1, r y r sen elevados al cuadrado y multiplicando a las correspondientes diferenciales ( d )2 , ( d )2 y ( d )2 . Derivando la igualdad (4.15) puedes comprobar que la aceleracin viene dada por: r (t ) = r (t ) r (t )( (t ))2 r (t )( (t ))2 sen2 (t ) er (t )+ + 2r (t ) (t ) + r (t ) (t ) r (t )( (t ))2 sen (t ) cos (t ) e (t )+
+ 2r (t ) (t ) sen (t ) + 2r (t ) (t ) (t ) cos (t ) + r (t ) (t ) sen (t ) e (t )
4.2.2. Expresin de la divergencia en coordenadas esfricas

Sea f(x, y, z) = ( f 1 (x, y, z), f 2 (x, y, z), f 3 (x, y, z)) un campo vectorial de tres variables. La divergencia
f2 f3 f1 x (x, y, z) + y (x, y, z) + z (x, y, z).
de este campo es el campo escalar dado por div f(x, y, z) = deremos la expresin de f en coordenadas esfricas:
Consi-
F(r, , ) = f(r sen cos , r sen sen, r cos ) y sean Fr (r, , ), F (r, , ) y F (r, , ) las componentes de F(r, , ) respecto de la base {er , e , e }, esto es, F(r, , ) = Fr (r, , )er + F (, , )e + F (r, , )e . La expresin de la divergencia de f en coordenadas esfricas consiste en expresar la igualdad div F(r, , ) = div f(r sen cos , r sen sen, r cos ) = f1 (r sen cos , r sen sen, r cos )+ x f2 f3 + (r sen cos , r sen sen, r cos ) + (r sen cos , r sen sen , r cos ) y z
en trminos de las funciones Fr (r, , ), F (r, , ), F (r, , ) y de sus derivadas parciales. El camino indirecto consistente en calcular derivadas parciales de Fr , F y F para tratar de relacionarlas con div F(r, , ) no se ve nada claro (puedes intentarlo para convencerte). Seguiremos el camino directo como hicimos para las coordenadas polares. Para ello expresaremos las componentes cartesianas del campo f en funcin de sus componentes Fr , F y F en la base {er , e , e }. La matriz del cambio de esta base a la base cannica es la que tiene como columnas los vectores er , e , y e . ( f 1 (x, y, z), f 2 (x, y, z), f 3 (x, y, z)) = Fr (r, , )er + F (, , )e + F (, , ) =
= sen sen sen cos
cos sen cos
cos cos sen
sen 0
Naturalmente, debemos considerar r , y como funciones de x, y, z. x2 + y 2 + z2 z = (x, y, z) = arc cos 2 + y 2 + z2 x = (x, y, z) = arc tg(y/x) r = r (x, y, z) =
cos F (, , )
Fr (r, , )
F (, , )
Gradiente en coordenadas esfricas
52
Las igualdades anteriores permiten expresar f 1 (x, y, z), f 2 (x, y, z) y f 3 (x, y, z) en funcin de Fr (r (x, y, z), (x, y, z), (x, y, z)), F (r (x, y, z), (x, y, z), (x, y, z)) y F (r (x, y, z), (x, y, z), (x, y, z)). Ahora hay que calcular, aplicando la regla de la cadena, las derivadas parciales
f3 z (x, y, z) f1 f2 x (x, y, z), y (x, y, z)
sumarlas, simplicar y sustituir (x, y, z) por (r sen cos , r sen sen , r cos ). Los clcu-
los son largos pero mecnicos. El resultado nal es el siguiente. div f(r sen cos , r sen sen, r cos ) = 1 1 1 2 r Fr (r, , ) + sen F (r, , ) + F (r, , ) 2 r r r sen r sen Observa que en esta igualdad a la izquierda tenemos la divergencia de f calculada en la expresin de f en coordenadas cartesianas y evaluada en el punto (r sen cos , r sen sen, r cos ), y a la derecha lo que tenemos son las derivadas parciales de las componentes de la funcin compuesta F(r, , ) evaluadas en el punto (r, , ).
4.2.3. Gradiente en coordenadas esfricas

Sea f un campo escalar de tres variables. Sabemos que el gradiente de f es el campo vectorial dado por f (x, y, z) = f f f (x, y, z)i + (x, y, z)j + (x, y, z)k x y y
La expresin del gradiente de f en esfricas viene dada por f (r sen cos , r sen sen, r cos ) = f r (r, , )er + f (r, , )e + f (r, , )e {er , e , e }. En virtud de la igualdad (4.14), tenemos que f r (r, , ) f (r, , ) donde f r , f y f son las componentes del vector f (r sen cos , r sen sen , r cos ) en la base = f (r sen cos , r sen sen , r cos ) | er
f (r, , ) = f (r sen cos , r sen sen , r cos ) | e Haciendo estos productos escalares y teniendo en cuenta la regla de la cadena se obtiene fcilmente la igualdad siguiente. f (r sen cos , r sen sen , r cos ) = + f (r sen cos , r sen sen, r cos )er + r
= f (r sen cos , r sen sen , r cos ) | e
1 1 f (r sen cos , r sen sen, r cos )e + f (r sen cos , r sen sen , r cos )e r r sen
Es conveniente introducir la funcin h(r, , ) = f (r sen cos , r sen sen , r cos ) con lo que la igualdad anterior se escribe mejor en la forma h 1 h 1 h (r, , )er + (r, , )e + (r, , )e r r r sen
f (r sen cos , r sen sen , r cos ) =

Signicado de los factores de escala
53
En los textos de fsica es frecuente que no se distinga entre la funcin f y la funcin h (pues, en denitiva, son la misma funcin expresada en distintas coordenadas) y que escriban la igualdad anterior en la forma f = 1 f 1 f f er + e + e r r r sen
igualdad que constituye la expresin del gradiente en coordenadas esfricas. Observa que en la expresin anterior del gradiente aparecen los inversos de los factores de escala multiplicando a las derivadas parciales a las que est asociado cada uno de ellos. Como sabes, los factores de escala son {1, r, r sen }; el primero de ellos, 1, est asociado a la primera columna de la matriz jacobiana del cambio de coordenadas que corresponde a la derivacin parcial respecto a la primera variable, r ; el segundo de ellos, r , est asociado a la segunda columna de la matriz jacobiana del cambio de coordenadas que corresponde a la derivacin parcial respecto a la segunda variable, , el tercero de ellos, r sen , est asociado a la tercera columna de la matriz jacobiana del cambio de coordenadas que corresponde a la derivacin parcial respecto a la tercera variable, .
4.2.4. Signicado de los factores de escala

Consideremos la matriz jacobiana en un punto genrico (r, , ) de la funcin que introduce las coordenadas esfricas.
r sen sen S = sen sen r cos sen r cos sen
cos sen cos
r cos cos r sen
Esta matriz dene una aplicacin lineal de R3 en R3 que a cada vector (x, y, z) hace corresponder el vector S .(x, y, z). La norma eucldea de la imagen de un vector en dicha transformacin viene dada por la igualdad siguiente. S .(x, y, z) = x 2 + r 2 y 2 + r 2 sen2 z 2
Deducimos que para vectores situados a lo largo del eje X, es decir, de la forma (x, 0, 0), se verica que S .(x, 0, 0) = (x, 0, 0) y, teniendo en cuenta la linealidad, se sigue que la aplicacin (x, y, z) S .(x, y, z) conserva distancias en el eje X. Pues bien, este es el signicado de que el factor de escala asociado a la primera variable sea igual a 1. Deducimos tambin que para vectores situados a lo largo del eje Y, es decir, de la forma (0, y, 0), se (x, y, z) S .(x, y, z) multiplica distancias por r en el eje Y. Pues bien, este es el signicado de que el factor de escala asociado a la segunda variable sea igual a r. Deducimos tambin que para vectores situados a lo largo del eje Z, es decir, de la forma (0, 0, z), se verica que S .(0, 0, z) = r sen (0, 0, z) y, teniendo en cuenta la linealidad, se sigue que la aplicade que el factor de escala asociado a la tercera variable sea igual a r sen .
verica que S .(0, y, 0) = r (0, y, 0) y, teniendo en cuenta la linealidad, se sigue que la aplicacin
cin (x, y, z) S .(x, y, z) multiplica distancias por r sen en el eje Z. Pues bien, este es el signicado
Coordenadas cilndricas
54
En resumen, los factores de escala indican las dilataciones a lo largo de los ejes que hace la aplicacin lineal asociada a la matriz jacobiana de g (r, , ) = (r sen cos , r sen sen, r cos ). Suele decirse que la aplicacin g es la que, a escala innitesimal, produce esas dilataciones. Al igual que cada factor de escala mide la dilatacin innitesimal a lo largo de un eje, el producto de los factores de escala, en nuestro caso r 2 sen , mide el cambio en el volumen de un ortoedro a escala innitesimal. El producto de los factores de escala es justamente el determinante jacobiano. Recuerda que la frmula del cambio de variables a coordenadas esfricas en una integral triple arma que si f es un campo escalar continuo en un conjunto A R3 se verica que
A
f (x, y, z) d(x, y, z) =
f (r sen cos , r sen sen , r cos )r 2 sen d(r, , )
donde B = {(r, , ) : (r sen cos , r sen sen, r cos ) A}. Observa que B es la expresin del conjunto Si particularizamos la igualdad anterior para la funcin constante f (x, y, z) = 1 obtenemos Volumen(g (B)) =
A
A en coordenadas esfricas, es decir A = g (B), y que en la segunda integral se multiplica por r 2 sen . r 2 sen d(r, , )
1 d(x, y, z) =
Si B es un ortoedro muy pequeo (un ortoedro innitesimal) se verica que r 2 sen d(r, , ) r 2 sen d(r, , ) = r 2 sen Volumen(B)
y obtenemos Volumen(g (B)) r 2 sen Volumen(B). Suele decirse que r 2 sen dr d d es el elemento diferencial de volumen en coordenadas esfricas.
4.3. Coordenadas cilndricas

La funcin g (, , z) = ( cos , sen , z) es una biyeccin de = R+ ], ] R sobre R3 \ {(0, 0, 0)}.
Los nmeros (, , z) donde x = cos , y = sen , con > 0 y < cilndricas del punto (x, y, z).
, se llaman las coordenadas
Cuando se utiliza el sistema de coordenadas cilndricas los vectores se reeren a una base ortonormal {e , e , ez } que se ha representado en la gura (4.3) (trasladada al punto P). En el lenguaje tpico de los textos de fsica se dice que el vector e es un vector unitario en el sentido en que se mueve el punto P cuando aumenta manteniendo y z constantes, el vector e es un vector unitario en el sentido en que se mueve el punto P cuando aumenta manteniendo y z constantes y el vector ez es un vector unitario en el sentido en que se mueve el punto P cuando aumenta z manteniendo y constantes. En trminos matemticos, quizs ms precisos, observa que el vector de posicin del punto P es g (, , z) = ( cos , sen , z) su variacin con respecto a manteniendo y z constantes la derivada parcial respecto a y su variacin con respecto a z manteniendo y constantes es la es la derivada parcial respecto a , su variacin con respecto a manteniendo y z constantes es
Ejercicios
Z z e P e ez
55
y sen x cos x2 y2
Figura 4.3: Coordenadas cilndricas derivada parcial respecto a z. g (, , z) = (cos , sen , 0) g u2 = (, , z) = ( sen , cos , 0) g u3 = (, , z) = (0, 0, 1) z Es fcil comprobar que estos vectores son ortogonales dos a dos, ui .uj = 0, para i = j . Para obtener u1 =
una base ortonormal a partir de ellos todo lo que tenemos que hacer es normalizarlos. Se calculan fcilmente sus normas u1 = 1, u2 = , u3 = 1. Deducimos que los vectores e e ez = (cos , sen , 0) = (0, 0, 1) = k = ( sen , cos , 0)
forman una base ortonormal. Es a dicha base a la que se reere un vector cuando se usan coordenadas cilndricas. Observa que los vectores de esta base dependen de la posicin del punto, es decir, no se trata de una base ja. Fjate en que si (, , z) son las coordenadas cilndricas de un punto (x, y, z), se verica que (x, y, z) = e + z k. En general, la expresin en la base {e , e , k} de un vector v R3 se obtiene por el mtodo usual calculando sus proyecciones ortogonales sobre los vectores de la base: v = v | e e + v | e e + v | k k v | k = z. (4.17)
Observa que si escribimos v en la forma v = ( cos , sen , z), entonces v | e = , v | e = 0, y
4.3.1. Ejercicios
1. Completa el estudio de las coordenadas cilndricas conforme al esquema seguido en el estudio de las coordenadas polares y esfricas. Es decir, debes calcular la velocidad, aceleracin,
Coordenadas curvilneas ortogonales
56
divergencia y gradiente en coordenadas cilndricas y hacer una interpretacin de los factores de escala y de los elementos diferenciales de longitud y volumen.
4.4. Coordenadas curvilneas ortogonales

Sean A y B dos subconjuntos de R3 y sea g : A B una biyeccin de A sobre B. Representaremos
por (x, y, z) un punto genrico de B y por (u, v, w ) un punto genrico de A. La biyeccin g permite describir los puntos de B mediante puntos de A, pues dado un punto (x, y, z) B hay un nico punto (u, v, w ) A tal que g (u, v, w ) = (x, y, z); diremos que dicho punto (u, v, w ) son las g -coordenadas del punto (x, y, z) y tambin diremos que la aplicacin g introduce en B un sistema de coordenadas cur-
vilneas. Naturalmente, para que estas coordenadas denidas por g sean tiles hay que suponer que la funcin g tiene buenas propiedades analticas. Suele suponerse como condicin mnima para g que sea de clase C1 , es decir que sus funciones componentes tengan derivadas parciales continuas y tambin se supone que el determinante jacobiano de g no se anula nunca. Estas condiciones aseguran que la biyeccin inversa de g es una funcin de clase C1 en B. Las funciones que verican estas propiedades (biyecciones de clase C1 cuya biyeccin inversa tambin es de clase C1 ) se llaman difeomorsmos. Suele exigirse tambin que la matriz jacobiana de g calculada en cualquier punto de A tenga la propiedad de que sus vectores columna sean dos a dos ortogonales. Cuando la aplicacin g verica estos requisitos (es un difeomorsmo de A sobre B cuya matriz jacobiana tiene columnas ortogonales) se dice que dicha aplicacin dene un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales en B. Las coordenadas esfricas y las cilndricas son ejemplos de coordenadas curvilneas ortogonales (y tambin lo son las coordenadas polares en el plano). 4.1 Ejemplo. Consideremos la aplicacin g (u, v, w ) = (u 2 v 2 , 2uv, w 2) Es evidente que dicha aplicacin no es biyectiva en todo su dominio natural de denicin que es R3 . Para obtener un conjunto en el que sea una biyeccin debemos restringir su dominio de denicin. Para ello vamos a considerar el conjunto A = {(u, v, w ) : u > 0, v > 0, w > 0}. En el conjunto A la funcin comprobar que el punto g toma valores en el conjunto B = {(x, y, z) : y > 0, z > 0}. Sea (x, y, z) un punto cualquiera de B. Es fcil
es de clase C . Su matriz jacobiana es
est en A y g (u, v, w ) = (x, y, z). Por tanto g es una biyeccin de A sobre B. Es claro que la funcin g
(u, v, w ) = {
x +
x 2 + y 2 (x + 2y
x 2 + y 2)
x 1 + 2 2
x 2 + y 2, z
2v
2u 0
2v 2u 0
2w
Ejercicios
57
Y el determinante jacobiano es igual a 8u 2 w + 8v 2 w .Deducimos que g es un difeomorsmo de A sobre B. Adems las columnas de la matriz jacobiana son ortogonales. Concluimos que la aplicacin g introduce un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales (x, y, z). en B. Las g-coordenadas de un punto (x, y, z) B son la nica terna (u, v, w ) A tal que g (u, v, w ) =
curvilneas ortogonales en B. En tal caso los vectores columna de la matriz jacobiana de g, es decir
Volvamos a la situacin general y supongamos que g : A B dene un sistema de coordenadas
las derivadas parciales de g, normalizados constituyen una base ortonormal de R3 que notaremos por {eu , ev , ew }. Se dice que esta base est asociada al sistema de coordenadas dado y es a esa base a la que se reeren los vectores en el sistema de coordenadas denido por g. En general los vectores de la base dependen de las coordenadas (u, v, w ), no es una base ja. Las normas eucldeas de los vectores columna de la matriz jacobiana de g se llaman factores de escala o factores mtricos, los representaremos por {a, b, c} (son funciones de u, v, w ). Para expresar el vector gradiente de un capo escalar f dado en coordenadas cartesianas f (x, y, z) = f f f (x, y, z)i + (x, y, z)j + (x, y, z)k x y z
en g -coordenadas, lo que hacemos es calcular las componentes del vector ( f )(g (u, v, w )) en la base {eu , ev , ew }. Llamemos ( f u , f v , f w ) a las componentes del vector ( f )(g (u, v, w )) en la base {eu , ev , ew }. Sabemos que f u (u, v, w ) f v (u, v, w ) = ( f )(g (u, v, w )) |ev = ( f )(g (u, v, w )) |eu
f w (u, v, w ) = ( f )(g (u, v, w )) |ew Teniendo en cuenta la regla de la cadena para derivadas parciales y las deniciones dadas, puedes comprobar que ( f )(g (u, v, w )) = 1 1 1 f (g (u, v, w ))eu + f (g (u, v, w ))ev + f (g (u, v, w ))ew a u b v c w
Debes entender bien lo que signica esta igualdad: a la izquierda aparece la funcin gradiente de f evaluada en el punto g (u, v, w ), a la derecha guran las derivadas parciales de la funcin compuesta h(u, v, w ) = f (g (u, v, w )) dividida cada una de ellas por el factor de escala que corresponde a su variaolvides que dichos vectores dependen de u, v, w ). La expresin obtenida para el gradiente es vlida para todo sistema de coordenadas curvilneas ortogonales. ble y multiplicada por el correspondiente vector de la base asociada a las nuevas coordenadas (y no
4.4.1. Ejercicios
1. Completa el estudio general de las coordenadas curvilneas ortogonales conforme al esquema seguido en el estudio de las coordenadas polares y esfricas. Es decir, debes calcular la velocidad y el elemento diferencial de longitud, la aceleracin y divergencia en coordenadas
Ejercicios
58
curvilneas ortogonales y hacer una interpretacin de los factores de escala y de los elementos diferenciales de longitud y volumen. 2. Representa la supercie cuya ecuacin en coordenadas esfricas es r = 1. 3. Representa una parte de la supercie cuya ecuacin en coordenadas esfricas es = /4. 4. Representa una parte de la supercie ecuacin en coordenadas esfricas es = /4. 5. Representa una parte de la supercie cuya ecuacin en coordenadas cilndricas es r = 1. 6. Representa una parte de la supercie cuya ecuacin en coordenadas cilndricas es = /4. 7. Representa una parte la supercie cuya ecuacin en coordenadas esfricas es r = 1.
En todo lo que sigue consideraremos funciones de una o varias variables con derivada continua o con derivadas parciales de primer orden continuas respectivamente.
5.1. Supercies en R3
Una supercie S en el espacio R3 puede venir dada de tres formas: a) Como la grca de una funcin z = f (x, y) donde (x, y) A siendo A un conjunto de R2 . S = (x, y, f (x, y)) : (x, y) A b) Por medio de ecuaciones paramtricas, es decir, se trata de una supercie de la forma S = (A) donde es una funcin de dos variables con valores en R3 . La funcin transforma un del conjunto A como parmetros que describen la supercie. Si notamos (s, t ) A un elemento (s, t ) = (x(s, t ), y(s, t ), z(s, t )) = x(s, t )i + y(s, t )j + z(s, t )k y, por tanto S = (A) = (x(s, t ), y(s, t ), z(s, t )) : (s, t ) A c) De forma implcita como el conjunto de puntos g (x, y, z) = 0 donde se anula un campo escalar diferenciable de tres variables. S = (x, y, z) R3 : g (x, y, z) = 0 Observa que a) es un caso particular de c) (basta considerar g (x, y, z) = f (x, y) z) y tambin es un caso particular de b) (basta considerar (x, y) = (x, y, f (x, y))). 59 subconjunto A R2 en una supercie en R3 . En este caso se acostumbra a interpretar los puntos
genrico de A, la funcin debe ser de la forma
Plano tangente en un punto de una supercie
60
5.1.1. Plano tangente en un punto de una supercie

Se dice que un vector w R3 es tangente a una supercie S en un punto (a, b, c)S si se verica que w es el vector tangente en el punto (a, b, c) a una curva contenida en S y que pasa por dicho punto. Se es ortogonal a todo vector tangente a S en el punto (a, b, c). dice que un vector w R3 es ortogonal a una supercie S en un punto (a, b, c) S si se verica que w Se verica que el plano tangente a la supercie en el punto (a, b, c) contiene a todos los vectores tangentes a la supercie en dicho punto. El clculo del plano tangente depende de cmo venga dada la supercie. Consideremos los tres casos posibles. La supercie viene dada por ecuaciones paramtricas. Sea S = (A) donde A R2 y (s, t ) = (x(s, t ), y(s, t ), z(s, t )) = x(s, t )i + y(s, t )j + z(s, t )k vas (s) = (s, t 0) y (t ) = (s 0 , t ) estn contenidas en S y pasan por el punto (a, b, c). Los vectores tangentes a dichas curvas en (a, b, c) vienen dados por (s 0 ) (t 0 ) = = x y z x y z (s 0 , t 0 ) = (s 0 , t 0 ), (s 0 , t 0), (s 0 , t 0 ) = (s 0 , t 0 )i + (s 0 , t 0 )j + (s 0 , t 0 )k s s s s s s s x y z x y z (s 0 , t 0 ) = (s 0 , t 0 ), (s 0 , t 0), (s 0 , t 0 ) = (s 0 , t 0 )i + (s 0 , t 0 )j + (s 0 , t 0 )k t t t t t t t Para calcular el plano tangente en un punto (s 0 , t 0 ) = (a, b, c) S, basta darse cuenta de que las cur-
que son los vectores columna de la matriz jacobiana de en (s 0 , t 0 ). Se supone que dichos vectores son linealmente independientes pues en otro caso el plano tangente a S en (a, b, c) no est denido. El plano tangente a S en (a, b, c) es la traslacin a dicho punto del plano vectorial engendrado por estos dos vectores. En consecuencia, el plano tangente tiene las ecuaciones paramtricas siguientes: (x, y, z) = (s 0 , t 0 ) + s La supercie est dada implcitamente. Se trata de una supercie de la forma S = {(x, y, z) R3 : g (x, y, z) = 0} donde g es un campo escalar (s 0 , t 0 ) + t (s 0 , t 0 ), s t (s, t R)
vector gradiente de g calculado en (a, b, c) es ortogonal a todo vector tangente a S en (a, b, c). Ello
de tres variables. Para calcular el plano tangente a S en un punto (a, b, c) S, basta observar que el es consecuencia de que si : [a, b] R3 es una curva contenida en la supercie S que pasa por el punto (t 0 ) = (a, b, c), entonces se tiene que g ((t )) = 0 para todo t [a, b], por lo que la derivada de la En particular, para t = t 0 obtenemos que g (a, b, c) | (t 0 ) = 0. funcin compuesta g ((t )) es idnticamente nula, es decir (g )((t )) | (t ) = 0 para todo t [a, b]. Deducimos que el plano tangente a S en (a, b, c) es el plano que tiene como vector ortogonal g (a, b, c) y que pasa por el punto (a, b, c). Se supone que g (a, b, c) = (0, 0, 0) pues en otro caso, el plano tangente en (a, b, c) no est denido. En consecuencia, el plano tangente es el plano de ecuacin
Plano tangente en un punto de una supercie cartesiana g (a, b, c) | (x a, y b, z c) = g g g (a, b, c)(x a) + (a, b, c)(y b) + (a, b, c)(z c) = 0 x y z
61
La supercie es la grca de una funcin. Sea S = {(x, y, f (x, y)) R3 : (x, y) A} donde A R2 y f : A R es un campo escalar de dos varia-
bles. Entonces dicha supercie est denida implcitamente por la ecuacin g (x, y, z) = f (x, y) z = 0. Como consecuencia de lo visto en el punto anterior, el plano tangente en un punto (a, b, c) = (a, b, f (a, b))S es el plano de ecuacin g (a, b, c) | (x a, y b, z f (a, b)) = 0 y, como, g (a, b, c) = f f (a, b), (a, b), 1 , se sigue que la ecuacin del plano tangente es x y z c = f f (a, b)(x a) + (a, b)(y b) x y
Observa que S tiene como ecuaciones paramtricas (x, y) = (x, y, f (x, y)) por lo que los vectores f f 1, 0, (a, b) y 0, 1, (a, b) son tangentes a S en el punto (a, b, c). Puedes comprobar que el vector x y f f (a, b), (a, b), 1 es ortogonal a dichos vectores, como debe ser segn lo dicho anteriormente. x y Si g (x, y, z) es un campo escalar, las supercies de ecuacin implcita g (x, y, z) = c o, lo que es
igual g (x, y, z) c = 0, donde c es una constante, se llaman supercies de nivel (cuando el campo se
interpreta como un potencial se llaman supercies equipotenciales). De lo dicho antes, se sigue que el de nivel que pasa por dicho punto. vector gradiente g (x, y, z) es ortogonal en todo punto (x, y, z) (en el que g (x, y, z) = 0) a la supercie
Una forma interesante de ver la grca de una funcin es mediante curvas de nivel. Por este mtodo lo que se hace es representar la grca de una funcin en R3 proyectando sobre el plano XY las curvas interseccin de dicha supercie con planos paralelos al plano XY ( curvas de nivel). Las curvas de nivel unen los puntos de la supercie que tienen la misma altura. Ests acostumbrado a ver estas representaciones porque los mapas topogrcos representan el relieve del terreno por curvas de nivel. Esta representacin permite ver las zonas donde la funcin vara ms rpidamente porque las curvas de nivel estn ms prximas entre s.
rea de una supercie 5.1.1.1. Ejercicios
62
1. Calcula las ecuaciones del plano tangente y de la recta normal a cada una de las siguientes supercies en el punto Po indicado. z 2 2x 2 2y 2 12 = 0, z log(x 2 + y 2 ) = 0,
2 2 3
P0 = (1, 0, 0)
P0 = (1, 1, 4) P0 = (3, 4, 3)
4 x 2 4z 2 = y,
z
x + y + z 2x + 4y + 3z + 1 = 0, P0 = (0, 0, 1)
2 2
z(x y 1) (x + y) = 0,
(u, v) = (u + v)i + u cos v j + v sen u k, (u, v) = (u + v, 3u , u v),

2
z + e +2x + 2y x y 3 = 0,
P0 = (1, 2, 3)
P0 = (1, 1 + e, 1) P0 = (1, 1, 0)
P0 = (2, 3, 0)
2. Halla la ecuacin de la tangente en el punto (3, 2, 1) a la curva dada como interseccin del elipsoide x 2 + 4y 2 + 2z 2 = 27 y el hiperboloide x 2 + y 2 2z 2 = 11. 3. Calcula la ecuacin de la recta tangente a la curva denida por la interseccin de las supercies sus ecuaciones paramtricas. z = x y, x 2 + y 2 2z = 4 en el punto (3, 1, 3). Comprueba el resultado expresando la curva por
4. Calcula la ecuacin de la recta tangente a la curva denida por la interseccin de las supercies 4xz = (x + z)y, 3z 2 + y = 5x en el punto (1, 2, 1).
5.2. rea de una supercie

Sea una supercie S = (A) donde (s, t ) = (x(s, t ), y(s, t ), z(s, t )) = x(s, t )i + y(s, t )j + z(s, t )k y A es
lo que sigue se supone que la parametrizacin es buena en el sentido de que recubre la supercie una sola vez. Esto es tanto como exigir que sea una funcin inyectiva aunque puede permitirse que en S haya algunas curvas que se recubran ms de una vez por . Consideremos particiones a = s 0 < s 1 < s 2 < . . . < s n1 < s n = b y c = t 0 < t 1 < t 2 < . . . < t m1 < t m = d S = (A) = [s j 1, s j ] [t k1, t k ] = [s j 1, s j ] [t k1, t k ]
un subconjunto de R2 que, por sencillez, supondremos que es de la forma A = [a, b] [c, d ]. En todo
de los intervalos [a, b] y [c, d ] respectivamente. Tenemos que
1 j n 1 k m
1 j n 1 k m
Teniendo en cuenta la propiedad aditiva del rea, se sigue que

n m
rea(S) =
j =1 k=1
rea [s j 1, s j ] [t k1, t k ]
(5.1)
rea de una supercie
63
A continuacin calcularemos de forma aproximada el rea de un pequeo trozo de la supercie. Para ello sean h y k nmeros muy pequeos y consideremos el trozo de supercie S 0 = [s 0, s 0 + h] [t 0 , t 0 + k] . Aproximaremos dicha supercie por el paralelogramo con vrtice en
mos que el rea de dicho paralelogramo viene dada por la norma del producto vectorial de v1 por v2. Teniendo en cuenta la denicin de derivada parcial, podemos hacer las siguientes aproximaciones: v1 h por lo que v1 v2 hk (s 0 , t 0 ) (s 0 , t 0 ) s t (s 0 , t 0 ), s v2 k (s 0 , t 0 ) t
(s 0 , t 0 ) engendrado por los vectores v1 = (s 0 + h, t 0 ) (s 0 , t 0 ) y v2 = (s 0 , t 0 + k) (s 0 , t 0 ). Sabe-
Observa que lo que estamos haciendo es aproximar el rea de S 0 por el rea de un paralelogramo contenido en el plano tangente a S 0 en el punto (s 0 , t 0). Es decir, para medir el rea de S 0 lo que hacemos es sustituir S 0 por su proyeccin sobre dicho plano tangente. Esto no debe de extraarte. T vives sobre la supercie de la tierra que es parecida a una esfera pero te comportas como si vivieras sobre un plano: el plano tangente a la Tierra en tu lugar de residencia. Por ejemplo, para medir el rea de una regin cuadrada cuyo lado es de 5 kilmetros, no se tiene en cuenta la pequea curvatura de dicha regin y armamos que el rea es de 25 kilmetros cuadrados; lo que hacemos es aproximar un trozo de la esfera Tierra por un trozo de su plano tangente. El error que se comete es muy pequeo. Si pudiramos tapizar la supercie de la Tierra con teselas de 1 centmetro de lado, bastara conocer cuntas teselas se necesitan para tener una buena aproximacin del rea de la supercie total de la Tierra. La siguiente grca ilustra estas ideas.
Figura 5.1: Aproximacin local de una supercie por su plano tangente Teniendo ahora en cuenta la igualdad (5.1), deducimos que rea(S) = rea [s j 1, s j ][t k1, t k ] (s j s j 1)(t k t k1) (s j 1 , t k1) (s j 1 , t k1) s t
1 j n 1 k m
1 j n 1 k m
En el lmite estas sumas convergen a la integral doble

s (s, t ) t (s, t )
d(s, t ) . Esto lleva a denir
Ejercicios el rea de una supercie S dada paramtricamente por rea(S) = El vector (s, t ) (s, t ) d(s, t ) s t
64
(5.2)
(s, t ) (s, t ) recibe el nombre de producto vectorial fundamental. s t
este caso tenemos que rea(S) =
paramtricas (x, y) = (x, y, f (x, y)) por lo que
f : A R es un campo escalar de dos variables, entonces dicha supercie tiene como ecuaciones
x (x, y)
Si la supercie es la grca de una funcin S = {(x, y, f (x, y)) R2 : (x, y) A} donde A R2 y = 1, 0, x (x, y) ,
2 f y (x, y)
= 0, 1, y (x, y) . En
2
(x, y) (x, y) d(x, y) = x y
1+
f (x, y) x
f (x, y) y
d(x, y)
(5.3)
5.2.1. Ejercicios
1. Calcula las siguientes reas. x y z + + = 1, (a > 0, b > 0, c > 0) que se encuentra en el primer octante. a b c b) De la grca de la funcin f : A R2 , denida por f (x, y) = x 2 + y 2 para todo (x, y) A donde a) De la parte del plano A es el crculo de centro el origen y radio 1. c) De la parte de la semiesfera z = r 2 (se supone que R > r ). R2 x 2 y 2 limitada por el cilindro circular recto x 2 + y 2 =
d) De la supercie (un toro) S = ([0, 2] [0, 2]) donde (s, t ) = ((R + r cos t ) cos s, (R + r cos t ) sen s, r sen t ) (0 < r < R) x2 y 2 + = 1, a2 b2
e) De la parte de la esfera x 2 + y 2 + z 2 = a 2 que se encuentra dentro del cilindro b a, z 0. f) De la supercie r(u, v) = u cos v i + u sen vj + v k, 0 u 1, 0 v . 1.
g) De la supercie r(u, v) = u v i + (u + v)j + (u v)k, donde u 2 + v 2
5.3. Integral de supercie de un campo escalar

Supongamos ahora que f es un campo escalar denido en una regin del espacio que contiene supercie en pequeos parches S j ,k = [s j 1, s j ] [t k1, t k ] , evaluamos la funcin f en un punto de
n j =1 m k=1
a la supercie S = (A). Para denir la integral de f sobre S, procedemos como antes dividiendo la
cada parche, por ejemplo en (s j 1 , t k1), y formamos la suma
f (s j 1 , t k1) rea ([s j 1, s j ] [t k1, t k ]) (s j 1 , t k1) (s j 1 , t k1) s t
n j =1
m (s k=1 j
s j 1)(t k t k1) f (s j 1 , t k1)
Integral de supercie de un campo escalar En el lmite estas sumas convergen a la integral doble f (s, t )
s (s, t ) t (s, t )
65 d(s, t ) . Deni-
mos, por tanto, la integral del campo escalar f sobre la supercie S como f (x, y, z) dS = f (s, t )
(s, t ) (s, t ) d(s, t ) s t
(5.4)
En el caso particular de que la supercie sea la grca de una funcin S = { x, y, h(x, y) R3 : (x, y) A} donde A R2 y h : A R es un campo escalar de dos variables, tenemos que f (x, y, z) dS = f x, y, h(x, y) 1+ h (x, y) x
2
2 h (x, y) d(x, y) y
(5.5)
Te recuerdo que estamos suponiendo que todas las funciones que consideramos son de clase C1 , es decir que tienen derivadas parciales de primer orden continuas. Las supercies denidas por funciones de clase C1 que tienen plano tangente en todo punto se llaman supercies suaves. Con frecuencia es preciso calcular integrales sobre supercies que tienen aristas y no son suaves pero que son suaves a trozos esto es, que se obtienen pegando varias supercies suaves; por ejemplo, la supercie formada por las caras de un poliedro. En tal caso, la integral sobre una supercie suave a trozos se dene como la suma de las integrales sobre cada una de las supercies suaves que la forman. Naturalmente, el valor de la integral (5.4) no debe depender de la forma en que representemos la supercie. Efectivamente, esto es as debido a una propiedad muy especial del producto vectorial. Sea pues, una supercie S dada por (s, t ) = (x(s, t ), y(s, t ), z(s, t )) donde (s, t ) A R2 , e intro-
duzcamos parmetros nuevos (u, v) por s = (u, v), t = (u, v) donde (u, v) B siendo B = {(u, v) : mos que
((u, v), (u, v)) A}. Pongamos (u, v) = ((u, v), (u, v)) la nueva parametrizacin de S. Probare (s, t ) (s, t ) d(s, t ) = s t (u, v) (u, v) d(u, v) u v
f ((s, t ))
f ((u, v))
(5.6)
En virtud del teorema del cambio de variables, tenemos que f ((s, t )) (s, t ) (s, t ) d(s, t ) = s t (, ) d(u, v) (u, v)
f ((u, v))
((u, v), (u, v)) ((u, v), (u, v)) s t
Donde hemos representado por
(, ) el determinante jacobiano de la transformacin. La igualdad (u, v) (5.6) la obtenemos ahora como consecuencia de la siguiente igualdad (, ) (u, v) (u, v) = ((u, v), (u, v)) ((u, v), (u, v)) u v (u, v) s t
que t mismo puedes comprobar o hacerlo con el programa Mathematica.
Ejemplos
66
5.3.1. Ejemplos
5.1 Ejemplo (Centro de masa de una supercie). Sea S = (A) una supercie y sea : S R una funcin continua que representa la densidad supercial de una lmina cuya forma es la de la supercie S, es decir, (x, y, z) es la densidad de S en el punto (x, y, z)S medida en unidades de masa por supercie (por ejemplo, en gr/cm2 ). La masa total de la supercie viene dada por la integral de supercie de la funcin sobre S. El centro de masa de S es el punto (a, b, c) denido por x (x, y, z) dS , (x, y, z) dS b= y (x, y, z) dS , (x, y, z) dS c= z (x, y, z) dS (x, y, z) dS
a=
Cuando la densidad es constante el centro de masas se denomina centroide (que es una propiedad geomtrica de la supercie). 5.2 Ejemplo (Frmula de Pappus para el rea de una supercie de revolucin). Este resultado establece que el rea de la supercie de revolucin obtenida girando una curva plana simple alrededor de una recta que no la corta situada en su mismo plano es igual al producto de la longitud de la curva por la longitud de la circunferencia que describe el centroide de la misma. Vamos a probar la armacin anterior. Supongamos, por comodidad, que la curva est contenida en el plano XZ y viene dada por (t ) = (x(t ), z(t )) donde a t para todo t [a, b]. Observa que estas hiptesis no son restrictivas pues el caso general puede reducirse a ste mediante un giro y una traslacin que son movimientos del espacio que conservan las (s, t ) = (x(t ), z(t ) cos s, z(t ) sen s) para a viene dada por rea(S) = (s, t ) (s, t ) d(s, t ) = s t t
b. Suponemos tambin que z(t ) > 0
reas. Al girar la curva alrededor del eje X se obtiene una supercie de revolucin S que est dada por b, 0 s 2. Deducimos que, el rea de la supercie S
2 0
Recordemos que la segunda coordenada del centroide de la curva viene dada por
b
z(t )
a
(t )2 + z (t )2 dt ds
= 2
z(t )
a
x (t )2 + z (t )2 dt
z ds =
z ds =
z(t ) =
a
x (t )2 + z (t )2 dt ()
ds
()
donde () es la longitud de la curva . Concluimos que rea(S) = 2() y 2 es la longitud de la circunferencia que recorre el centroide al girar la curva alrededor del eje X.
El siguiente resultado, aunque no est directamente relacionado con este tema, lo incluyo aqu por complitud. 5.3 Ejemplo (Frmula de Pappus para el volumen de un slido de revolucin). El volumen de un slido de revolucin obtenido girando una gura plana alrededor de una recta que no la corta situada
Ejercicios
67
en su mismo plano es igual al producto del rea de la gura plana por la longitud de la circunferencia que describe el centroide de la misma. Vamos a probar la armacin anterior. Supongamos, por comodidad, que la gura plana, F, est contenida en el plano XZ y su frontera es una curva dada por (t ) = (x(t ), z(t )) donde a t b. Suponemos tambin que x(t ) > 0 para todo t [a, b]. Observa que estas hiptesis no son restrictivas pues el caso general puede reducirse a ste mediante un giro y una traslacin que son movimientos del espacio que conservan los volmenes. Al girar la gura plana, F, alrededor del eje Z se obtiene un slido de revolucin que est limitado por la supercie dada por (s, t ) = (x(t ) cos s, z(t ) sen s, z(t )) para a t b, 0 s 2. El volumen de viene dado por
1 d(x, y, z) . Haciendo un cambio d(x, y, z) =
de variables a coordenadas
cilndricas, tenemos que Volumen() =
B d(, , z) donde
B = {(, , z) : ( cos , sen, z)} = {(, , z) : (, z)F, 0 En consecuencia, usando el teorema de Fubini, tenemos que
2
2}
Volumen()
= = 2
d(x, y, z) =
F
d(, , z) =
F
d(, z) d =
d(, z) = 2
d(, z) = 2rea(F)
donde = es la abscisa del centroide de F.

F
d(, z) d(, z)
5.3.2. Ejercicios
Hacer los ejercicios propuestos en el libro de James Stewart Clculo Multivariable 4Ed., en la seccin 16.7 (pgina 1103), ejercicios 5-18. 1. Calcula el centroide de la semiesfera x 2 + y 2 + z 2 = R2 , z de densidad es (x, y, z) = 10 z (gr/cm ).
2
0. x 2 + y 2, 1 z 4, cuya funcin
2. Calcula la masa de un embudo delgado en forma de cono z =
5.4. Integral de supercie de un campo vectorial

Sea S = (A) una supercie donde (s, t ) = (x(s, t ), y(s, t ), z(s, t )) = x(s, t )i + y(s, t )j + z(s, t )k y A es
un subconjunto de R2 . Sea F(x, y, z) = P(x, y, z)i + Q(x, y, z)j + R(x, y, z)k un campo vectorial de tres
Integral de supercie de un campo vectorial
68
variables denido en un abierto de R3 que contiene a la supercie S. Recuerda que para denir la integral de F sobre una curva lo que se haca era considerar un campo de vectores sobre la curva, a saber, el campo vectorial que a cada punto de la curva hace corresponder el vector tangente unitario en dicho punto. Ahora necesitamos hacer algo parecido. Necesitamos denir un campo vectorial de tres variables sobre la supercie S. Puesto que en un punto de una supercie hay muchos vectores tangentes pero hay solamente dos vectores normales unitarios opuestos entre s, parece natural elegir uno de dichos vectores en cada punto de la supercie y de esta forma obtenemos un campo vectorial que podremos multiplicar escalarmente por F lo que nos va a llevar a la integral que queremos denir. Nos vemos as llevados a la necesidad de elegir en cada punto de una supercie uno de los dos vectores unitarios normales a la supercie en dicho punto. Representaremos por n(x, y, z) un vector normal unitario a S en el punto (x, y, z)S. El otro vector normal unitario ser n(x, y, z). 5.4 Denicin. Diremos que una supercie S es orientable cuando es posible denir un campo vectorial continuo sobre S que a cada punto de S asigne uno de los vectores unitarios normales en dicho punto. Cuando dicho campo vectorial existe se llama una orientacin de S. Es claro que una supercie de un solo trozo orientable tiene dos posibles orientaciones. Las supercies orientables tienen dos caras porque, intuitivamente, lo que hace una orientacin es denir en cada punto de la supercie una direccin hacia arriba que es aquella direccin en la que apunta el vector normal y la direccin opuesta dene una direccin hacia abajo. Por tanto podemos distinguir una cara de S hacia arriba y otra cara de S hacia abajo. La mayora de las supercies usuales son orientables pero hay algunas supercies que no lo son y suelen llamarse supercies de una sola cara. La ms conocida es la llamada banda de Moebius. Aqu la tienes.
Figura 5.2: Una supercie no orientable Se dice que la supercie S = (A) es simple cuando la funcin es inyectiva en A. La banda de
Moebius no es una supercie simple.
Supuesto que S es una supercie suave y simple, se verica que la funcin denida para todo (x, y, z)S por (s, t ) (s, t ) s t n(x, y, z) = donde (s, t ) = (x, y, z)S (5.7) (s, t ) (s, t ) s t es continua sobre S por lo que la supercie S es orientable. La orientacin denida por (5.7) se dice que est inducida por la parametrizacin . En particular, si la supercie es la grca de una funcin
Integral de supercie de un campo vectorial
69
S = { x, y, h(x, y) R3 : (x, y) A} donde A R2 y h : A R es un campo escalar de dos variables, suave) por lo que
x (x, y) =
entonces dicha supercie tiene como ecuaciones paramtricas (x, y) = x, y, h(x, y) (y es simple y 1, 0, h (x, y) , x
y (x, y) =
0, 1, h (x, y) . En este caso tenemos que y h h (x, y)i (x, y)j + k x y

2
(x, y) (x, y) x y n x, y, h(x, y) = = (x, y) (x, y) x y
h (x, y) x
h + (x, y) y
(5.8)
+1
Cuando la supercie est denida implcitamente por una ecuacin, es decir, se trata de una supergradiente no se anula nunca en S, entonces una orientacin en S viene dada por n(x, y, z) = g (x, y, z) g (x, y, z) cie de la forma S = {(x, y, z) R3 : g (x, y, z) = 0} donde g es un campo escalar de tres variables cuyo (5.9)
5.5 Denicin. La integral de un campo vectorial F(x, y, z) = P(x, y, z)i + Q(x, y, z)j + R(x, y, z)k sobre una supercie S que suponemos simple y suave, se dene por
S
F. dS =
F (s, t ) .n (s, t ) dS
(5.10)
donde n (s, t ) viene dado por la igualdad (5.7) en el caso de que S = (A) o por la igualdad (5.8) en el caso de que S sea la grca de una funcin h.
Es decir, la integral de supercie de un campo vectorial sobre una supercie S es igual a la integral de supercie del campo escalar F (s, t ) .n (s, t ) sobre S. Teniendo en cuenta la denicin de integral de supercie de un campo escalar, cuando S = (A) tenemos que
S
F. dS =
F (s, t ) .
(s, t ) (s, t ) d(s, t ) s t
(5.11)
y cuando S es la grca de una funcin h tenemos que h h (x, y)i (x, y)j + k d(x, y) x y S A h h P x, y, h(x, y) (x, y) Q x, y, h(x, y) (x, y) + R x, y, h(x, y) d(x, y) x y F. dS = F x, y, h(x, y) .
S F. dS
(5.12)
En fsica suele llamarse a la integral
ujo de F a travs de S.
Con frecuencia es preciso calcular integrales sobre supercies que tienen aristas y no son suaves ni orientables en el sentido que acabamos de denir pero que son suaves y orientables a trozos esto es, que se obtienen pegando varias supercies suaves y orientables; por ejemplo, la supercie formada por las caras de un poliedro. En tal caso, la integral de un campo vectorial sobre una supercie suave y orientable a trozos se dene como la suma de las integrales sobre cada una de las supercies suaves y orientables que la forman. Para una supercie cerrada, esto es una supercie que es la frontera de un dominio acotado en
R , se conviene que la orientacin positiva es aquella en la que los vectores normales apuntan siem3
pre hacia el exterior de la supercie. Si una supercie cerrada viene dada por una parametrizacin,
Flujo de un campo vectorial a travs de una supercie
70
puede ocurrir que la orientacin inducida por dicha parametrizacin no sea la orientacin positiva. Cuando esto ocurre basta intercambiar las variables para que la orientacin inducida sea la orientacin positiva.
5.4.1. Flujo de un campo vectorial a travs de una supercie

Consideremos que el campo v es el campo de velocidades de un uido que se mueve en una regin del espacio, esto es, v(x, y, z) es el vector velocidad, del uido en el punto (x, y, z). Suponemos, por comodidad, que la velocidad no depende del tiempo sino solamente de las coordenadas espaciales del punto, es decir, que se trata de un uido estacionario (en el caso general en que la velocidad tambin depende del tiempo, las consideraciones que siguen permanecen vlidas en cada instante t ). Supongamos tambin que usamos el metro como unidad de longitudes y el segundo como unidad de tiempo. Consideremos una supercie S orientada por un campo de vectores normales unitarios n(x, y, z). Suponemos que dicha supercie no impide el paso del uido el cual puede uir libremente a travs de ella. Queremos calcular el volumen total de uido que atraviesa la supercie por unidad de tiempo, es decir, el ujo (volumtrico) del uido a travs de S. Es evidente que dicho ujo depende de la posicin de la supercie respecto al campo de velocidades del uido, el ujo ser mximo cuando el campo sea normal a la supercie y ser nulo cuando el campo sea tangente a la supercie. Es por ello por lo que precisamos tener una orientacin en la supercie pues de esta forma podemos precisar la posicin de S respecto al campo de velocidades. Consideremos el caso ms simple en que la supercie S es un paralelogramo plano engendrado por los vectores a y b y el campo de velocidades, v, es constante. En este caso tan sencillo, el ujo a travs de S es igual al volumen (con signo) del paraleleppedo engendrado por los vectoresa, b y v, que sabemos es igual al producto mixto v.(a b). Pues el uido que en un instante dado se encuentra en el paralelogramo, al cabo de un segundo se encontrar en otro paralelogramo trasladado del primero
mediante el vector v. Recuerda que a b es un vector normal a S cuya norma es igual al rea de S. El nmero v.(a b) se expresa en metros cbicos por segundo. El signo de dicho nmero indica si el ujo es saliente (signo positivo cuando el vector v y el vector a b forman un ngulo agudo, esto es
un ngulo mayor de 90 grados, esto es apuntan en direcciones opuestas).
apuntan en la misma direccin) o entrante (signo negativo cuando el vector v y el vector a b forman Volviendo al caso general, el vector v(x, y, z) puede descomponerse en cada punto (x, y, z) de
la supercie S como suma de dos vectores ortogonales de los cuales uno de ellos est en el plano tangente a S en el punto considerado y el otro se obtiene como la proyeccin ortogonal del vector sobre el vector normal unitario n(x, y, z), es decir, es el vector v(x, y, z).n(x, y, z) n(x, y, z). La componente tangente a S no atraviesa dicha supercie (lo que hace es establecer una circulacin del uido sobre la misma) y su contribucin al ujo es nula. Por ello, para calcular el ujo solamente se considera la componente del campo v(x, y, z) que es normal a la supercie, esto es, el vector v(x, y, z).n(x, y, z) n(x, y, z). Ya puedes suponer lo que sigue: dividimos la supercie en pequeos parches y aproximamos el rea de cada parche como lo hemos hecho al denir la integral
Ejercicios
71
de supercie y en cada uno de esos parches aproximamos el ujo por el volumen de un paraleleppedo engendrado por los vectores tangentes a la supercie en un punto del parche y el vector v(x, y, z).n(x, y, z) n(x, y, z) calculado en ese punto; hacemos la correspondiente suma y obtenemos una aproximacin del ujo a travs de S. Estas aproximaciones convergen a la integral de supercie del campo v(x, y, z) sobre S. Por tanto, el ujo a travs de S viene dado por
S v. dS .
Las consideraciones anteriores tambin sirven para justicar que el ujo de masa a travs de S viene dado por
S v. dS , donde (x, y, z) es la
funcin de densidad del uido.
El ujo de un campo vectorial a travs de una supercie tiene gran importancia en el estudio de campos elctricos y campos magnticos. Si E es un campo elctrico, la integral de supercie hay en el interior de una supercie cerrada viene dada por Q = 0
S E. dS . S E. dS
se llama ujo elctrico de E a travs de S. La ley de Gauss establece que la carga elctrica neta que
5.4.2. Ejercicios
Hacer los ejercicios propuestos en el libro de James Stewart Clculo Multivariable 4Ed., en la seccin 16.7 (pgina 1103), ejercicios 19-28.
6.1. Teorema de Stokes

El teorema de Stokes es una generalizacin del teorema de Green para supercies en el espacio: el teorema de Green establece una igualdad entre integrales dobles e integrales de lnea y el teorema de Stokes establece una igualdad entre integrales de supercie e integrales de lnea. Veremos que en el caso particular de que la supercie sea una supercie plana situada en el plano XY con normal unitaria igual a k el teorema de Stokes se convierte en el teorema de Green. Sea S una supercie que suponemos orientada por un campo continuo de vectores que a cada punto (x, y, z)S hace corresponder un vector unitario normal a S que notaremos n(x, y, z). Suponemos que la supercie S es una supercie abierta y representamos por S su borde. Observa que S puede ser una curva cerrada o puede estar formado por varias curvas cerradas disjuntas (por ejemplo, la supercie S puede ser un trozo de cilindro circular recto sin tapaderas en cuyo caso su borde son dos circunferencias). La orientacin en S denida por el campo de vectores normales n(x, y, z) induce una orientacin en S que se llama orientacin inducida. En trminos familiares, la orientacin inducida en S es aquella en la que al recorrer caminando S en el sentido que indica el vector tangente en cada punto de S y con la cabeza apuntando en el sentido que indica el vector normal n, la supercie S queda a nuestra izquierda. Una denicin matemtica ms precisa de lo que se entiende por orientacin inducida es la siguiente. Sea P S un punto en el borde de la supercie S. La curva S tiene en P dos vectotre s. Sea N uno de dichos vectores. Representemos por H el plano tangente a S en P. Sea B(P, ) una bola centrada en P de radio > 0 sucientemente pequeo. Denamos G = B(P, ) S, y sea ambos estn en H. Adems, como D=
H (G)
res normales unitarios que son tangentes a la supercie S en P; estos vectores son opuestos en-
la proyeccin ortogonal de G sobre H. Observa que

H
deja invariante a N y a P porque
conserva la ortogonalidad, el vector N es normal en el punto P 72
Teorema de Stokes a la curva (S)H =
73 S B(P, ) . Observa que D es un dominio plano y que (S)H es parte de D.
Pues bien, si el vector N es la normal interior a D en P (en el sentido que denimos al estudiar el teorema de Green) se dice que N es el vector unitario normal a S en P que apunta hacia dentro de S. La orientacin inducida en S por la orientacin dada de la supercie S es aquella en la que, notando por N(x, y, z) el vector unitario normal que apunta hacia dentro de S y por T(x, y, z) el vector tangente unitario a S en el punto (x, y, z)S, se verica que la base ortonormal {T(x, y, z), N(x, y, z), n(x, y, z)} tiene determinante positivo (de hecho igual a 1) para todo (x, y, z) S. Observa que, cualquiera n(x, y, z) T(x, y, z). sea el vector tangente unitario T(x, y, z) se tiene que N(x, y, z) = n(x, y, z) T(x, y, z) o N(x, y, z) = Cuando S es una supercie suave y orientable a trozos se conviene en que la orientacin de cada parte suave y orientable de S se haga de forma que en cada curva , que sea frontera comn de dos partes suaves orientables, las respectivas orientaciones inducidas en sean opuestas. Las siguientes grcas te ayudarn a entender estas ideas.
En todos los casos se han representado en rojo los vectores normales a S que apuntan hacia dentro de S, en verde los vectores normales que orientan la supercie y en azul los vectores tangentes a S que proporcionan en cada caso la orientacin inducida en S. Observa que las orientaciones inducidas en S por las orientaciones de las semiesferas superior
Teorema de Stokes
74
e inferior son opuestas. En el caso del cilindro su borde est formado por dos circunferencias cuyas orientaciones son opuestas. La ltima de las supercies est formada pegando dos supercies (un casquete esfrico y un cono) orientables cuyas orientaciones se eligen de forma que induzcan orientaciones opuestas en su borde comn. Comprueba que en todos los casos si andas sobre la curva borde en el sentido que indica su tangente (vector azul) y con tu cabeza apuntando en el sentido que indica la normal que orienta la supercie (vector verde), la supercie queda a tu izquierda. El teorema de Stokes arma que el ujo del rotacional de un campo a travs de una supercie suave y orientable a trozos es igual a la circulacin del campo en el borde de la misma. 6.1 Teorema (Teorema de Stokes). Sea S una supercie suave y orientable a trozos con una orientacin denida por el campo de vectores normales unitarios n(x, y, z) y representemos por S + el borde de S con la orientacin inducida. Sea F un campo vectorial de clase C1 denido en un abierto que contenga a S. Entonces se verica que F. dr =
S
rot F.n dS
(6.1)
S+
(s, t ) A es
Un caso frecuente es cuando la supercie S viene dada en la forma S = (A) donde A R2 y para (s, t ) = (x(s, t ), y(s, t ), z(s, t )) = x(s, t )i + y(s, t )j + z(s, t )k
y la orientacin de S viene dada por (s, t ) (s, t ) s t n(x, y, z) = (s, t ) (s, t ) s t
donde (s, t ) = (x, y, z)S
Consideremos en el espacio de los parmetros la orientacin positiva s t es decir, el eje de abscisas
representa la variable s y el de ordenadas la variable t . En esta situacin se verica que la orientacin positiva de la frontera de A (en el sentido que vimos al estudiar el teorema de Green) se corresponde con la orientacin inducida en S. Esto quiere decir que si s = s(u), t = t (u) donde a (u) = (s(u), t (u)) es una representacin paramtrica de S + . El teorema de Green es un caso particular del teorema de Stokes. Supongamos que nuestra supercie es un dominio plano D contenido en el plano XY y que la orientamos por la normal al plano XY en la direccin del eje Z positivo. Es claro que en esta situacin la normal unitaria es k = (0, 0, 1) y que el borde de D con la orientacin inducida es precisamente el borde de D orientado positivamente (en el sentido que vimos al estudiar el teorema de Green) que representamos por D+ . Sea vectorial F3 (x, y, z) = (P(x, y), Q(x, y), 0) obtenemos
D+
u
+
b, son las
ecuaciones paramtricas de la frontera de A con la orientacin positiva, que notaremos A , entonces
F(x, y) = (P(x, y), Q(x, y)) un campo vectorial denido en D. Aplicando el teorema de Stokes al campo F3 . dr = rot F3 .k dS
Teorema de la divergencia Es claro que

D+
75
F3 . dr =
D+
P(x, y)d x + Q(x, y)d y Q P (x, y) (x, y) x y Q P (x, y) (x, y) d(x, y) x y
Por otra parte tenemos que rot F3 (x, y, z).k = Concluimos que P(x, y)d x + Q(x, y)d y =
D
D+
6.2. Teorema de la divergencia

Ya conocemos una versin del teorema de la divergencia para campos vectoriales de dos variables. En la generalizacin de dicho teorema para campos vectoriales de tres variables se consideran dominios regulares en R3 . Recuerda que un dominio es un conjunto abierto y conexo. La frontera de un dominio acotado es una supercie cerrada. Sea D un dominio acotado en R3 , diremos que D es un dominio regular cuando su frontera, que representaremos por D, est formada por trozos de supercies que tienen plano tangente en todo punto. No excluimos la posibilidad de que en las uniones de dichas supercies haya aristas en cuyos puntos no est denido un plano tangente. El interior de una esfera o de un ortoedro son ejemplos de dominios regulares el segundo de ellos con aristas. Las supercies cerradas que son frontera de un dominio regular se orientan mediante la normal exterior, concepto ste que, aunque tiene un signicado intuitivo para las supercies cerradas ms usuales, es fcil de precisar matemticamente. En cada punto de D (excepto quizs en las aristas si las hay, pero estos conjuntos de puntos son tan pequeos que no inuyen para nada en la integral) estn denidas dos normales unitarias que son opuestas una de otra. Sea x D y sea N un vector para 0 < t < se verica que: normal a S en x. Se dice que N es normal exterior a S en x si para > 0 sucientemente pequeo y x t ND, x+ tN D
condiciones que expresan que si a partir del punto x nos desplazamos un poquito en la direccin de N salimos de D y si nos desplazamos en la direccin opuesta a N entramos en D. Se verica que D es una supercie orientable y suave a trozos y la aplicacin x n(x) que a cada punto x D (con la que se llamar la orientacin positiva de D. 6.2 Teorema (Teorema de la divergencia). Sea D un dominio regular en R3 , F un campo vectorial de clase C1 denido en un abierto que contiene a D D y consideremos la supercie D orientada positivamente. Entonces se verica que F.n dS = div F(x, y, z) d(x, y, z) (6.2) salvedad indicada) hace corresponder la normal exterior a D en dicho punto dene una orientacin
Es decir, el ujo del campo F a travs de la frontera D del dominio D es igual a la integral de la divergencia del campo en D.
Aplicaciones de los teorema de Stokes y de la divergencia
76
Este teorema relaciona una integral de supercie con una integral de volumen. El teorema de la divergencia tiene dos autores Gauss y Ostrogradsky los textos atribuyen su autora a uno u otro segn las simpatas del autor de turno aunque lo ms justo, como hacen muchos textos, sera llamarle teorema de Gauss-Ostrogradsky. Aplicando el teorema de la divergencia al dominio B(x, ) formado por una bola de centro x y radio se deduce fcilmente que 1 0 Vol(B(x, )) lm F.n dS = div F(x, y, z)
B(x,)
lo que permite interpretar la divergencia como el lmite del ujo por unidad de volumen. Claramente, 0 de modo que el ujo neto a travs de B(x, ) es en sentido hacia afuera. Anlogamente, cuando div F(x, y, z) < 0 el ujo neto a travs de B(x, ) es en sentido hacia dentro. cuando div F(x, y, z) > 0 entonces para todo > 0 sucientemente pequeo se tiene que
B(x,) F.n dS
>
6.3. Aplicaciones de los teorema de Stokes y de la divergencia

Este apartado sigue muy de cerca los apuntes de Anlisis del profesor de la Universidad de Valencia Dr. Carlos Ivorra. Puedes descargar dichos apuntes y otros muchos, todos ellos excelentes, de su pgina Web http://www.uv.es/ivorra.
6.3.1. El rotacional en hidrodinmica

Empezaremos viendo una interpretacin de la circulacin de un campo en el contexto de la hidrodinmica. Supongamos que V es el campo de velocidades de un uido. Esto signica que si liberamos una partcula de masa despreciable en un punto p el uido la arrastrar con velocidad V(p) (no excluimos que V pueda depender del tiempo adems de hacerlo de la posicin). Supongamos ahora que en el uido situamos una bolita sujeta por una varilla rgida a un eje, respecto al cual puede girar a lo largo de una circunferencia de radio r . Es claro que si la bolita se encuentra en el punto p el uido la har moverse con velocidad igual a la proyeccin de V(p) sobre la recta tangente a la circunferencia en p, pues la componente normal de la velocidad ser cancelada por las fuerzas que mantienen rgida a la varilla que sujeta la bola. Imaginemos ahora que el eje sujeta a la varilla por el centro y que sta tiene una bolita en cada brazo como se muestra en la siguiente gura. Si las bolitas se encuentran en los puntos p1 y p2 , entonces su velocidad (que en mdulo ha de ser la misma para ambas a causa de la rigidez de la varilla) estar determinada por los vectores V(p1 ) y V(p2 ). Al igual que en el caso anterior en realidad depender slo de las proyecciones v1 = V(p1 ).T(p1 )T(p1 ) y v2 = V(p2 ).T(p2 )T(p2 ) (donde hemos notado por T(p) el vector tangente unitario a la circunferencia en el punto p). Por ejemplo, en el caso indicado en la gura, donde V(p1 ).T(p1 ) = 2 y V(p2 ).T(p2 ) = 1, del reloj con velocidad (2 1)/2 = 1/2. La justicacin de esto es la siguiente. Se trata de un problema
la velocidad resultante ser el promedio de ambas: la varilla girar en sentido contrario a las agujas de conservacin de la cantidad de movimiento. De hecho es equivalente al siguiente: dos cuerpos de
El rotacional en hidrodinmica
v1
77
v2 V p2 p2 p1
V p1
la misma masa se aproximan frontalmente de modo que sus velocidades son v1 y v2 . Si tras el choque se mueven conjuntamente, a qu velocidad lo hacen? La respuesta es que la cantidad de movimiento del sistema es mv1 + mv2 al principio y 2mv al nal. Igualando resulta que v = (v1 + v2 )/2. El uido comunica una cantidad de movimiento a las bolitas y la varilla se limita a unicar las velocidades sin alterar la cantidad de movimiento. Supongamos ahora que en vez de una varilla con dos bolitas tenemos un molinillo con n aspas. Entonces el valor numrico de la velocidad resultante ser 1 V(p1 ).T(p1 ) + V(p2 ).T(p2 ) + + V(pn ).T(pn ) n Que podemos escribir en la forma 2r 2r 1 2 r V(p1 ).T(p1 ) + V(p2 ).T(p2 ) + + V(pn ).T(pn ) 2 r n n n donde r es el radio de la circunferencia. Esto equivale a considerar la circunferencia dividida en n partes iguales de longitud s = 2r /n, multiplicar la longitud de cada parte por el valor de V.T en cia. Finalmente, si en lugar de un molinillo ponemos un disco S de radio r , el valor numrico de la velocidad que le imprimir el uido vendr dado por v= 1 2r V.T ds = 1 2r V. dr
C
uno de sus puntos, sumar y luego dividir el resultado entre la longitud completa de la circunferen-
cunferencia del disco S orientada positivamente, tenemos que r = 1 2r 2 V. dr

C
La velocidad v corresponde a una velocidad angular r = v/r . As pues, representando por C la cir-
Sea ahora n un vector unitario normal al disco. En virtud del teorema de Stokes se verica que V. dr = rot V.n dS
Si el centro del disco es el punto p y el radio r es sucientemente pequeo se verica que rot V.n dS r 2 rot V(p).n
La ecuacin de continuidad de la hidrodinmica y por tanto r =
78
1 2r 2
V. dr =
1 2r 2
rotV.n dS
1 rot V(p).n 2
En el lmite se tiene la igualdad
1 rot V(p).n 2 As pues, la velocidad angular que adquirir la rueda es (aproximadamente) la mitad de la proyeccin
r 0
lm r =
del rotacional sobre el eje de giro. Claramente el rotacional indica la direccin en que hemos de situar el eje para que la velocidad de rotacin sea mxima.
6.3.2. La ecuacin de continuidad de la hidrodinmica

Sea V(x, y, z, t ) el campo de velocidades de un uido y sea (x, y, z, t ) su densidad (en general ambos dependen de la posicin (x, y, z) y del tiempo t ). Sea p = (x, y, z) un punto cualquiera y S una esfera de centro p. La cantidad de uido contenida en S en un instante dado es la integral de sobre respecto al tiempo) es d dt (x, y, z, t ) d(x, y, z) = (x, y, z, t ) d(x, y, z) B t la bola B de frontera S, luego la variacin de esta masa (debida a la variacin de la densidad del uido
En la leccin anterior vimos que el ujo del campo V a travs de S se interpreta como la masa de uido que sale de S por unidad de tiempo. Sea r el radio de B y denamos r (p, t ) = (x, y, z, t ) d(x, y, z) + B t (x, y, z, t )V(x, y, z, t ).n(x, y, z) dS =
(x, y, z, t ) d(x, y, z) + div (x, y, z, t )V(x, y, z, t ) d(x, y, z) = B t B (x, y, z, t ) + div (x, y, z, t )V(x, y, z, t ) d(x, y, z) B t
donde en la segunda igualdad hemos usado el teorema de la divergencia (se entiende que el operador divergencia indica derivacin respecto a las variables espaciales x, y, z. Es claro que r (p, t ) es el incremento de la masa de uido en B por unidad de tiempo menos la cantidad de masa que entra en B a travs de S por unidad de tiempo. Por consiguiente r (p, t )/Vol (B) es la cantidad de masa neta que se crea en B por unidad de tiempo y de volumen (el aumento o la disminucin de masa en B que no entra ni sale por su frontera). Un razonamiento ya varias veces repetido permite probar fcilmente que (p, t ) = lm volumen. La ecuacin
r 0
r (p, t ) = (x, y, z, t ) + div (x, y, z, t )V(x, y, z, t ) vol(B) t
donde (p, t ) representa la cantidad de uido que se crea alrededor de p por unidad de tiempo y de (p, t ) t se denomina ecuacin de continuidad de la hidrodinmica. (p, t ) = div((p, t )V(p, t )) + Los puntos donde > 0 se llaman fuentes (son puntos donde aparece uido) y los puntos donde
< 0 se llaman sumideros (en los cuales desaparece uido). Si no hay fuentes ni sumideros, es decir,
La ley de Gauss y la ecuacin de Poisson en electrosttica
79
cuando la masa neta se conserva, se tiene que es idnticamente nula y la ecuacin de continuidad adopta la forma ms usual (p, t ) = 0 t Si la densidad es constante el uido se llama incompresible y entonces la ecuacin de continuidad div((p, t )V(p, t )) + se reduce a (p, t ) = div V(p, t ) que nos dice que div V(p, t ) es igual a la cantidad de uido que se crea alrededor de p por unidad de masa y de volumen. Si adems no hay fuentes ni sumideros, la ecuacin de continuidad se reduce a div V = 0.
6.3.3. La ley de Gauss y la ecuacin de Poisson en electrosttica

Recuerda que el campo elctrico creado por una carga puntual Q situada en un punto a R3 viene dado por E(x) = 1 Q 4 x a (x a) (x R3 , x = a)
donde es la permisividad del medio. Recuerda que E(x) es la fuerza que experimentara una carga positiva de 1 culombio que estuviera situada en el punto x. Es fcil comprobar por clculo directo que div E(x) = 0 para todo x R3 , x = a. En consecuencia, el teorema de la divergencia nos dice que el ujo la supercie cerrada contiene al punto a entonces no podemos aplicar el teorema de la divergencia porque el campo no est denido en ningn abierto que contenga a dicha supercie y a su interior. Estudiemos lo que ocurre en este caso. Sea G un dominio regular que contiene al punto a y tomedominio D = G \ B que se obtiene quitndole a G la bola B. Es claro que el dominio D no contiene a dada por la normal exterior a G, mientras que la orientacin positiva en B como parte de la frontera orientacin positiva como frontera de B. En consecuencia tenemos que 0= de donde
G
elctrico neto a travs de cualquier supercie cerrada que no rodee al punto a es nulo. Observa que si
mos una bola B centrada en a y de radio r > 0 de manera que est contenida en G. Consideremos el y que D = B G. La orientacin positiva en G es la misma respecto a G y respecto a D y viene de D = G \ B es la dada por el vector normal que apunta hacia dentro de B, es decir, la opuesta a su div E(x) dx = E(x).n(x) dS = E(x).n(x) dS E(x).n(x) dS
E(x).n(x) dS =
E(x).n(x) dS
Pero la ltima integral es inmediata porque para xB se tiene que E(x).n(x) = luego
G
1 Q 1 Q (x a) 1 Q (x a).n(x) = (x a). = 3 3 4 r 4 r r 4 r 2 1 4 Q 1 Q Q dS = 4r 2 = 2 2 4 r B r
E(x).n(x) dS =
Este resultado se generaliza inmediatamente para el campo elctrico producido por un nmero nito, n, de cargas puntuales q j situadas en los puntos aj R3 . Dicho campo viene dado por la suma vectorial
La ley de Gauss y la ecuacin de Poisson en electrosttica de los campos creados por cada carga E(x) = 1 4
n j =1
80
qj x aj
3
(x aj )
(x R3 , x = aj )
Se tiene que div E(x) = 0 para todo x R3 , x = aj . En consecuencia, el teorema de la divergencia nos dice que el ujo neto de E a travs de cualquier supercie cerrada que no encierre a ninguno de los las cargas que encierra se tiene que
S
puntos aj es nulo. Mientras que si la supercie S encierra algunos de dichos puntos y es Q la suma de E(x).n(x) dS = Q
Consideremos ahora que tenemos una distribucin continua de cargas en un dominio regular del espacio. Es decir, tenemos una funcin continua : R llamada densidad de carga que se anula fuera de tal que la carga neta contenida en un conjunto E viene dada por campo viene dado por E(x) = 1 4 (y) (x y) dy xy 3
E (x) dx .
En este
caso, la suma que corresponde a una distribucin nita de cargas se convierte en una integral y el (x R3 )
donde se entiende que la integral de una funcin vectorial es el vector formado por la integral de cada una de sus componentes. Fjate en que si x el integrando no est denido en x pero se demuestra que la integral tiene sentido. En este caso la ley de Gauss adopta la forma siguiente: si D es un dominio regular con frontera S = D se verica que
S
E(x).n(x) dS =
(x) dx
Usando ahora el teorema de la divergencia tenemos div E(x) dx = 1 (x) dx
o lo que es igual
D
div E(x)
(x) dx = 0
Como esta igualdad tiene que ser vlida para todo dominio regular D, concluimos que div E(x) = (x)
Es sabido que el campo elctrico es conservativo. En el caso que nos ocupa se verica que la funcin V(x) = 1 4 (y) dy xy (x R3 )
es una funcin potencial para E, es decir, se verica la igualdad E(x, y, z) = V(x, y, z). En consecuencia div(V)(x, y, z) = que es la ecuacin de Poisson. (x, y, z)
Funciones armnicas
81
Un sencillo clculo permite comprobar que para cualquier campo escalar f de clase C2 se verica que div( f )(x, y, z) = La expresin f (x, y, z) = 2 f 2 f 2 f (x, y, z) + 2 (x, y, z) + 2 (x, y, z) x 2 y z
2 f 2 f 2 f (x, y, z) + 2 (x, y, z) + 2 (x, y, z) x 2 y z
se llama laplaciana del campo escalar f . El operador : f f se llama operador de Laplace. La ecuacin de Poisson para el potencial elctrico suele escribirse en la forma condensada V = /.
6.4. Funciones armnicas

Sea f un campo escalar de clase C2 denido en un abierto R3 . Se dice que f es una funcin 2 f 2 f 2 f (x, y, z) + 2 (x, y, z) + 2 (x, y, z) = 0 x 2 y z Dicho en otras palabras, las funciones armnicas en son las soluciones de la ecuacin de Laplace f (x, y, z) = 0 en . Es fcil comprobar que la funcin f denida para todo (x, y, z) = (0, 0, 0) por f (x, y, z) = es armnica en R3 \ {(0, 0, 0)}. El teorema de la divergencia para un campo conservativo F(x, y, z) = f (x, y, z) adopta la forma
D
armnica en si para todo (x, y, z) se verica que
1 = (x, y, z)
1 x2 + y 2 + z2
F(x, y, z).n dS =
D div F(x, y, z) d(x, y, z) =
f (x, y, z) dS = D D n D div f (x, y, z) d(x, y, z) = D f (x, y, z) d(x, y, z) f (x, y, z).n dS = f (x, y, z) d(x, y, z)
Esto es
f (x, y, z) dS = D n
donde hemos tenido en cuenta que el producto escalar del gradiente de un campo escalar por un vector unitario es igual a la derivada de dicho campo escalar en la direccin dada por dicho vector, por ello f (x, y, z).n =
f (x, y, z) n
es la derivada de f en el punto (x, y, z) en la direccin de la normal
exterior a la supercie D en dicho punto. En particular, deducimos que para toda funcin f armnica en un abierto que contenga al dominio regular D y a su frontera se verica que f (x, y, z) dS = 0 D n
Ejercicios
82
6.4.1. Ejercicios
Hacer los ejercicios propuestos en el libro de James Stewart, Clculo Multivariable 4Ed., en las secciones 16.8 (ejercicios 2-6, 7-10, 13-15 de la pgina 1109) y 16.9 (ejercicios 3-6, 7-16, 19-28 pginas 1116 y 1117). 1. Sea S la parte del paraboloide z = x 2 + y 2 que queda bajo el plano z = 2x, y sea r la curva de r. interseccin de ambos. Calcular la circulacin del campo vectorial F(x, y, z) = (z, x, y) a lo largo
a) Usando el teorema de Stokes (considera S orientada por la normal con componente z > 0). b) Directamente (considera la orientacin apropiada para r). 2. Calcula el ujo saliente del campo F(x, y, z) = (xz, y x, z y) a travs de la supercie cerrada formada por la parte del cilindro (con sus dos tapaderas) x 2 + y 2 = 4 comprendida entre los planos z = 0 y z + y = 2. a) Directamente (elige las orientaciones adecuadas para cada supercie). b) Usando el teorema de la divergencia. 3. Sea S la parte del paraboloide z = 4 x 2 y 2 que queda sobre el plano z = 4 2y, y sea r la largo de r.
curva interseccin de ambos. Calcula la circulacin del campo vectorial F(x, y, z) = (z, x, y) a lo
a) Usando el teorema de Stokes (considera S orientada por la normal con componente z > 0). b) Directamente (considera la orientacin apropiada para r). 4. Calcula el ujo saliente del campo F(x, y, z) = (y + x, x y, z) a travs de la supercie cerrada formada por la parte del cono z = x 2 + y 2 + (z 1)2 = 1 que queda sobre dicho plano. x 2 + y 2 que queda bajo el plano z = 1 y la parte de la esfera
a) Directamente (elige las orientaciones adecuadas para cada supercie). b) Usando el teorema de la divergencia.
7.1. Operaciones bsicas con nmeros complejos

7.1 Denicin. Consideremos en el conjunto R2 las operaciones de adicin y producto denidas por (a, b) + (c, d ) = (a + c, b + d ) (a, b)(c, d ) = (ac bd , ad + bc) Es muy fcil comprobar las propiedades asociativa, conmutativa y distributiva de las operaciones as denidas. El elemento neutro de la suma es (0, 0) y (1, 0) es la unidad del producto. Adems, (a, b) es el opuesto de (a, b), y todo (a, b) = (0, 0) tiene inverso (a, b) a a +b
2 2
a +b2
= (1, 0)
Todas estas propiedades se resumen diciendo que (R2 , +, ) (lase el conjunto R2 con las operacioelementos se llaman nmeros complejos.
nes de adicin y producto) es un cuerpo. Dicho cuerpo se representa simblicamente por C y sus
7.1.1. Forma cartesiana de un nmero complejo

El smbolo usual (a, b) para representar pares ordenados no es conveniente para representar el nmero complejo (a, b). Para convencerte calcula (1, 1)4 . Representaremos los nmeros complejos plejo (0, 1) lo representaremos por i . Con ello tenemos que con un simbolismo ms apropiado. Para ello hacemos la identicacin (a, 0) = a y el nmero comi 2 = (0, 1)(0, 1) = (1, 0) = 1 83
Representacin grca. Complejo conjugado y mdulo de un nmero complejo Ahora podemos escribir (a, b) = (a, 0) + (0, b) = (a, 0) + (b, 0)(0, 1) = a + bi
84
Se dice que a es la parte real y b es la parte imaginaria del nmero complejo z = a +i b y escribimos a = Re(z), b = Im(z). El producto ahora es muy fcil de recordar pues (a + i b)(c + i d ) = ac + i 2 bd + i (ad + bc) = ac bd + i (ad + bc)
7.1.2. Representacin grca. Complejo conjugado y mdulo de un nmero complejo

Es usual interpretar el nmero complejo x + i y como el vector del plano (x, y) y, en ese sentido,
se habla del plano complejo. El eje horizontal recibe el nombre de eje real, y el eje vertical recibe el nombre de eje imaginario. Si z = x + i y es un nmero complejo (con x e y reales), el conjugado de z
y |z| z = x + iy
z = x iy
Figura 7.1: Representacin de un nmero complejo se dene por z = x i y, y el mdulo o valor absoluto de z, se dene por |z | = x 2 + y 2 . Geomtri-
camente z es la reexin de z respecto al eje real, mientras que |z | es la distancia eucldea del punto (x, y) a (0, 0) o, tambin, la longitud o norma eucldea del vector (x, y) (ver gura 7.1). La distancia entre dos nmeros complejos z y w se dene como |z w|. determinan un paralelogramo cuya diagonal (ver gura 7.2) es z + w . Se comprueba fcilmente que
z+w w
La representacin grca de la suma es conocida. Dos nmeros complejos z = a + i b y w = c + i d
z u x x+u
Figura 7.2: Suma de nmeros complejos
Forma polar y argumentos de un nmero complejo si z y w son nmeros complejos se verica que z = z, z + w = z + w y z w = zw. complejo, permite probar con facilidad que para todos z, w C es a) |zw| = |z | |w | y b) |z + w|
85
La igualdad |z |2 = zz que se deduce directamente de la denicin de mdulo de un nmero |z | + |w |
Tambin son de comprobacin inmediata las desigualdades m x{|Re z| , |Im z|} a |z | |Re z| + |Im z| (7.1)
7.1.3. Forma polar y argumentos de un nmero complejo

El uso de coordenadas polares en el plano facilita mucho los clculos con productos de nmeros complejos. Para cualquier nmero complejo z = x + i y = 0 podemos escribir z = |z | ( Como ( x y +i ) |z | |z |
x y , ) es un punto de la circunferencia unidad, puede escribirse en la forma |z | |z | ( x y , ) = (cos , sen ) |z | |z | z = |z | (cos + i sen )
para algn nmero R. Resulta as que
Esta forma de expresar un nmero complejo recibe el nombre de forma polar, cuya interpretacin grca vemos en la gura 7.3. Dado z C, z = 0, hay innitos nmeros t R que verican la igualdad
z |z|
Figura 7.3: Forma polar de un nmero complejo z = |z | (cos t , sen t ) cualquiera de ellos recibe el nombre de argumento de z. El conjunto de todos los Arg(z) = {t R : z = |z | (cos t + i sen t )} Observa que s, t Arg(z)
argumentos de un nmero complejo no nulo se representa por Arg(z).
cos(t ) = cos(s) sin(t ) = sin(s)
s = t + 2k para algn k Z
Frmula de De Moivre
86
Por tanto, conocido un argumento t o Arg(z) cualquier otro es de la forma t o + 2k para algn k Z, es decir, Arg(z) = t o + 2Z. De entre todos los argumentos de un nmero complejo z = 0 hay uno nico que se encuentra en No es difcil comprobar que el argumento principal de z = x + i y = 0 viene dado por:
arc tg(y/x) si y < 0, x < 0 /2 si y 0, x = 0 arg(z) = arc tg(y/x) si x > 0 /2 si y > 0, x = 0 arc tg(y/x) + si y 0, x < 0
el intervalo ] , ], se representa por arg(z) y se le llama argumento principal de z.
7.1.4. Frmula de De Moivre

Veamos cmo la forma polar permite hacer fcilmente productos de nmeros complejos. Consideremos dos nmeros complejos no nulos z = |z | (cos + i sen) w = |w |(cos + i sen) Entonces zw = |z | |w |(cos + i sen)(cos + i sen ) = = |z w| [(cos cos sen sen ) + i (sen cos + cos sen )] = = |z w| (cos( + ) + i sen ( + )) Es decir: para multiplicar dos nmeros complejos se multiplican sus mdulos y se suman sus argumentos. Acabamos de probar que si z, w son complejos no nulos, Arg(z), Arg(w ), entonces + Arg(z + w ).
Es ahora fcil demostrar mediante induccin la siguiente frmula, muy til, conocida como frmula de De Moivre. 7.2 Proposicin (Frmula de De Moivre). Si z es un complejo no nulo, es un argumento de z y n es un nmero entero, se verica que nArg(z n ), es decir: z n = |z | (cos + i sen )
n
= |z |n (cos n + i sen n)
7.1.5. Races de un nmero complejo

Dados un nmero complejo, z = 0, y un nmero natural, n
n
2, se verica que hay n nmeros
complejos w que verican la igualdad w = z. Dichos nmeros se llaman races n-simas de z y

Races de un nmero complejo vienen dados por z k = |z |1/n cos arg z + 2k arg z + 2k + i sen n n k = 0, 1, 2, . . . , n 1
n
87
Si los representamos obtenemos n puntos sobre una circunferencia de centro (0, 0) y radio forman un polgono regular de n lados.
|z | que
Figura 7.4: Races novenas de la unidad De entre todas las races nsimas de z vamos a designar con el smbolo principal, que se dene por
n n
z a la raz n-sima
z = |z |1/n cos
arg z arg z + i sen n n
Observa que en el caso particular de que z sea un nmero real positivo, entonces la raz principal de z (considerado como nmero complejo) coincide con la raz de z (considerado como nmero real positivo). En general no es cierto que dados dos nmeros complejos z y w , el producto de las races nsimas principales de z y de w sea igual a la raz n-sima principal de z w . Lo que s es cierto es que el producto de dos races n-simas cualesquiera de z y de w es una raz n-sima de z w . Por tanto,
n
w, es una raz n-sima de z w pero no tiene por qu ser la principal. Es fcil probar que
n
w=
zw < arg(z) + arg(w )
arg(z w ) = arg(z) + arg(w )

n
Si Re z > 0 Re w > 0, entonces < arg(z) + arg(w ) < por lo que, en este caso, Para n = 2 y z = w = 1, tenemos que arg(1) + arg(1) = 2 = 0 = arg(1) = arg (1)(1) y no se cumple la condicin anterior. En este caso 1 1 = 1 = 1 =
w=
z w.
1=
(1)(1)
Ejercicios es decir
88 1 1 = 1 es una raz cuadrada de 1 (porque 1 = (1)(1)) pero no es la raz cuadrada
principal de 1.
Ahora ya sabes dnde est el error en lo que sigue: 1 = i 2 = i i = 1 1 = (1)(1) = 1=1
7.1.6. Ejercicios
1. Realiza las operaciones indicadas y expresa el resultado en la forma a + i b. i) v) (7 2i )(5 + 3i ) (4 i )(1 3i ) 1 + 2i ii) vi) (i 1)3 (1 + i )
2
iii) vii)
(1 + i )(2 + i )(3 + i ) 1 + 2i 2i
iv) viii)
2+i i (1 + i )3
2
3+i
2. Calcula la parte real e imaginaria de las funciones: a) f 1 (z) = z 2 b) f 2 (z) = z 3 c) f 3 (z) = 1 z d) f (z) = 1 1+z2 e) f 4 (z) = z +i z i
3. Calcula las siguientes cantidades. a) |(1 + i )(2 i )| b) 4 3i c) (1 + i )20 d) 2 + i ( 2 + 1)
2i 5
4. Calcula los nmeros complejos z tales que
1+z es: 1z a) Un nmero real; b) Un nmero imaginario puro.
5. Expresa en forma polar los siguientes nmeros complejos. a) 3 i b) 3 + i c) 3 3+i d) 1+i 3 (1 + i )2
6. Expresa los siguientes nmeros en la forma a + i b: a) (1 + i 3) 7. Calcula arg(z w ) y arg posibilidades.

11
1+i b) 1i
1+i 3 c) 1i
d) ( 3 + i )13
z supuestos conocidos arg z y arg w . Sugerencia: hay que distinguir varias w
8. Sea z = x + i y. Supuesto que |z | = 1, z = 1, z = i , prueba que /4 si 1 x + y > 0 z 1 arg = 3/4 si 1 x + y < 0 z +i y a = 0.
9. Resuelve la ecuacin cuadrtica az 2 + bz + c = 0 donde a, b, c, son nmeros complejos conocidos

Sucesiones y series 10. Calcula todas las soluciones de las siguientes ecuaciones: a) z 3 = 1 + i b) z 4 = i c) z 3 = 1 + i 3 d) z 8 = 1 e) z 2 + 32 i z 6i = 0
89
11. Demuestra la llamada igualdad del paralelogramo: |z + w |2 + |z w |2 = 2(|z|2 + |w |2 ) (z, w C) y explica su signicado geomtrico. 12. Prueba que z a < 1 si |z | < 1 y |a| < 1 y tambin si |z | > 1 y |a| > 1. 1a z Sugerencia: Una estrategia bsica para probar desigualdades entre mdulos de nmeros complejos consiste en elevar al cuadrado ambos miembros de la desigualdad. 13. Sea x un nmero real que no es mltiplo entero de 2. Prueba las igualdades n +1 x 2 x sen 2 n +1 sen x n 2 = sen x x 2 sen 2 sen
a)
1 + cos x + cos 2x + + cos nx
n = cos x 2
b)
sen x + sen 2x + + sen nx
Sugerencia: Si llamamos A a la primera suma y B a la segunda, calclese A + i B haciendo uso de la frmula de De Moivre. 14. Haciendo uso de la frmula de De Moivre prueba que: a) sen 3 = 3 sen 4 sen3 , b) cos 4 = 8 cos4 8 cos2 + 1
15. Representar grcamente los conjuntos de nmeros complejos z que verican: |z 3| 2 < |z i | 3; arg z < /6; z i |z 1| = |z 2i | ; = 2; Im(z 2 ) > 6; z + 2i 3; |z i | + |z + i | = 4 |z i | = Im z + 1
7.2. Sucesiones y series

Esta seccin tiene un propsito esencialmente terico; voy a intentar explicarte de la forma ms sencilla posible los conceptos de sucesin convergente y de serie convergente. Son conceptos fundamentales del Anlisis Matemtico y los encuentras en todas partes: series de Taylor, series de Fourier, series de potencias complejas, transformada z , . . . Los procesos iterativos, tan frecuentes en los algoritmos de clculo, no son sino sucesiones. Las seales discretas son sucesiones. La convolucin de seales discretas viene dada por una serie. Las ecuaciones en diferencias nitas estn relacionadas con un tipo especial de sucesiones que se llaman recurrentes. Muestreando a intervalos regulares de
Sucesiones
90
tiempo una seal analgica obtienes una sucesin. Muchas funciones importantes estn denidas por medio de una serie. Por todo ello creo que es imprescindible que tengas ideas claras sobre estos temas. Dos conceptos son fundamentales: el de sucesin y el de lmite de una sucesin convergente. Empezaremos con ellos.
7.2.1. Sucesiones
Sea A un conjunto no vaco. Una sucesin de elementos de A es una aplicacin del conjunto N de los nmeros naturales en A. Una sucesin de nmeros reales (complejos) es una aplicacin del conjunto N de los nmeros naturales en el conjunto R (C) de los nmeros reales (complejos). Dada una sucesin : N A suele emplearse una notacin especial para representarla. Para n N
suele notarse (n) en la forma x n = (n) (naturalmente la letra x nada tiene de especial y puede sustituirse por cualquier otra). La sucesin misma se representa por = {x n }nN , es decir, el smbolo {x n }nN debe interpretarse como la aplicacin que a cada n N hace corresponder el elemento x n .
Cuando no hay posibilidad de confusin escribimos simplemente {x n } en vez de {x n }nN .
En lo que sigue solamente consideraremos sucesiones de nmeros complejos y, por tanto, representaremos por {z n } la aplicacin de N en C dada por n z n . Como R C, en el caso particular de que para todo n N se tenga que z n R entonces {z n } es una sucesin de nmeros reales. Es decir, reales. Naturalmente, dos sucesiones {z n } y {w n } son iguales cuando para todo n N se verica que z n = las sucesiones de nmeros complejos incluyen, como caso particular, a las sucesiones de nmeros
w n . No hay que confundir la sucesin {z n }, que es una aplicacin, con su conjunto imagen, que es el subconjunto de C formado por todos los nmeros z n , el cual se representa por {z n : n N}. Por ejemplo, {(1)n } y {(1)n+1 } son sucesiones distintas con el mismo conjunto imagen. El nmero z n se
llama trmino n-simo de la sucesin; para n = 1, 2, 3 se habla respectivamente de primero, segundo, tercer trmino de la sucesin. Una forma correcta de imaginar una sucesin es como un vector con innitas componentes. La sucesin {z n } puedes verla como el vector (z 1 , z 2 , z 3 , . . . ). Introduciremos ahora una notacin muy til en lo que sigue. Dados a C y r > 0, el conjunto D(a, r ) = {z C : |z a| < r } se llama disco abierto de centro a y radio r . Observa que un disco abierto no puede ser vaco. Si a = + i tenemos que: D(a, r ) = x + i y C : x + i y i < r = (x, y) R2 : (x )2 + (y )2 < r 2
Sucesiones es el crculo de centro (, ) y radio r excluida la circunferencia que lo limita.
91
7.3 Denicin (Sucesin convergente). Se dice que una sucesin {z n } converge a un nmero z C ellos en adelante.
cuando en cualquier disco abierto D(z, ) estn todos los trminos de la sucesin a partir de uno de
Con ms detalle: una sucesin {z n } se dice que converge a un nmero z si, dado cualquier nmero real > 0, existe un nmero natural m tal que si n es cualquier nmero natural mayor o igual que m se cumple que |z n z| < . Simblicamente: > 0 m N : n m |z n z| <
n
Se dice tambin que el nmero z es lmite de la sucesin {z n } y se escribe lm {z n } = z o, simple mente, lm{z n } = z e incluso, si no hay posibilidad de confusin, {z n } z.
Se comprueba fcilmente que una sucesin convergente tiene un nico lmite. En Matemticas se dan deniciones para introducir nuevos conceptos y saber de qu estamos hablando, pero las deniciones no suelen ser tiles para el clculo. Por eso no debes preocuparte si la denicin anterior te parece difcil de aplicar en casos concretos. Debes hacer un esfuerzo por comprenderla pero no tendrs que usarla para hacer clculos. Observa que, en virtud de la denicin dada, se verica que {z n } z Recordemos que m x{|Re z| , |Im z|} a |Re z n Re z| |Im z n Im z| siguiente resultado. |z | |z n z | 0
|Re z| + |Im z|. Gracias a esta desigualdad tenemos que |z n z| |Re z n Re z| + |Im z n Im z|
Deducimos que |z n z| 0 si, y slo si, |Re z n Re z| 0 y |Im z n Im z| 0. Hemos probado as el 7.4 Proposicin. Una sucesin de nmeros complejos {z n } es convergente si, y slo si, las sucesiones de nmeros reales {Re z n } y {Im z n } son convergentes. Adems, en dicho caso lm{z n } = z Re z = lm{Re z n } y Im z = lm{Im z n }
Gracias a este resultado el estudio de sucesiones de nmeros complejos se reduce a estudiar la convergencia de dos sucesiones de nmeros reales. El siguiente resultado relaciona las operaciones algebraicas con el concepto de lmite. Su demostracin es un sencillo ejercicio. 7.5 Proposicin. Si {z n } z y {w n } w , entonces {z n + w n } z + w y {z n w n } z w . Adems, si z n = 0 para todo n N y z = 0, entonces {1/z n } 1/z.
Series
92
El siguiente resultado es quizs el ms til para calcular lmites de sucesiones de nmeros reales. 7.6 Proposicin. Sea f una funcin real de variable real, y sean a, L R {+} {}. Supongamos que lmxa f (x) = L. Entonces para toda sucesin {x n } a se verica que f (x n ) L.
7.2.2. Series
Dada una sucesin, {z n }, podemos formar a partir de ella otra sucesin, {S n }, cuyos trminos se obtienen sumando consecutivamente los trminos de {z n }, es decir: S 1 = z1 , S 2 = z1 + z2 , S 3 = z1 + z2 + z3 , . . . , S n = z1 + z2 + + z n , . . . La sucesin {S n } as obtenida se llama serie de trmino general z n y es costumbre representarla por
n 1
z n o, ms sencillamente,
z n . El nmero S n se llama suma parcial de orden n de la serie
z n.
Ni que decir tiene que, siendo las series sucesiones, los conceptos y resultados vistos para sucesiones conservan su misma signicacin cuando se aplican a series. En particular, es innecesario volver a denir qu se entiende cuando se dice que una serie es convergente. Si una serie vergente se usa el smbolo serie. Naturalmente
n=1 n=1 n n=1 n 1
z n es con-
z n para representar el lmite de la serie que suele llamarse suma de la
z n es el nmero complejo denido por
z n = lm{S n } = lm
zk
k=1
Como caso particular de la proposicin 7.4, la serie reales

n 1 n 1
z n converge si, y slo si, las series de nmeros Im z n

n n1
Re z n
y
n 1
son convergentes. Observa que si la serie
z n converge entonces la sucesin z n =
diferencia de dos sucesiones que convergen al mismo lmite y por tanto converge a cero. 7.7 Proposicin. Para que la serie z n sea convergente es necesario que lm{z n } = 0.
j =1
zj
z j es
j =1
7.8 Ejemplo (Serie geomtrica). Dado z C, la sucesin {1+z +z 2 + +z n } se llama serie geomtrica sin 1, z, z 2 , z 3 , . . . , z n , . . . . Es costumbre representar la serie geomtrica de razn z con el smbolo 1 z n . Dicha serie converge si, y slo si, |z| < 1, en cuyo caso su lmite es igual a . 1z n 0 Todas las armaciones hechas se deducen de que si z = 1, se tiene:
n k=0
de razn z. Observa que dicha serie se obtiene sumando consecutivamente los trminos de la suce-
z k = 1+ z + z 2 + + z n =
1 z n+1 1z 1z
(7.2)
Series z n+1 = 0 y obtenemos que n 1 z

n=0
93
si |z| < 1 entonces lm
z n = lm
k=0
zk =
1 1z
(|z| < 1)
Si |z|
1 entonces la sucesin z n no converge a 0, por lo que, en virtud de la proposicin anterior, z n no converge.

n 0
deducimos que la serie
Antes de ver el siguiente ejemplo hay que precisar lo que se entiende por sucesin divergente porque este trmino se utiliza mal con frecuencia. 7.9 Denicin (Sucesiones divergentes). Una sucesin de nmeros reales {x n } se dice que es positivamente divergente, y escribimos lm{x n } = +, si para todo nmero real K > 0 existe un nmero natural m K N, tal que para todo n N con n m K se verica que x n K. lm{x n } = , si {x n } +. lm {|z n |} = +. Una sucesin de nmeros complejos {z n } se dice que es divergente, y escribimos lm{z n } = si 1 . 1n Una sucesin de nmeros reales {x n } se dice que es negativamente divergente, y escribimos
7.10 Ejemplo (Serie armnica). Se llama as la serie de trmino general 1/n; es decir, la serie Se verica que la serie armnica diverge positivamente
n=1 n
1 = lm {1 + 1/2 + + 1/n} = + n n
En efecto, para todo n N tenemos que

n
log n = y por tanto
n1 1 dx = x j =1
j +1 j
1 dx x
n1
j +1
j =1 j
n1 1 1 1 1 1 dx = < 1+ + + + j j 2 n 1 n j =1 n=1
lm {1 + 1/2 + + 1/n}
lm log n = + =
1 = + n (1)n1 ; es decir, n
7.11 Ejemplo (Serie armnica alternada). Se llama as la serie de trmino general la serie log 2.
n
(1)n1 . Se verica que la serie armnica alternada es convergente y su suma es igual a n 1 (1)n1 = log 2 n n=1
En efecto, sustituyendo z por x en la igualdad (7.2), obtenemos la siguiente igualdad vlida para todo n N y todo x = 1: 1 x n+1 = 1 x + x 2 x 3 + + (1)n x n + (1)n+1 1+x 1+x
(7.3)
Series integrando esta igualdad entre 0 y 1 tenemos que: 1 1 1 1 log 2 = 1 + + + (1)n + (1)n+1 2 3 4 n +1 de donde log 2 de donde se deduce que lm log 2
(1)n1 (1)k1 = 0 = log 2 = k n n=1 k=1 n 1 0 n (1)k1 x n+1 dx = + (1)n+1 1+x k k=1 1 0 1 0
94
x n+1 dx 1+x
(1)k1 = k k=1
n
1 0
x n+1 dx 1+x
x n+1 =
1 n +2
El siguiente ejemplo te ayudar a entender el concepto de serie convergente. Reordenando trminos en la serie armnica alternada podemos obtener otra serie con distinta suma. Como hemos vista, la serie armnica alternada es la sucesin que se obtiene sumando consecutivamente los trminos de la sucesin (1)n1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 = 1, , , , , , , , , , , , . . . . . . n 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 negativos manteniendo sus posiciones relativas. Obtenemos as la sucesin 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1, , , , , , , , , , , , . . . . . . 2 4 3 6 8 5 10 12 7 14 16 (7.5) (7.4)
Vamos a cambiar el orden de los trminos en esta sucesin poniendo uno positivo seguido de dos
Cuya serie asociada, obtenida sumando consecutivamente sus trminos, es la sucesin {S n } dada por: S1 S2 S3 S4 S5 S6 S9 = 1 1 2 1 1 1 2 4 1 1 1 1 + 2 4 3 1 1 1 1 1 + 2 4 3 6 1 1 1 1 1 1 + 2 4 3 6 8 ...... 1 1 1 1 1 1 1 1 1 + + 2 4 3 6 8 5 10 12 ...... n 1 1 1 4j 2 4j j =1 2 j 1
= 1 = = = = =
...... = ...... = S 3n
Series Tenemos que S 3n = = = = = Deducimos que

n
95
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 + + + + 2 4 3 6 8 5 10 12 2n 1 4n 2 4n 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 + + ++ 2 4 3 6 8 5 10 12 2n 1 4n 2 4n 1 1 1 1 1 1 1 1 + + + + 2 4 6 8 10 12 2(2n 1) 4n 1 1 1 1 1 1 1 1 1 + + + + 2 2 3 4 5 6 2n 1 2n 1 2 (1) j 1 j j =1
n
lm S 3n =
1 log 2. Es decir, 2 hemos probado que la serie obtenida reordenando los trminos de la serie armnica alternada por el 1 criterio de sumar uno positivo seguido de dos negativos, es convergente y su suma es log 2. 2 Es claro que lm {S 3n S 3n1 } = lm {S 3n S 3n2 } = 0 de donde se sigue que lm {S n } = Este ejemplo pone claramente de maniesto que la suma de una serie convergente no es una suma en el sentido usual de la palabra, es decir, no es una suma algebraica de nmeros. Observa que los conjuntos de nmeros (7.4) y (7.5) son los mismos pero las series correspondientes tienen distinta 1 suma; la primera tiene suma log 2 y la segunda log 2. Si la suma de una serie consistiera en sumar 2 los innitos trminos de una sucesin, entonces el orden en que los sumramos sera indiferente porque la suma de nmeros tiene la propiedad conmutativa. Debes tener claro, por tanto, que cuando calculas la suma de una serie no ests haciendo una suma innita sino que ests calculando un lmite de una sucesin cuyos trminos se obtiene sumando consecutivamente los trminos de otra sucesin dada. Insisto: calcular la suma de una serie no es una operacin algebraica, no consiste en sumar innitos trminos, es un proceso analtico que supone un lmite.
n (1) j 1 1 1 lm = log 2 n 2 j 2 j =1
7.2.2.1. La particularidad del estudio de las series Ahora viene la pregunta del milln: si las series no son nada ms que sucesiones, por qu dedicarles una atencin especial? La respuesta a esta pregunta es que en el estudio de las series hay una hiptesis implcita que los libros silencian. A saber: se supone que las series son sucesiones demasiado difciles de estudiar directamente. La caracterstica que distingue el estudio de las series es portamiento de {z n }; es decir, los resultados de la teora de series dan informacin sobre la sucesin la siguiente: se trata de deducir propiedades de la serie {S n } = {z 1 + z 2 + + z n}, a partir del com-
{S n } haciendo hiptesis sobre la sucesin {z n }. Por qu esto es as?, no sera ms lgico, puesto que lo que queremos es estudiar la serie {S n }, hacer hiptesis directamente sobre ella? La razn de esta forma de proceder es que, por lo general, no se conoce una expresin de S n = z 1 + z 2 + + z n que
permita hacer su estudio de forma directa; es decir, la suma z 1 + z 2 + + z n no es posible realizarla

Algunos criterios de convergencia para series de trminos positivos
96
en la prctica. Por ello, en el estudio de las series se supone implcitamente que la sucesin {z n } es el dato que podemos utilizar. Naturalmente, esto hace que el estudio de las series se preste a muchas confusiones porque, aunque su objetivo es obtener propiedades de la serie {S n }, las hiptesis hacen siempre referencia a la sucesin {z n }. Si bien lo pensamos, esta forma de proceder no es del todo nueva. Ya ests acostumbrado a usar la derivada de una funcin para estudiar propiedades de la funcin; pues bien, la situacin aqu es parecida: para estudiar la serie {z 1 + z 2 + + z n} (la funcin) estudiaconvergencia. mos la sucesin {z n } (la derivada). Un buen ejemplo de esto que digo son los siguientes criterios de
7.2.3. Algunos criterios de convergencia para series de trminos positivos

Una serie a n tal que a n 0 para todo n N, se dice que es una serie de trminos positivos. Ob-
serva que una serie de trminos positivos es una sucesin creciente por lo que o bien es convergente o es positivamente divergente. Recuerda que la serie geomtrica de trmino general a n = x n , donde x > 0, converge si
portamiento de la sucesin {a n+1 /a n }.
x < 1. Esto nos lleva a considerar, en el caso general de una serie de trminos positivos
a n+1 = an a n , el com-
Criterio del cociente o de DAlembert (1768) Supongamos que a n > 0 para todo n N y que existe lm Entonces se verica que: a) Si L < 1 la serie a n es convergente; a n es divergente. a n+1 = L R+ {+} o an
b) Si L > 1 o si L = +, entonces
si
Anlogamente, puesto que la serie geomtrica de trmino general a n = x n , donde x > 0, converge a n = x < 1, esto nos lleva, en el caso general de una serie de trminos positivos
n
a n , a considerar
el comportamiento de la sucesin { a n }. Criterio de la raz o de Cauchy (1821) Supongamos que para todo n N es a n lm Entonces se verica que: a) Si L < 1 la serie
0, y que existe
n
a n = L R+ {+}. o
a n es convergente;
Algunos criterios de convergencia para series de trminos positivos b) Si L > 1 o si L = +, entonces a n es divergente.
97
Unas series de trminos positivos muy importantes son las siguientes. Series de Riemann Dado un nmero real , la serie {1 + 1/2 + 1/3 + + 1/n } se llama serie de Riemann de exponente . Dicha serie es convergente si, y slo si, > 1.
La importancia de las series de Riemann es consecuencia del siguiente criterio de convergencia. Criterio lmite de comparacin Dadas dos series de trminos positivos a) Si L = + y b) Si L = 0 y an y b n , tales que {a n /b n } L R+ {+} se verica: o a n es divergente. a n es convergente.
b n es divergente tambin
b n es convergente tambin an y
c) Si L R+ las series
b n son ambas convergentes o ambas divergentes.
Los criterios anteriores pueden aplicarse para estudiar la convergencia absoluta de una serie. Precisemos este concepto. 7.12 Denicin. Se dice que una serie de nmeros complejos si la serie de trminos positivos |z n | es convergente. z n es absolutamente convergente
El siguiente resultado es muy importante en el estudio de las series. 7.13 Proposicin. Si una serie de nmeros complejos dicha serie tambin es convergente. De hecho, el concepto de convergencia absoluta de una serie es mucho ms fuerte que el de convergencia. La serie armnica alternada es un ejemplo de serie convergente que no es absolutamente convergente. Cuando una serie no es absolutamente convergente se utilizan los siguientes criterios para estudiar su convergencia. 7.14 Teorema. Sea {a n } una sucesin de nmeros reales y {z n } una sucesin de nmeros complejos. Criterio de Dirichlet. Si {a n } es montona y converge a cero y la serie tadas, entonces a n z n converge. z n converge, entonces a n z n es converz n tiene sumas parciales acoz n es absolutamente convergente entonces
Criterio de Abel. Si {a n } es montona y acotada y la serie gente.
Ejercicios Para estudiar la convergencia de una serie
98 z n de nmeros complejos lo primero que debes hacer |z n |, |z n |
es estudiar la convergencia absoluta, es decir la convergencia de la serie de trminos positivos para lo que se aplican los criterios de convergencia para series de trminos positivos. Si la serie converge hemos acabado. Cuando la serie Abel para estudiar directamente la convergencia de la serie zn .
|z n | no converge se aplican los criterios de Dirichlet o de
7.2.4. Ejercicios
1. Estudia la convergencia de las sucesiones: i) iii) v) zn = zn = zn =
n
n + i n an a + i sen
n
(a R, |a| < 1) (a > 0)
ii) iv) vi)
zn =
2n i n + n n 2 1 1 + 5 i cos n n 1 1 n +i 2 2
1+i 2
1 n
z n = n sen zn =
2. Sea {z n } una sucesin de nmeros complejos no nulos y para todo n N sea n Arg(z n ). Supongamos que {n } y {|z n |} . Justica que la sucesin {z n } (cos + i sen ). 2+i 3 n
n
3. Calcula el lmite de la sucesin z n = 1 +
Sugerencia: Expresa z n = |z n | (cos n + i sen n ) y usa el ejercicio anterior. 4. Calcula el lmite de la sucesin z n = n
n
2 cos
+ i sen 1 . 2n 2n
n
Sugerencia: Recuerda que el lmite de la sucesin n
2 1 es bien conocido.
5. Sea z C, con |z| = 1, z = 1. Prueba que la sucesin {z n } no converge (qu pasa si supones que converge?). Deduce que si es un nmero real que no es un mltiplo entero de , las sucesiones {cos(n)} y {sen(n)} no convergen. 6. Explica lo que quiere decir la igualdad siguiente. x= 1 sen(2k x) 2 k=1 k para todo x ]0, 1[
7. Estudia la convergencia de las series: i)

n
iii)
n
v)
n
vii)
n
1 (1 + i )n 0 cos n + i sen n n2 1 (2 + i )n 1 n 1 (1 + 2i ) n cos 2 + i sen 2 n n 1
ii)
n
iv) vi)
n
cos n + i sen n n 1 cos n + i sen n
n 1
viii)
n
n n 1 1+i 3 2 1 n (3 + 4i )n n 0 2i (4 + 3i ) + 7
Funciones complejas
n=0 n=0
99
8. Sea R con < 1 y R. Calcula los lmites
n cos(n ) y
n sen(n ).
9. Estudia la convergencia absoluta de las siguientes series. a)

n
d)
n
zn 1 n! nn n z 1 n!
b)
n
e)
n
(n + 1)n n z n+1 1 n 3 5 (3n + 1) n z 1 5 10 5n
c)
n 1
n z n zn 1 1 + 1/2 + + 1/n
f)
n
Estudia en los casos c)y f), el comportamiento de la serie en los puntos de la circunferencia unidad.
7.3. Funciones complejas

Las funciones complejas no son ms que las funciones denidas en subconjuntos de R2 con valores en R2 cuando en R2 consideramos su estructura compleja. Dado un conjunto A C, a toda funcin compleja f : A C se le asocian dos funciones reales: la funcin u = Re f parte real de f y la funcin v = Im f parte imaginaria de f denidas para todo (x, y) = x + i y A por: u(x, y) = Re f (x + i y), Naturalmente, f (z) = Re f (z) + i Im f (z). v(x, y) = Im f (x + i y)
7.3.1. La funcin exponencial

Una de las formas de denir la exponencial de un nmero real x es mediante el lmite ex = lm 1 +
n
x n
Por tanto, una forma coherente de denir la exponencial de un nmero complejo sera calcular el anterior lmite para z = x + i y C. Pues bien se puede probar con facilidad que
n
lm 1 +
x +i y n
= ex (cos y + i sen y)
Denimos, por tanto, la exponencial compleja como ex+i y = exp(x + i y) = lm 1 +

n
x +i y n
= ex cos y + i sen y
Observa que | ez | = eRe z , Im z Arg(ez )
En particular, obtenemos la llamada frmula de Euler: ei t = cos t + i sen t

(para todo t R)
Logaritmos complejos
100
que establece una relacin entre la exponencial compleja y las funciones trigonomtricas. De la frmula de Euler se deducen fcilmente las llamadas ecuaciones de Euler: cos t = ei t + ei t , 2 sen t = ei t ei t 2i (t R)
k Z es
Se prueba fcilmente que ez+w = ez ew para todos z, w C. Se deduce que para todo z C y todo ez = ez+2ki
Lo que nos dice que la exponencial compleja es una funcin peridica con perodo 2i . Naturalmente, esto supone una gran diferencia con la exponencial real que es una funcin inyectiva. Observa que la exponencial no se anula nunca pues | ez | = eRe z > 0.
7.3.2. Logaritmos complejos

Dado un nmero complejo z = 0, hay innitos nmeros complejos w que satisfacen la ecuacin
ew = z. Cualquiera de ellos se llama un logaritmo de z. El conjunto de todos ellos lo representaremos por Log z y es el conjunto: Log z = {log |z | + i (arg(z) + 2k), k Z} De entre todos ellos elegimos uno, llamado logaritmo principal, denido por log z = log |z | + i arg(z) tante que observes que la igualdad log z w = log z + log w que es vlida para los logaritmos de los nmeros reales positivos, no es siempre cierta para nmeros complejos. Por ejemplo: log ei 2/3 = i 2 3 7 , log ei 3/4 = i , log ei 2/3 ei 3/4 = log ei 17/12 = log ei 7/12 = i 3 4 12 para todo z C
Observa que cualquier otro logaritmo de z es de la forma log(z)+i 2k para algn entero k. Es impor-
Lo que est claro es que el nmero log z + log w Log(z w ), es decir, log z + log w es un logaritmo de z w pero no tiene por qu ser el logaritmo principal de z w .
7.3.3. Potencias complejas

Recuerda que dados dos nmeros reales a > 0 y b R, la potencia de base a y exponente b se
de a, todos ellos son de la forma log a + i 2k, con k Z. Por ello, cualquier nmero complejo de la conjunto de todas ellas.
dene como a b = e b loga . Ahora, dados a, b C, con a = 0, sabemos que hay innitos logaritmos
forma eb(log a+i 2k) donde k Z, es una potencia de base a y exponente b. Representamos por [a b ] el [a b ] = eb(log a+i 2k) : k Z
Ejercicios Se destaca una: a b = eb log a
101
que se llama valor principal de la potencia de base a y exponente b. Observa que si b = 1/n donde n N, el nmero a 1/n = exp 1 log a arg a arg a arg a log a = exp +i + i sen = |z |1/n cos n n n n n
n
es el valor principal de la raz n-sima de a que antes hemos notado por
a.
7.3.4. Ejercicios
1. Expresa los 8 nmeros 1 i , 3 i en la forma r ei . 2. Calcula el mdulo y los argumentos principales de los nmeros 1 + ei , 1 ei , a ei , donde y a > 0. 3. Calcula log z y Log z cuando z es uno de los nmeros siguientes i , i , e3 , e5i , 4, 5 e, 1 + i . 4. Calcula log(3i ) + log(1 + i 3) y log 3i (1 + i 3) . Calcula log(1 i ) log i y log 5. Calcula [(4)i ], i 3i , [i 2/ ], [i i ], 12i , 31i , ((i )i )i , (1 + i )1+i . 6. Estudia, para z C y n N, las igualdades: a) log(exp(z)) = z ; b) exp(log(z)) = z ; c) log( n z) = log(z) ; d ) log(z n ) = n log(z). n 1 i . i
7. Explica dnde est el error en las igualdades siguientes: i = (1)1/2 = [(1)3 ]1/2 = (1)3/2 = i 3 = i .
8.1. Anlisis y ssntesis

Esencialmente la teora de Series de Fourier persigue dos propsitos: El anlisis o descomposicin de una seal como suma o superposicin (en general innita) de sinusoides. La sntesis o recomposicin de una seal a partir de sus sinusoides. Habrs notado que estoy empleando la palabra seal como sinnimo de funcin y as lo seguir haciendo a lo largo de esta leccin con las precisiones que considere necesarias. En anlisis armnico las seales ms simples son las sinusoides a las que nos hemos referido antes. Conviene darles un repaso.
8.1.1. Sinusoides
Una sinusoide es una seal de la forma A sen(2t + ). El nmero A > 0 es la amplitud, > 0 es la frecuencia medida en ciclos por segundo o Hercios (Hz), < llama a veces frecuencia angular). El perodo es el tiempo que necesita la sinusoide para completar un ciclo completo, es decir, el perodo es T = 1/ segundos. A sen(2(t + 1/) + ) = A sen(2t + 2 + ) = A sen(2t + ). En general, una funcin f : R C se dice que es peridica con perodo T si f (t + T) = f (t ) para todo t 102
R. En tal caso cualquier mltiplo entero de T es tambin un perodo de f , esto es, f (t +kT) = f (t ) para
es la fase (fase inicial), = 2 es la frecuencia medida en radianes por segundo (que se
Polinomios trigonomtricos y coecientes de Fourier
103
todo t R, k Z. Por convenio, una funcin constante se considera peridica con cualquier perodo. el nmero positivo ms pequeo que verica la igualdad f (t + T) = f (t ) para todo t R.
Salvo este caso, cuando se dice que una funcin es peridica de perodo T se sobreentiende que T es
de la seal en el instante t . La amplitud A representa la mxima altura que alcanza dicha grca, esto veces (ciclos) que se repite la grca en un segundo. El perodo es el tiempo necesario para que la grca complete un solo ciclo.
En la representacin grca de la seal f (t ) = A sen(2t +) se interpreta f (t ) como la amplitud
es, el mximo absoluto de la funcin f (el mnimo absoluto es A). La frecuencia es el nmero de
8.2. Polinomios trigonomtricos y coecientes de Fourier

Un polinomio trigonomtrico de orden N es una funcin de la forma
N n=0
An sen(2nt /T + n )
(8.1)
En una suma de este tipo el nmero T es el periodo fundamental y = 1/T es la frecuencia fundamental (en hercios). A cada uno de los sumandos individuales, cuyas frecuencias son mltiplos enteros de la frecuencia principal, se les llama armnicos. Esta forma de una suma trigonomtrica tiene la ventaja de mostrar explcitamente la amplitud y la fase de cada uno de ellos pero es muy incmoda para los clculos. Por ello es ms frecuente escribir esta suma en la forma:
N a0 + (a n cos(2 n t /T) + b n sen(2 n t /T)) 2 n=1
(8.2)
la razn de escribir el trmino constante en la forma a 0 /2 es para simplicar las frmulas de los coecientes que veremos en seguida. Se trabaja con mucha ms comodidad con estas sumas si usamos la exponencial compleja. Usando las ecuaciones de Euler tenemos que: cos(2 nt /T) = e2 i n t /T + e2 i n t /T , 2 sen(2 nt /T) = e2 i n t /T e2 i n t /T 2i
con ello la suma (8.2) puede ser escrita como:

N n=N
c n e2 i n t /T
(8.3)
La relacin entre estas tres formas distintas de escribir una misma funcin viene dada por las siguientes igualdades vlidas para todo n = 1, 2, 3, . . . : an i bn 2 a n = An sen n cn = c n = an + i bn 2 b n = An cos n (8.4) (8.5)
Polinomios trigonomtricos y coecientes de Fourier
104
Supongamos que f es una seal que podemos representar como un polinomio trigonomtrico con periodo T:
N
f (t ) = y vienen dados por: cn = 1 T
c n e2 i n t /T
n=N
entonces se verica que los coecientes en esta expresin estn determinados de forma nica por f
T
e2 i n t /T f (t ) dt
0
Las consideraciones anteriores motivan a las siguientes deniciones. 8.1 Denicin. Sea f : R C una seal de periodo T integrable en [0, T]. Se denen los coecientes 1 cn = T El polinomio trigonomtrico:
N T
de Fourier de f por:
e2 i n t /T f (t ) dt
0
(n Z)
(8.6)
S N (t ) =
c n e2 i n t /T
(8.7)
n=N
donde los coecientes c n vienen dados por (8.6), se llama polinomio de Fourier de orden N de f . La sucesin de los polinomios de Fourier de f se llama serie de Fourier de f y la representamos por c n e2 i n t /T . Cuando dicha serie converge escribimos:
nZ n=
lm S N (t ) =
c n e2 i n t /T
Teniendo en cuenta 8.4 se deduce que las igualdades 8.6 y 8.7 pueden escribirse de forma equivalente: S N (t ) = donde: an = 2 T
T N a0 + (a n cos(2 n t /T) + b n sen(2 n t /T)) 2 n=1
(8.8)
cos(2 n t /T) f (t ) dt
0 T
n = 0, 1, 2, . . .
(8.9)
2 bn = T
sen(2 n t /T) f (t ) dt
0
n = 1, 2, . . .
(8.10)
Los a n se llaman coecientes coseno y los b n coecientes seno de f .
Observaciones
105
8.2.1. Observaciones
Tambin se utilizan las notaciones c n ( f ) y f (n) para representar los coecientes de Fourier c n de f . Para calcular los coecientes de Fourier de una seal de periodo T podemos integrar en cualquier intervalo de longitud T. Suele ser frecuente, por razones de simetra, elegir el intervalo [T/2, T/2]. Observa que nada hemos dicho an sobre la relacin entre una funcin f y su serie de Fourier. La pregunta de qu modo la serie de Fourier de f representa a f ? no tiene una respuesta fcil porque tiene muchas respuestas. Mas adelante presentaremos algunos resultados en este sentido. Observa que si cambias una funcin en un nmero nito de puntos esto no afecta para nada a sus coecientes de Fourier los cuales viene dados por medio de integrales. Igualmente, tampoco debe preocuparnos que una funcin no est denida en un conjunto nito de puntos porque eso no afecta para nada a su integrabilidad ni al valor de su integral. A diferencia de la serie de Taylor de una funcin, la cual solamente est denida si dicha funcin es indenidamente derivable, la nica condicin para que la serie de Fourier de una funcin est denida es que la funcin sea integrable en un intervalo. Te recuerdo que hay funciones integrables con innitas discontinuidades. Es decir, el concepto de serie de Fourier es mucho menos restrictivo que el de serie de Taylor y esa es una de las grandes ventajas de la teora de series de Fourier: puede aplicarse a funciones muy generales. En contra de lo que pudiera parecer a primera vista, la hiptesis de periodicidad no es restrictiva para la aplicacin de la teora de series de Fourier. En efecto, si queremos representar una funcin f en un intervalo [a, b] por medio de una serie de Fourier, lo nico que se necesita es que dicha funcin est denida y sea integrable en dicho intervalo. En tal caso la serie de Fourier
nZ b
c n e2 i n t /(ba) cuyos coecientes son
1 cn = ba
e2 i n t /(ba) f (t ) dt
a
(n Z)
representa (cuando se dan las condiciones de convergencia apropiadas) una funcin peridica de periodo b a que coincide con f en el intervalo ]a, b[. Podemos considerar esto desde otro punto de vista. Si estamos interesados en representar por medio de una serie de Fourier una funcin f denida e integrable en un intervalo [a, b] podemos extender dicha funcin a todo R de manera que la extensin sea una funcin peridica de perodo T = b a. Para ello basta repetir la grca de f en intervalos de longitud T = b a (si [a, b]). f (b) = f (a + T) = f (a) ser preciso cambiar el valor de f en uno de los extremos del intervalo
Ejemplos
106
Debes tener en cuenta que en los ejercicios suele denirse una funcin en un intervalo [a, b] y se dice que dicha funcin se considera extendida por periodicidad fuera de dicho intervalo. Pero esto ltimo casi nunca se hace por lo que, para calcular los coecientes de Fourier debes integrar la funcin en el intervalo [a, b] donde dicha funcin se dene y no en otro. La consideracin de funciones complejas, si bien desde un punto de vista terico no presenta ninguna dicultad e incluso hace que la teora sea ms elegante y fcil de desarrollar, desde un punto de vista prctico no aade nada pues en las aplicaciones siempre se consideran seales reales.
8.2.2. Ejemplos
8.2 Ejemplo. Calcular la serie de Fourier de la funcin 2-peridica 0, si < x < /2 f (x) = 1, si /2 < x a0 =
De acuerdo con la denicin de los coecientes de Fourier 1
n1 (1) 2 1 sen(nx) sen (n/2) si n es impar an = cos(nx) dx = = = n n n 0 si n es par x=/2 /2

x=
/2
dx =
3 2
bn
Por tanto la serie de Fourier de f es
1 cos(nx) x= cos(n) cos (n/2) sen(nx) dx = = + = n n n x=/2 /2 1 , si n es impar n 1 [1 + (1)n/2 ] si n es par n
3 1 1 1 + cos(x) + sen(x) sen(2x) cos(3x) + sen(3x) + . . . = 4 3 3 3 1 1 + (1)n1 cos((2n 1)x) + sen((2n 1)x) sen((4n 2)x) 4 n 1 2n 1
8.3 Ejemplo. Sea f : [4, 6] R denida como 1, f (x) = 2,

si 4 < x si 5 < x
5 6
Ejemplos Vamos a calcular sus coecientes de Fourier:

5 6
107
a0 = Para n 1: an = y
5 6 5 4
dx +
5 6
2 dx = 3
cos(nx) dx +
2 cos(nx) dx = 0,
bn =
sen(nx) d x +
Por tanto la serie de Fourier de f es 3 2 2 n
0, si n es par 2 sen(nx) dx = 2 , si n es impar n
1 sen (2n 1)x 1 2n 1
8.4 Ejemplo (Funcin impulso rectangular). Se llaman impulsos rectangulares las seales que son nulas salvo en un determinado intervalo de tiempo en el que son constantes. El ejemplo tpico es la funcin : R R
1, (x) = 0,
si |x| < 1/2 en otro caso
Con ms generalidad, dado un nmero a > 0 podemos considerar la funcin a denida por a (x) = (x/a), con lo que
1, a (x) = 0,
si |x| < a/2 en otro caso
Dado un nmero T > a podemos considerar la extensin peridica de a con periodo T cuya grca es de la forma
-5
-3
-1
Figura 8.1: Periodizacin con periodo 4 de 2 Llamemos f a dicha funcin. Los coecientes de Fourier de f son cn = = 1 T
T/2
1 e i n a/T e i n a/T sen( n a/T) = n 2i n

T/2
f (t ) e2 i n t /T dt =
1 T
a/2
a/2
e2 i n t /T dt =
1 e2 i n t /T 2i n
t =a/2 t =a/2
Series de Fourier seno y coseno para n distinto de cero, y 1 c0 = T

T/2
108
T/2
1 f (t ) dt = T
a/2
a/2
1 dt =
a . T
8.5 Ejemplo (Funcin triangular). La funcin triangular es la funcin : R R denida por

1 |x | si |x| 1, (x) = 0 para |x| > 1.
Con ms generalidad, dado un nmero a > 0 podemos considerar la funcin a denida por a (x) = (x/a), con lo que
x 1 , si |x| a a a (x) = 0, para |x| > a.
1
Dado un nmero T > 0 podemos considerar la extensin peridica de a con periodo T.
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1
Figura 8.2: Periodizacin de periodo 3 de 1/2 Calculemos sus coecientes de Fourier. cn = = = 1 T 2 T

T/2 0
f (t ) e
T/2 a 0
2 i n t /T
dt =
t 2 i n t /T 1+ e dt + a 1
a 0
t 2 i n t /T e dt = a
t =a t =0
t 2 T cos(2nt /T) dt = a T 2n
t sen(2nt /T) a
1 a
a 0
sen(2nt /T) dt =
T(1 cos(2na/T)) sen2 (na/T) = . 22 n 2 a 2 n 2 a/T 1 T

T/2
Es inmediato comprobar que c0 = f (t ) dt t = a . T
T/2
8.2.3. Series de Fourier seno y coseno

Los coecientes seno de una funcin par son nulos y los coecientes coseno de una funcin impar son nulos. Esto lleva a denir las series de Fourier seno y coseno de una funcin como sigue.
Convergencia de las series de Fourier
109
Sea f una funcin denida e integrable en el intervalo [0, L]. Podemos extender f al intervalo [L, L] de las formas siguientes:
f (x), f 1 (x) = f (x),
L 0 x
x <0 L
f 2 (x) =
f (x), f (x),
L 0 x
x <0 L
Es claro que f 1 es impar y f 2 es par y coinciden con f en [0, L]. La funcin f 1 es llamada la extensin impar de f y f 2 es llamada la extensin par de f . La serie de Fourier de la extensin de perodo 2 L de f 1 se llama la serie de Fourier seno de f y viene dada por:
n 1
b n sen( n t /L),
bn =
2 L
f (t ) sen( n t /L) dt
0
La serie de Fourier de la extensin de perodo 2 L de f 2 se llama la serie de Fourier coseno de f y viene dada por: a0 + 2 n a n cos( n t /L), an = 2 L
L
f (t ) cos( n t /L) dt
0
8.2.4. Convergencia de las series de Fourier

Una funcin f se dice que es continua a trozos en un intervalo [a, b] si hay una particin a = x 0 <
x 1 < x 2 < . . . < x n1 < x n = b del intervalo [a, b] de forma que
f es continua en cada intervalo ]x i , x i +1 [, para i = 0, 1, 2, . . . , n 1, y f tiene lmites laterales en los puntos x i , i = 0, 1, . . . , n. Diremos que una funcin f es derivable a trozos en un intervalo [a, b] si hay una particin a =
t 0 < t 1 < t 2 < . . . < t m1 < t m = b del intervalo [a, b] de forma que
f es derivable en cada intervalo ]t i , t i +1[, para i = 0, 1, 2, . . . , m 1, y La funcin derivada f tiene lmites laterales en los puntos t i , i = 0, 1, . . . , m. Diremos que una funcin es suave a trozos en un intervalo [a, b] si es derivable a trozos en dicho intervalo y su derivada es continua a trozos.
Ejercicios
110
Toda funcin derivable a trozos en un intervalo tambin es continua a trozos en dicho intervalo. Las funciones continuas a trozos en un intervalo son integrables en dicho intervalo. Adems, la integral la podemos calcular como suma de integrales en cada uno de los intervalos donde la funcin es continua. El siguiente resultado nos dice que en condiciones razonablemente generales la serie de Fourier de una funcin converge puntualmente a dicha funcin. 8.6 Teorema (Riemann, Dirichlet). Sea f : R C una seal peridica con perodo T derivable a trozos
en [0, T]. Entonces se verica que:
1. En todo punto t R donde f sea continua

n=
c n e2 i n t /T = f (t )
2. Si f no es continua en un punto t entonces se verica que:

n=
c n e2 i n t /T =
f (t +) + f (t ) 2
donde f (t +) y f (t ) son, respectivamente, los lmites por la derecha y por la izquierda de f en t . En particular, una funcin continua y derivable a trozos est determinada de manera nica por su serie de Fourier.
8.2.5. Ejercicios
1. a) Sea f (t ) = sen(t /3) + sen(t /4). Es f peridica? En caso armativo, cul es su perodo? b) Sea f (t ) = sen( t )+sen( t ). Prueba que para que f sea peridica es necesario y suciente que / sea un nmero racional. c) Es peridica la funcin f (t ) = sen(10t ) + sen (10 + )t ? 2. Considera las distintas formas de escribir la serie de Fourier de una funcin real peridica de perodo 1: a0 + a n cos(2nt ) + b n sen(2nt ) 2 n=1
n=
c n e2 i nt
a0 + An sen(2nt + n ) 2 n=1 Indica con detalle cmo se pasa de una a otra, es decir, las relaciones que hay entre los distintos coecientes.
Ejercicios
111
3. Sea f una seal derivable a trozos, c n sus coecientes de Fourier, a n s y b n sus coecientes coseno y seno respectivamente. Justica las siguientes armaciones: a) f es real b) f es par c) f es impar d) f real y par c n = c n (n N) a n R, b n R (n N) c n = c n (n N) a n = 0 (n N) c n = c n R (n N) c n = c n i R (n N)
T
c n = c n (n N) b n = 0 (n N)
e) f real e impar
4. Da una demostracin aceptable de la igualdad de Parseval: 1 T f (t )

0 2
dt =
n=
|c n |2
5. Prueba que si f : R C es una funcin suave a trozos con periodo 2 se verica que f (k) = i k f (k) para todo k Z. En otros trminos: la serie de Fourier de la derivada de f se obtiene derivando trmino a trmino la serie de Fourier de f .
x
6. Sea f : R C peridica y suave a trozos. Denamos F(x) = de Fourier por medio de los de f .
f (t )d t para todo x R. Prueba
que la funcin G : R C dada por G(x) = F(x) f (0)x , es peridica y expresa sus coecientes 7. Calcula las series de Fourier de las extensiones peridicas de las siguientes funciones: 0, 0, < x < 0 2 < x < 0 f (x) = f (x) = , x, 0 x 0 x 2 9. Calcula la serie de Fourier seno de la funcin f (x) = 1 para x [0, ]. 10. Calcula la serie de Fourier seno de la funcin f (x) = cos x para x [0, ]. 11. Sea a R, a = 0. Si los coecientes de Fourier de una seal f son c n , cules son los coecientes de Fourier de la seal trasladada g (t ) = f (t a)? Y los de la seal h(t ) = f (a t )?. 12. Calcula las series de Fourier de las funciones |sen t | y |cos t |. 13. Usando el desarrollo en serie de Fourier de la funcin de perodo 1 dada por f (t ) = t para 0 t < 1 y f (t + 1) = f (t ) para todo t R, justica la igualdad (1)n+1 = 4 n=1 2n + 1
8. Calcula la serie de Fourier coseno de la funcin f (x) = x para x [0, ].
Utiliza la igualdad de Parseval para deducir que 1 2 = 2 6 n=1 n
Geometra de las series de Fourier
112
14. Usando el desarrollo en serie de Fourier de la funcin de perodo 2 dada por f (t ) = t 2 para t y f (t + 2) = f (t ) para todo t R, justica la igualdad
n=1
(1)n+1 n2
2 12
15. Usando el desarrollo en serie de Fourier de la funcin de perodo 2 dada por f (t ) = |t | para 1 t 1 y f (t + 2) = f (t ) para todo t R, justica la igualdad 2 1 = 2 8 n=1 (2n 1)
16. Dado a R, a Z, se dene la funcin de perodo 2 f (t ) = ei a t para 1 1 2 = 2 sen2 (a) n= (a n)
Calcula la serie de Fourier de f y utiliza la igualdad de Parseval para deducir que
t < 1 y f (t ) = f (t + 2).
17. Sea f (x) = x (1 x), (0
1) y consideremos la extensin impar de f de perodo 2.
a) Calcula la serie de Fourier seno de f . (1)n+1 3 = . b) Justica que 3 32 n=1 (2n 1) f (x) = 2.
c) Calcula la serie de Fourier coseno de f (x) = 1 2x, (0
1); y la serie de Fourier de
d) deduce que:
1 4 = , 4 96 n=1 (2n 1)
1 2 = 2 8 n=1 (2n 1)
8.3. Geometra de las series de Fourier

La teora de las series de Fourier est estrechamente relacionada con los aspectos algebraicos y geomtricos de los espacios eucldeos. Lo caracterstico de la geometra eucldea es el concepto de ortogonalidad o perpendicularidad y sus consecuencias. con periodo b a y de cuadrado integrable en [a, b]. Este conjunto con las operaciones usuales de suma de funciones y producto por escalares complejos es un espacio vectorial complejo. Para todo par de funciones f , g L2 (a, b) denimos su producto escalar por: (f | g) = y denimos la norma de f L2 (a, b) por: f = (f | f ) = 1 ba
b a
8.7 Denicin. Representaremos por L2 (a, b) el espacio de las funciones f : R C que son peridicas
1 ba
f (t )g (t ) dt
a
(8.11)
f (t ) dt
(8.12)
Geometra de las series de Fourier
113
8.8 Denicin. Dos funciones f , g L2 (a, b) se llaman ortogonales si ( f | g ) = 0 en cuyo caso escridistintos f , g B se tiene que f g . Si, adems para toda funcin f B es f
bimos f g . Un conjunto de funciones B L2 (a, b) se dice ortogonal si para cada par de elementos = 1 se dice que B es
un conjunto ortonormal de funciones. Un conjunto ortonormal, B, con la propiedad de que la nica funcin que es ortogonal a todas las funciones del mismo es la funcin nula, se llama una base ortonormal. 8.9 Ejemplo. En el espacio L2 (0, T) un ejemplo de base ortonormal de funciones especialmente importante es la formada por las exponenciales complejas:
E = e2 i n t /T : n Z
Otro ejemplo de base ortonormal es la formada por las funciones trigonomtricas:
T = 1, 2 cos(2n t /T), 2 sen(2n t /T) : n N

De hecho, tenemos las siguientes igualdades:
0 T 1 1 cos(2n t /T) cos(2m t /T) dt = 2 T 0 1
si n = m si n = m = 0 si n = m = 0 si n = m = 0 en otro caso
1 T
1 T
1 sen(2n t /T) sen(2m t /T) dt = 2 0

T 0
sen(2n t /T) cos(2m t /T) dt = 0 n, m N
8.10 Proposicin. Supongamos que B = {e k : 1
n} es un conjunto de n funciones ortonormales
en L2 (a, b) y sea M el subespacio vectorial engendrado por B. Dada una funcin f L2 (a, b) la funcin:
n
PM( f ) =
j =1
( f | e j )e j
se llama la proyeccin ortogonal de f sobre M y tiene las propiedades siguientes: 1. PM( f ) M. 2. f PM( f ) es ortogonal a M. 3. mn f g : g M = f PM( f )
Demostracin. La primera armacin es evidente porque por su denicin PM( f ) es combinacin lineal de los vectores e k que forman una base de M.
Geometra de las series de Fourier Para probar la segunda armacin basta observar que:
n
114
( f PM( f ) | e k ) = ( f | e k )
j =1
( f | e j )(e j | e k ) = ( f | e k ) ( f | e k ) = 0
lo que prueba que f PM( f ) es ortogonal a los vectores e k y, por tanto, tambin es ortogonal a cualquier combinacin lineal de ellos, es decir, a cualquier vector de M. Para probar el punto 3 basta observar que para toda g M se verica que los vectores f PM( f ) y f g
2
PM( f ) g son ortogonales, por lo que: Deducimos que f PM( f )
= ( f PM( f )) + (PM( f ) g )
= f PM( f )
+ PM( f ) g
f PM( f )
f g y que la igualdad se da si, y slo si, g = PM( f ).
Particularicemos el resultado anterior al espacio L2 (0, T) cuando se consideran conjuntos ortonormales particulares. Dado N N, consideremos el conjunto ortonormal
EN = e2 i n t /T : N
ortogonal de f sobre EN es la funcin 1 ( f | ek )ek (t ) = k=N k=N T
N N T 0
En este caso, representando por en la funcin t e2 i n t /T , esto es en (t ) = e2 i n t /T , la proyeccin 1 f (t )ek (t ) dt ek (t ) = k=N T

N T 0
f (t ) e2 i k t /T dt e2 i k t /T =
N k=N
c k e2 i k t /T
Donde los coecientes c k viene dados por (8.6). Pero esta funcin es justamente el polinomio de Fourier (8.7) de orden N de f . Dado N N, consideremos el conjunto ortonormal
TN = 1, 2 sen(2 n t /T), 2 cos(2 n t /T) : N n

En este caso, poniendo por un (t ) =
N
yeccin ortogonal de f sobre TN es la funcin

N
2 cos(2 n t /T) y vn (t ) = ( f | vn )vn (t ) =
2 sen(2 n t /T), tenemos que la pro-
( f | 1) + = 1 T
T
n=1
( f | un )un (t ) + 1 T n=1
N T 0
n=1
1 + n=1 T =
0 N
f (t ) dt +
T 0 N
f (t ) 2 cos(2 n t /T) dt
2 cos(2 n t /T) +
f (t ) 2 sen(2 n t /T) dt
2 sen(2 n t /T) =
N a0 + a n cos(2 n t /T) + b n sen(2 i n t /T) 2 n=1 n=1
Donde los coecientes a n , b n viene dados por (8.9) y (8.10). Pero esta funcin es justamente el polinomio de Fourier (8.8) de orden N de f . El siguiente resultado es uno de los ms notables de la teora de series de Fourier.
Suavidad de una seal y convergencia de su serie de Fourier
115
8.11 Teorema (Teorema de Riesz-Fisher). Para toda funcin f L2 (a, b) se verica que su serie de Fourier converge a f en la norma de L2 (a, b):
N N b N 2
lm
f (t )
k=N
c k e2 i k t /(ba) = 0
lm
f (t )
c k e2 i k t /(ba)
k=N
dt = 0.
La convergencia en la norma de L2 (a, b) se llama convergencia en media cuadrtica . Terminaremos esta seccin con un resultado muy til conocido con el nombre de igualdad de Parseval. 8.12 Proposicin (Igualdad de Parseval). Para toda funcin f L2 (a, b) se verica que 1 ba
b a
f (t ) dt =
n=
|c n |2
(8.13)
La igualdad de Parseval 8.13 tiene una interpretacin interesante. El nmero |c n |2 se interpreta 1 2 como la energa del armnico c n ei n t , mientras que la integral f (t ) d t se interpreta como la 2 energa de la seal (en este sentido se dice que las funciones de L2 (, ) tienen energa nita). La igualdad de Parseval expresa, pues, que la energa de la seal es igual a la suma de las energas de sus armnicos componentes.
8.3.1. Suavidad de una seal y convergencia de su serie de Fourier

La primera armacin del siguiente resultado es consecuencia directa de la igualdad de Parseval. 8.13 Proposicin. Sean {c n } los coecientes de Fourier de una funcin f . 1. Si f es una funcin de cuadrado integrable, en particular si es continua a trozos, se verica que lm{c n } = 0. 2. Si f tiene k 1 derivadas continuas y tiene derivada de orden k continua a trozos entonces se verica que lm n k c n = 0.
8.3.2. Espectro, dominio del tiempo y dominio de la frecuencia

Una seal analgica dada por medio de una funcin f (t ) se dice que est dada en el dominio del tiempo. Supongamos que dicha seal es T-peridica y derivable a trozos, entonces f (t ) =
n=
c n e2 i n t /T
en todo punto de continuidad de f . Las frecuencias de los armnicos complejos que forman esta serie son n/T. El espectro de f se dene como el conjunto de pares {(n/T, c n ) : n Z}. El conocimiento
del espectro de la seal determina a dicha seal. Podemos considerar una funcin f denida en el
Ejercicios
116
conjunto de las frecuencias {n/T : n Z} por f (n/T) = c n . Se suele decir que dicha funcin representa a la seal f en el dominio de la frecuencia. La grca de la funcin f amplitudes, y la grca de la funcin arg f se llama el espectro de fases. Recuerda que si la serie de Fourier la escribimos en la forma
n=0
se llama el espectro de
An sen(2nt + n ) = 1 An ei (n /2) ; y eligiendo n ] /2, 3/2] resulta 2
donde An
0 es la amplitud del armnico n-simo y n es su fase, entonces, en virtud de las iguali i n 2 An e
que n /2 = arg(c n ), lo que justica la terminologa empleada. Ten en cuenta que para una seal real se verica siempre que c n = c n lo que explica el aspecto de las siguientes grcas. El espectro |c 2 | |c 3 |
3 T 2 T 1 T
dades 8.4 y 8.5, se verica que c n =
|c 1 |
|c 1 |
|c 2 | |c 3 | |c 4 |
4 T
|c 0 | 0
1 T 2 T
3 T
Figura 8.3: Espectro de amplitudes 1 2

2 T
3
2 T
3 T
1 T
1 T
3 T
1 Figura 8.4: Espectro de fases
de amplitudes consiste en lneas espectrales regularmente espaciadas en las frecuencias n/T. Para armnicos de la seal. n = 1 y n = 1 las lneas corresponden a la frecuencia fundamental. Las dems lneas son llamadas
Lo interesante de estas representaciones es que para manipular una seal analgica es ms fcil hacerlo en el dominio de la frecuencia. Por ejemplo, si la seal es un sonido las frecuencias bajas corresponden a los tonos graves y las altas a los agudos, mientras que las amplitudes representan la intensidad del sonido del armnico correspondiente.
8.3.3. Ejercicios
1. Usando las propiedades algebraicas del producto escalar en L2 (0, T), prueba las siguientes igualdades:
Introduccin a la Transformada de Fourier Discreta a) b) c) f +g f +g f ig

2 2
117
= f
2
+ g
2 2
+ f g = f f +g
=2 f
2
+ 2 Re( f | g )
2
d) 4( f | g ) =
+ g
2
2 Im( f | g )
2
+2 g +i
f g
f +ig
f ig
2. Comprueba que el conjunto formado por las funciones trigonomtricas: {1, cos(2 n t /T), sen(2 n t /T) : n N} es ortogonal en L2 (0, T).
8.4. Introduccin a la Transformada de Fourier Discreta

Usualmente lo que conocemos de una seal es una muestra, esto es, una seal podemos verla como un vector cuyas componentes son valores de la seal en determinados instantes. Si el tamao de la muestra es N, este vector est en el espacio vectorial N-dimensional CN . En trminos muy generales puede armarse que el anlisis de esta seal consiste en representarla en diferentes bases de CN . Estas bases se eligen de forma que la correspondiente representacin pueda ser fcilmente interpretada y proporcione informacin til sobre la seal. Un ejemplo de esto es la Transformada de Fourier Discreta que vamos a ver a continuacin. Supongamos que conocemos N muestras de una seal peridica f de perodo T las cuales se han tomado en instantes t k igualmente espaciados a lo largo de un perodo, es decir, t k = kT/N, donde k = 0, 1, 2, . . . , N 1. Conocemos, pues, los N nmeros1 : f (kT/N) = y k , cin de los coecientes de Fourier de f . Como tenemos N datos parece lgico calcular N coecientes c n . Sabemos que bajo hiptesis muy generales se verica que lm{c n } = 0, esto es, la sucesin de los coecientes de Fourier converge a cero. Por ello los coecientes ms signicativos vienen al principio. Teniendo esto en cuenta, vamos impar). Este clculo podemos hacerlo de dos formas. a tratar de calcular los coecientes c n para n = N/2, . . . , N/2 1 (o un intervalo centrado si N es Calculando de forma aproximada el valor de la integral cn = Para ello podemos proceder como sigue:
N1
k = 0, 1, 2, . . . , N 1
y sabemos que f tiene perodo T. Usando esta informacin queremos calcular una buena aproxima-
1 T
f (t ) e2i n t /T dt
0
cn =
1 k=0 T
(k+1)T/N
f (t ) e2i n t /T dt
kT/N
N1
1 f (kT/N) e2i n k/N N k=0
1 Es usual en este contexto trabajar con ndices que empiezan en 0. La gran mayora de los textos lo hacen as.
Introduccin a la Transformada de Fourier Discreta lo que nos lleva a tomar como una aproximacin de los coecientes c n los nmeros
cn =
118
1 N1 y k n k N k=0
donde = e2i /N ,
N 2
N 1 2
(8.14)
Otra forma de proceder es calcular coecientes c n por la condicin de que el polinomio trigonomtrico P(t ) =
se comprueba que c n = c n para N 2 N/21 n=N/2
c n e2i n t /T
interpole a f en los puntos t k , es decir, verique que P(kT/N) = y k para k = 0, 1, 2, . . . , N1. Pues bien, n
N 2
Yn = Podemos escribir (8.14) en la forma Yn = Denamos
c n
1. Deniendo
c nN
N 1 0 n 2 N n N1 2
1 N1 y k n k N k=0
n = 0, 1, 2, . . . , N 1, = e2i /N
(8.15)
k = 1, k , 2k , . . . , k(N1) ,
k = 0, 1, 2, . . . , N 1
= e2i /N
Recuerda que en CN el producto escalar eucldeo est dado por:

N1
(z | w) =
zj wj
j =0
z = (z 0 , z 1 , . . . , z N1 ), w = (w 0 , w 1 , . . . , w N1 ) k
N
Teniendo en cuenta que N = 1, es fcil comprobar que los vectores k (0 y tienen norma igual a Observa que podemos escribir las igualdades (8.15) en la forma Yn = 1 (y | n ), N k
N1) son ortogonales
N. Dichos vectores forman una base ortogonal de C .
y = (y 0 , y 1 , . . . , y N1 ), n = (1, n , 2n , . . . , (N1)n ), = e2i /N
(8.16)
de donde se deduce fcilmente que (Y0 , Y1 , . . . , YN1 ) son las coordenadas del vector y = (y 0 , y 1 , . . . , y N1 ) en la base k (0 N 1) 8.14 Denicin. La transformacin F : CN CN que a un vector y = (y 0 , y 1 , . . . , y N1 ) CN hace co-
rresponder el vector Y = (Y0 , Y1 , . . . , YN1 ) CN dado por las igualdades (8.15) se llama la Transformada de Fourier Discreta (DFT) en CN .
La DFT es una biyeccin lineal de CN en CN cuya inversa viene dada por

N1
yn =
Yk n k
k=0
n = 0, 1, 2, . . . , N 1, = e2i /N
Observaciones
119
8.4.1. Observaciones
La denicin que hemos dado de la DFT es la ms usual aunque adolece de cierta falta de simetra debido al factor de escala 1/N que gura en la transformada directa pero no en su inversa. De hecho, la denicin de la DFT puede variar de unos textos a otros. Es frecuente ortonormalizar la base formada por los vectores k , esto es, considerar la base ortonormal formada por los vectores
1 . N k
Con ello se consigue que en las frmulas anteriores gure
como factor de escala en ambas 1/ N. Aunque hemos supuesto al principio que el vector y se obtena tomando N valores igualmente espaciados de una funcin peridica a lo largo de un perodo, es claro que se trataba nada ms que de una motivacin inicial. La TFD (transformada de Fourier discreta) no tiene ninguna limitacin: el vector y puede ser cualquier elemento de CN . De hecho, la TFD se utiliza para intentar averiguar las frecuencias presentes en series de datos de cualquier naturaleza. Pero hay un convenio que se sigue siempre cuando se trabaja con la TFD y que consiste en conside perodo N. Es decir, dado un entero arbitrario k Z, denimos y k = y q donde 0 derar que el vector y = y 0 , y 1 , y 2 , . . . , y N1 es una muestra de una sucesin innita peridica q N1
es el resto de la divisin de k por N. Con este convenio es inmediato comprobar que el vector
Y = F (y) verica que Yk+N = Yk , es decir, es peridico con perodo N. Esta propiedad se expresa peridicas discretas en el dominio de la frecuencia. El espectro de la seal y es el conjunto {(n/N, Yn ) : n Z}. Los espectros de amplitudes y de fases juntos suelen representarse por segmentos de lnea que unen los puntos (n/N, 0) con los punson, respectivamente, los conjuntos {(n/N, |Yn |) : n Z} y (n/N, Ar g (Yn )) : n Z . Dichos con-
diciendo que la TFD transforma seales peridicas discretas en el dominio del tiempo en seales
tos del espectro correspondiente. Debido a la periodicidad de los Yn es suciente representar dichos espectros para N valores consecutivos de n. Para seales y reales se verica que Yn = Y n donde la barra indica complejo conjugado. Como y Arg(YN/2+k ) = Arg(Y N/2k ) = Arg(YN/2k )
Yn = YNn haciendo n = N/2 k obtenemos que YN/2+k = Y N/2k de donde se deduce que |YN/2+k | = |YN/2k |
esto es el espectro de amplitudes es simtrico respecto a N/2 y el espectro de fases es antisimtrico respecto a N/2. Por esta razn, como en la prctica siempre se trabaja con seales reales, es costumbre representar solamente la mitad ms uno de los puntos de dichos espectros correspondientes a los valores 0, 1, 2, . . . , N/2. Los cuales son sucientes para recuperar la seal original combinndolos con sus conjugados que representan frecuencias negativas. Hay una estrecha analoga entre la DFT y las series de Fourier. Series de Fourier. Se considera una seal continua en el dominio del tiempo, f , con perodo T y, por tanto, con frecuencia 1/T expresada en Hercios (ciclos por segundo).
Observaciones
120
Se trata de descomponer dicha seal como una serie de seales con frecuencias n/T
(mltiplos enteros de la frecuencia fundamental). La seal modelo con frecuencia n/T (ciclos por segundo) es sen(2 n t /T). La forma compleja de dicha seal es la funcin en (t ) = e2 i n t /T . el producto escalar:
El peso que la componente de frecuencia n/T tiene en nuestra seal viene dado por ( f | en ) = 1 T
T
f (t ) e2 i n t /T dt
0 n=
La serie que representa a la seal f es frecuencia.
( f | en ) e2 i k t /T . Dicha serie proporciona
el espectro de la seal y constituye la representacin de la seal en el dominio de la En el contexto de las series de Fourier las igualdades: f (n) = f (t ) = 1 T
T
f (t ) e2i nt /T dt
0
(8.17) (8.18)
f (n) e2i nt /T
n=
se llaman, respectivamente, las ecuaciones de anlisis y de sntesis. Transformada de Fourier Discreta. Se considera una seal discreta y = (y 0 , y 1 , . . . y N1 ) formada por N valores que se interpretan como un perodo de una seal discreta peridica de perodo N. Se trata de descomponer dicha seal como una suma de seales con frecuencias n/N (mltiplos enteros de la frecuencia fundamental 1/N). La seal continua modelo con frecuencia n/N (ciclos por segundo) es sen(2 n t /N). La forma compleja de dicha seal es e2 i n t /N . Puesto que de la seal original solamente conocemos un perodo formado por N valores consecutivos, lo que hacemos es discretizar la seal e2 i n t /N evalundola en t = 0, 1, 2, . . . , N 1 y obtenemos as el vector n = (1, e2 i n /N , e2 i n 2/N , . . . , e2 i n (N1)/N ) El peso que la componente de frecuencia n/N tiene en nuestra seal viene dado por el producto escalar: (y | n ) = 1 N1 y k e2i n k/N N k=0
N1 n=0 (y | n ) n .
La suma que representa a la seal discreta y es
Dicha suma se inter-
preta como la representacin de la seal en el dominio de la frecuencia.
Los coecientes Yn se llaman coecientes espectrales de la seal y. Las igualdades: Yn yn

= =
1 N1 y k e2i n k/N , N k=0

N1 k=0
n = 0, 1, 2, . . . , N 1 n = 0, 1, 2, . . . , N 1
(8.19) (8.20)
Yk e2i n k/N ,
Convolucin y DFT
121
se llaman, respectivamente, la ecuacin de anlisis y la ecuacin de sntesis. La frecuencia fundamental en (8.20) es = 1/N.
8.4.2. Convolucin y DFT

Como acabamos de explicar, interpretamos los elementos de CN como sucesiones peridicas con perodo N. Esto justica la siguiente denicin. Dado y = (y 0 , y 1 , . . . , y N1 ) CN y un entero arbitrario k Z, denimos y k = y q donde 0 q N1
es el resto de la divisin de k por N.
Se dene la convolucin2 (llamada a veces convolucin circular o peridica o cclica) de dos eledenido por: mentos de CN , x = (x 0 , x 1 , . . . , x N1 ) e y = (y 0 , y 1 , . . . , y N1 ) como el elemento z = (z 0 , z 1 , . . . , z N1 ) de CN
N1
zk =
x q y kq
q=0
k Z
Es inmediato que z k es una sucesin peridica con perodo N. Escribiremos simblicamente z = xy. rresponder el producto de convolucin z = y x es una aplicacin lineal de CN en CN que podemos escribir en forma matricial como sigue:

Fijado un vector y = (y 0 , y 1 , . . . , y N1 ), la aplicacin que a un vector x = (x 0 , x 1 , . . . , x N1 ) hace co-
z0
z N1
z1 z2 = . . .
y0 y1 y2 . . . y N1
y N1 y0 y1 . . . y N2
y N2 y N1 y0 . . . y N3
.. .
y 2 x1 y 3 x2 . . . . . . y 0 x N1
y1
x0
(8.21)
Las propiedades del producto de convolucin se deducen fcilmente de la siguiente importante propiedad. Dados dos vectores a = (a 0 , a 1 , . . . , a N1 ) y b = (b 0 , b 1 , . . . , b N1 ) en CN notaremos por ab CN su ab = (a 0 b 0 , a 1 b 1 , . . . , a N1 b N1 ) que: 8.15 Proposicin. Sean x = (x 0 , x 1 , . . . , x N1 ), y = (y 0 , y 1 , . . . , y N1 ) vectores en CN . Entonces se verica F x y = NF (x)F (y), F (xy) = F (x) F (y) (8.22)
producto puntual:
2 Este es uno de los distintos tipos de convolucin ms frecuentes. Las operaciones de convolucin son muy usadas en
el procesamiento de seales digitales. Los tipos de ltros ms frecuentes actan sobre la seal de entrada input haciendo una convolucin con la funcin respuesta impulsiva del ltro.
Ejercicios
122
8.4.3. Ejercicios
1. Comprueba que los vectores k = 1, k , 2k , . . . , k(N1) , forman una base ortogonal de CN . 2. Recuerda que consideramos los elementos de CN como sucesiones peridicas con perodo N. Explcitamente: dado y = (y 0 , y 1 , . . . , y N1 ) CN y un entero arbitrario k Z, denimos y k = y q donde 0 q y N = y 0 , y N+1 = y 1 . n Z. N 1 es el resto de la divisin de k por N. Por ejemplo, y 1 = y N1 , y 2 = y N2 , k = 0, 1, 2, . . . , N 1 = e2i /N
Se dice que la sucesin (y n ) es par si y n = y n y se dice que es impar si y n = y n para todo

F
Supongamos que (y n ) (Yn ). Prueba que: a) (y n ) (Yn ) b) (y n ) (Y n ) d) (y n ) es par (impar) e) (y n ) es real f ) (y n ) es real y par c) (y n ) (Y n )
F F F
Yn = Yn para todo n Z. (Yn ) es real y par. (Yn ) es imaginario puro e impar.
(Yn ) es par (impar).
g) (y n ) es real e impar
3. Calcula la transformada de Fourier discreta de las siguientes sucesiones: a) (1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1) b) (1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0) c) (0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0) d) (1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1) e) (0, 0, 1, 0, 0, 0, 1, 0)
N1
4. Justica que
n=0
|Yn |2 =
1 N1 2 yn . N n=0
5. Sea Z = F (F (y)). Calcula las componentes Z k de Z en funcin de las componentes y n de y.
8.5. Transformada de Fourier

8.16 Denicin. La transformada de Fourier de una funcin f : R C es la funcin f = F f : R C denida por: f (s) = F f (s) =

e2i s t f (t ) dt
(s R)
(8.23)
Comentarios
123
8.5.1. Comentarios
Usaremos las notaciones f y F f para representar la transformada de Fourier de la seal f . A veces conviene escribir F f en la forma F( f ) para indicar claramente que F f es la transformada de Fourier de la funcin f . El parmetro s en la denicin 8.23 se interpreta como frecuencias. La funcin f se interpreta como la representacin de la seal f en el dominio de la frecuencia. La transformada de Fourier convierte una seal, f (t ), dada en el dominio del tiempo en otra seal, f (s), en el dominio de la frecuencia. Representaremos por L1 (R) el espacio de las funciones f : R C tales que

f (t ) dt < .
Para que la denicin 8.23 tenga sentido es condicin suciente que f L1 (R).
Para calcular la transformada de Fourier de una funcin tenemos libertad para modicar como queramos dicha funcin en un conjunto siempre que ello no afecte al valor de la integral. Por ejemplo, podemos cambiar el valor de la funcin en cualquier conjunto nito de puntos. Por eso, para calcular la transformada de Fourier de una funcin no es imprescindible que la funcin est denida en todo R, es suciente, por ejemplo, que est denida en todo R excepto en un conjunto nito de puntos. No hay acuerdo unnime sobre la denicin de la transformada de Fourier. Algunos detalles sobre los que los distintos autores no se ponen de acuerdo son: el signo en la exponencial, multiplicar la integral por 1/2 o por 1/ 2, incluir o no incluir 2 en el exponente de la exponencial.
8.5.2. La transformada inversa de Fourier

La transformada de Fourier permite analizar una seal f por sus componentes de frecuencia. El conjunto ( f ) = s R : f (s) = 0 se llama espectro continuo de la seal f . Cada frecuencia s ( f ) f en el sentido de que el conocimiento de f permite recuperar f . 8.17 Denicin. La transformada inversa de Fourier de una funcin g : R C es la funcin g : R C tiene como amplitud f (s) y su fase es arg f (s). La seal f queda caracterizada completamente por
denida por:
g (t ) =
e2 i s t g (s) ds
(t R)
(8.24)
verica el siguiente importante resultado.
Es usual usar la notacin g = F 1g para representar la transformada de Fourier inversa de g . Se
Propiedades de la transformada de Fourier
124
8.18 Teorema (de inversin de Fourier). Si f es una seal suave a trozos tal que f L1 (R) y tambin f L1 (R), se verica que: f (t +) + f (t ) = e2 i s t f (s) ds 2

(t R)
(8.25)
En particular, en todo punto t R en el que f sea continua es f (t ) = e2 i s t f (s) ds (8.26)
La igualdad (8.23) se llama la ecuacin de anlisis y la igualdad (8.26) se llama ecuacin de sntesis. Observa que la ecuacin de sntesis permite reconstruir una seal no peridica a travs de sus componentes de frecuencia y puede verse como una versin continua de la representacin de una seal peridica por su serie de Fourier. Explcitamente, la igualdad (8.26) arma que: f (t ) =

e2 i s u f (u) du e2 i s t ds
(8.27)
Evidentemente, es ms cmodo escribir esta igualdad en la forma: f = F 1(F f ) (8.28)
Es notable la simetra que hay entre la transformada de Fourier y su inversa: solamente se diferencian por un cambio de signo en la exponencial. De hecho, se verica tambin la igualdad: g = F(F 1g ) (8.29)
La transformada de Fourier es una operacin que regulariza y suaviza las funciones. Esto es lo que dice el siguiente resultado. 8.19 Teorema. La transformada de Fourier de una seal integrable, f L1 (R), es una funcin continua, acotada y lm F f (s) = 0.
t
8.5.3. Propiedades de la transformada de Fourier

Algunas de las propiedades que siguen son generales, es decir, se satisfacen solamente con la hiptesis de que las funciones que en ellas intervienen estn en L1 (R) para que sus correspondientes transformadas estn denidas. Otras propiedades requieren hiptesis adicionales en las que no vamos a entrar. Te aconsejo que aprendas estas propiedades como un formalismo til para calcular transformadas de Fourier. Para ello tendrs que memorizar las transformadas de Fourier de unas pocas funciones bsicas y a partir de ellas aplicando las propiedades que siguen, sin necesidad de calcular integrales, podrs deducir las transformadas de Fourier de muchsimas funciones ms.
Propiedades de la transformada de Fourier
125
Linealidad. La transformada de Fourier es un operador lineal. Esto quiere decir que si y son nmeros y f , g seales, se verica la igualdad:
F( f + g ) = F f + Fg
Propiedades de simetra De las deniciones dadas para la transformada de Fourier y su inversa:
F f (s) = F 1 f (s) =
2 i s t
f (t ) dt =
cos(2 s t ) f (t ) dt i
sen(2 s t ) f (t ) dt
e2 i s t f (t ) dt =
cos(2 s t ) f (t ) dt + i
sen(2 s t ) f (t ) dt
y teniendo en cuenta que el coseno es par y el seno impar, se deducen las siguientes propiedades de simetra. 1. F f (s) = F 1 f (s). 2. Regla de inversin. F (F f )(s) = f (s). 3. Si la funcin f es par entonces se tiene que:
a
sen(2 s t ) f (t ) dt = lm

a+ a
sen(2 s t ) f (t ) dt = 0
0
por lo que
F f (s) = F
f (s) =
cos(2 s t ) f (t ) dt = 2
cos(2 s t ) f (t ) dt
y la transformada de Fourier de f coincide con su transformada inversa y es una funcin par. 4. Anlogamente, si f es impar su transformada de Fourier tambin es impar y:
F f (s) = F
f (s) = i
sen(2 s t ) f (t ) dt = 2i
sen(2 s t ) f (t )
5. Si f es real entonces F f (s) = F f (s). 6. Si f es real y par su transformada de Fourier tambin es real y par. 7. Si f es real e impar su transformada de Fourier es impar y toma valores imaginarios puros.
Las siguientes dos propiedades se obtienen fcilmente con un sencillo cambio de variable. Traslacin en el tiempo. Dado un nmero a R y una seal f , denimos la seal a f por: a f (t ) = f (t a)
Ejemplos Se verica que: a f (s) = e2 i a s f (s) Es decir, una traslacin en el tiempo produce un cambio de fase en la transformada.
126
Cambio de escala o dilatacin. Dado un nmero a R y una seal f , denimos la seal a f por: a f (t ) = f (at ) Se verica que: a f (s) = 1 s f |a| a
una compresin o dilatacin en el dominio de la frecuencia ms un cambio de escala.
Es decir una dilatacin (a > 1) o una compresin (a < 1) en el dominio del tiempo se corresponde con
Propiedad de modulacin. Dado a R, y una seal f , se verica que la transformada de Fourier de la funcin g (t ) = e2 i a t f (t ) es la funcin a f . Esta propiedad es inmediata pues: g (s) =

e2 i s t f (t ) e2 i a t dt =
e2 i (sa)t f (t ) dt = f (s a)
La aplicacin de la transformada de Fourier para resolver ecuaciones diferenciales se basa en la siguiente propiedad. Propiedad de derivacin
F( f )(s) = 2i s F f (s)
Igualdad de Parseval

F(2i t f (t ))(s) = (F f ) (s)

2
f (t )g (t ) dt =
F f (s)Fg (s) ds
En particular
f (t ) dt =
F f (s) ds
8.5.4. Ejemplos
8.20 Ejemplo (La funcin pulso rectangular). Es la funcin dada por 1 |t | < 1/2 (t ) = 0 |t | > 1/2
Ejemplos
127
Para calcular su transformada de Fourier no es preciso denir dicha funcin en los puntos 1 pero, 2 para recuperar esta funcin por medio de una transformada de Fourier es necesario denir su valor dada por: (s) = 2
0 1/2
en dichos puntos igual a 1/2. Como se trata de una funcin par su transformada de Fourier viene
(t ) cos(2 s t ) dt = 2
cos(2 s t ) dt = 2
sen(2 s t ) 2 s
t =1/2 t =0
sen( s) s
8.21 Ejemplo (La funcin cardinal seno o funcin de muestreo). Es la funcin dada para todo t R por por supuesto, senc(0) = 1. La transformada de Fourier de esta funcin se deduce fcilmente de que, segn acabamos de ver, = senc y, como la funcin es par, obtenemos senc(t ) = sen( t ) t
Fsenc = F (F ) = F (F 1) = .
8.22 Ejemplo (Decaimiento exponencial truncado). Es la funcin dada por f (t ) = 0, e ,

t
t >0
Podemos calcular su transformada de Fourier directamente: f (s) =

e2 i s t f (t ) dt =
e(2 i s1)t dt =
et e2 i s 1+2i s
t + t =0
1 1+2i s
8.23 Ejemplo (La funcin de Laplace). Es la funcin dada por g (t ) = e| t | Para calcular su transformada de Fourier observamos que g (t ) = f (t )+ f (t ) donde f es el decai1 2 1 + = 1 + 2 i s 1 2 i s 1 + 4 2 s 2
miento exponencial truncado. Deducimos que: g (s) = f (s) + f (s) =
Ejercicios 8.24 Ejemplo (La funcin gausiana unidad). Es la funcin denida por: f (t ) = e t
2
128
Esta funcin tiene la notable propiedad de ser invariante para la transformada de Fourier: su transformada de Fourier es ella misma. Para calcularla podemos usar el hecho de que f (t ) = 2t f (t ) y tomar transformadas de Fourier en ambos lados de esta igualdad con lo que, en virtud de la propiedad de derivacin, resulta: 2i s f (s) = Es decir f (s) + 2s f (s) = 0 Deducimos de aqu que la funcin f (s) es tiene derivada nula por lo que f (s) = f (0) es = es = f (s) Donde hemos usado el resultado bien conocido f (0) =

2 2 2
1 f (s) i
e t dt = 1.
8.5.5. Ejercicios
1. Supongamos que reproduces en un magnetofn una cinta a velocidad doble de la velocidad a que se ha grabado. Interpreta lo que ocurre mediante la propiedad de cambio de escala o dilatacin de la transformada de Fourier. 2. Utilizando las propiedades de la transformada de Fourier, calcula, sin hacer integrales, la transformada de Fourier de las siguientes funciones: a) a (t ) = 1, 0, |t | < a/2 |t | a/2
m
b) f (t ) = (t b)/c donde es la funcin pulso rectangular. c) f (t ) es una funcin escalonada f (t ) =

1, d) f (t ) = 2, 0,
ak
k=1
x bn . cn
0<x <1 1<x <2 x <0 o x >2 |t |

2
e) f (t ) =
cos(t ), |t | < a/2 0, a/2 e(t )

/2 2
f ) f (t ) =
1 2
g) f (t ) = cos(2t ) e(x/) 1 h) f (t ) = 1 + 2i t
Convolucin y transformada de Fourier i) f (t ) = 2t et

2
129
3. Calcula mediante integracin la transformada de Fourier de la funcin tringulo denida por: (t ) = 4. 1 |t | , |t | 0, 1
|t | > 1
a) Supuesto conocida la transformada de Fourier de una seal f , calcula la transformada de Fourier de la seal g (t ) = f (t ) cos(2at ). b) Calcula la seal (en el dominio del tiempo) cuya transformada de Fourier tiene la grca siguiente.
1
-6
-4
-2
8.6. Convolucin y transformada de Fourier

Procesar una seal consiste en modicar sus componentes de frecuencia. Si la seal es analgica y su transformada de Fourier es f (s) = f (s) ei (s) donde (s) = arg f (s), podemos estar interesados en modicar las amplitud f (s) , o las fases arg f (s) correspondientes a cada frecuencia s, para obtener una nueva seal que podemos representar en la forma: (s) f (s) ei (s) ei (s) donde la funcin (s) 0 da cuenta del cambio producido en la amplitud, y la funcin ei (s) da cuenta del cambio producido en la fase. Esto nos lleva a considerar la funcin (s) ei (s) y a concluir que f (s)(s) ei (s) es la transformacin ms general que podemos hacer sobre nuestra seal modicando amplitudes y fases. Es natural interpretar la funcin (s) ei (s) como la transformada de Fourier de una seal analgica g (t ), por tanto g (t ) = F 1((s) ei (s) )(t ), y a preguntarnos qu operacin debemos hacer con las seales f (t ) y g (t ) para obtener una nueva seal cuya transformada de Fourier sea to de seales. Calculemos g (s) f (s). g (s) f (s) = = =

precisamente g (s) f (s). Est claro que dicha operacin ser el modelo ms general del procesamien-
g (t ) e2i s t dt
f (x) e2i s x dx = f (x) dx =
g (t ) e2i s t e2i s x dt
g (t ) e2i s(t +x) dt
f (x) dx =
f (x)g (u x) e2i s u dx du =
g (u x) f (x) e2i s u du dx = f (x)g (u x) dx e2i s u du
Qu es la convolucin? Pero esto que hemos obtenido es justamente la transformada de Fourier de la funcin h(u) =

130
f (x)g (u x) dx
8.25 Denicin. La convolucin de dos seales f y g es la funcin h(t ) =

g (t x) f (x) dx
t R
dicha funcin se representar por f g y se llama la convolucin de f y g . Deducimos de lo anterior el siguiente resultado que expresa que la convolucin en el dominio del tiempo se corresponde con la multiplicacin en el dominio de la frecuencia. 8.26 Teorema (de convolucin). F( f g )(s) = F f (s)Fg (s). Teniendo en cuenta la simetra entre la transformada de Fourier y su inversa, tambin se verica la igualdad:
F 1( f g ) = (F 1 f )(F 1g )
y, lo que es ms interesante:
F( f g ) = F f Fg
es decir, la multiplicacin en el dominio del tiempo se corresponde con la convolucin en el dominio de la frecuencia.
8.6.1. Qu es la convolucin?
Es la segunda vez que aparece en este curso la operacin de convolucin. En la leccin anterior vimos la convolucin cclica de dos seales peridicas discretas y ahora surge la convolucin de dos seales continuas no peridicas. Entre ambas hay ciertas analogas y ambas se comportan igual respecto a las respectivas transformadas de Fourier discreta o continua. No son estos los nicos tipos de convolucin que se consideran. La convolucin de funciones es una herramienta muy verstil que tiene distintos signicados en distintos campos y no admite una interpretacin nica. Se trata de una operacin que no es fcilmente visualizable y que tiene cierta complicacin: para calcular el valor de la convolucin de dos funciones en un solo punto hay que usar todos los valores de ambas funciones y realizar una integracin. En la gura 8.5 tienes un intento de visualizacin del clculo de la convolucin de la funcin pulso rectangular, , consigo misma en el punto x = .
cin es la funcin tringulo que es continua. Esta es una propiedad importante de la convolucin: la convolucin de dos funciones es una funcin al menos tan buena como la mejor de ambas. Podemos ver la convolucin como una operacin para promediar y suavizar una funcin por medio de otra. Consideremos que g es una funcin positiva, concentrada cerca de 0, con rea total
Observa que aunque la funcin pulso rectangular es discontinua en los puntos 1/2 su convolu-
Qu es la convolucin?
131
-2
-1
0.75
-2
-1
0.75
-2
-1
0.75
-2
-1
0.75
Figura 8.5: Grcas de (x) (azul), (

( )
x) (verde), (x)(
x) (azul), (x) (rojo). El punto azul es el valor
igual a 1:
g (x) dx = 1
Por ejemplo, g podra ser una campana de Gauss alta y estrecha centrada en 0. En tal caso, la funcin x g (t x) est concentrada cerca de t y sigue teniendo rea total 1. La integral

g (t x) f (x) dx
puede interpretarse como un promedio de los valores de f (x) cerca de x = t ponderado por los valores
convolucin en t , repetiremos la operacin anterior, es decir, calcularemos una media ponderada de los valores de f cerca de t y dicha media incluir, si t est cerca de t , valores de f que ya se usaron estn ms prximos que f (t ) y f (t ). Es decir, f g (t ) suaviza f . en el anterior promedio. Por ello, cabe esperar que los valores de la convolucin f g (t ) y f g (t ) Por otra parte, este proceso de promediar y regularizar es lo que hacen los instrumentos de medida. Por ejemplo, cuando usamos un termmetro para medir la temperatura en un punto del espacio lo que estamos midiendo realmente es un promedio. Eso se debe a que el termmetro no mide la temperatura solamente en un punto, sino que la informacin que proporciona es realmente un promedio de las temperaturas en una pequea regin del espacio. La manera de realizar este promedio depende de las caractersticas fsicas del instrumento y dicho promedio se realiza de igual forma en cualquier punto donde situemos el termmetro. De esta forma se entiende que los datos que proporciona el termmetro son el resultado de una convolucin de la funcin temperatura con otra funcin, que podemos interpretar como una funcin de densidad de probabilidad - una gausiana -, que es caracterstica del instrumento concreto que usemos. Cuanto ms preciso sea el termmetro ms alta y estrecha ser esta gausiana y ms concentrada ser la lectura que se realice. Las razones anteriores explican por qu la convolucin aparece en contextos tan diversos. En algunas aplicaciones como, por ejemplo, en restauracin de imgenes, lo que se quiere es invertir el
de x g (t x). Si nos movemos a otro punto t cercano a t y calculamos el valor, f g (t ), de la
Propiedades de la convolucin
132
proceso antes descrito, es decir, se dispone de una seal f que est contaminada por su convolucin como un ruido y pueden hacerse hiptesis sobre su naturaleza para intentar separar la seal f del ruido g que la contamina. En estos casos lo que se quiere es invertir un proceso de convolucin. Aqu puedes ver dos fotografas de una comadreja. La primera de ellas est corrida debido a un pequeo movimiento de la cmara que tom la foto. Esto es una convolucin. La segunda es el resultado de someter los datos de la foto a una de-convolucin.
120 100 80 60 40 20 0 120 100 80 60 40 20 0
con otra seal g de manera que lo que nosotros recibimos es la seal h = f g . La seal g se interpreta
50
100
150
200
250
50
100
150
200
250
8.6.2. Propiedades de la convolucin

La operacin de convolucin se comporta de forma parecida a la multiplicacin. Concretamente, se verican las siguientes propiedades: Conmutativa. f g = g f . Asociativa. ( f g ) h = f (g h). Distributiva. ( f + g ) h = f h + g h. La ltima propiedad es inmediata y las otras dos son consecuencia fcil del teorema de convolucin.
8.6.3. Convolucin y Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI)

Un sistema es cualquier proceso que transforma seales de entrada en seales de salida. En trminos matemticos, podemos representar un sistema por un operador L que al actuar sobre una seal x produce una seal y, lo que se escribe y = L x. Como puedes ver el concepto de sistema es muy general. Ejemplos de sistema son: Los instrumentos que usamos para comunicarnos: telfonos, radios, televisores, cmaras fotogrcas,... Todos ellos aceptan cierto tipo de seales de entrada y producen nuevas seales de salida. Todo proceso matemtico en el que una funcin se transforme en otra. Por ejemplo, las ecuaciones diferenciales, la convolucin con una funcin dada.
Convolucin y Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI)
133
Se distinguen distintos tipos de sistemas segn el tipo de seal de entrada y de salida. Los ms interesantes para nosotros son: Sistemas analgicos los que transforman seales analgicas en seales analgicas. Sistemas discretos los que transforman seales discretas en seales discretas. Para que un concepto tan general sea realmente til hay que suponer que se cumplen ciertas propiedades.
8.6.3.1. Propiedades de los sistemas Linealidad. Se dice que un sistema L es lineal cuando es aditivo y homogneo, es decir, cualesquiera sean las seales de entrada x e y y los nmeros , se verica que: L( x + y) = L x + L y Esta propiedad suele llamarse principio de superposicin. Invariancia en el tiempo. Se dice que un sistema L es invariante en el tiempo si un adelanto o retraso de la seal de entrada produce el mismo efecto en la seal de salida. Representando por a x la seal (a x)(t ) = x(t a), la invariancia en el tiempo se expresa por la igualdad: L(a x) = a L x De manera ms explcita, si es y(t ) = (L x)(t ) la seal transformada de x y es z(t ) = (L(a x))(t ) la seal transformada de a x, se verica que z(t ) = y(t a). Estabilidad. Se dice que un sistema L es estable cuando es lineal y continuo. Matemticamente esto se expresa por la igualdad (que en cada caso concreto debe dotarse de signicado matemtico preciso): L
n=0
xn =
n=0
L xn
Tambin suele expresarse la estabilidad por la condicin de que el sistema transforme seales acotadas (Bounded Inputs) en salidas acotadas (Bounded Outputs). A estos sistemas les llaman BIBO en los textos de procesamiento de seales. Causalidad. Se dice que un sistema L es causal cuando se verica que u(t ) = v(t ) t < t 0 = (L u)(t ) = (L v)(t ) t < t 0 Dicho en trminos familiares, un sistema es causal cuando su respuesta depende solamente del pasado.
Convolucin y Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI) Un sistema LTI es un sistema lineal invariante en el tiempo. Un ltro es un sistema LTI que adems es estable.
134
Nuestro propsito es ver que los ltros lo que hacen es una convolucin de la seal de entrada con una funcin que se llama la respuesta impulsiva del ltro. Consideremos primero ltros discretos y despus ltros analgicos.
8.6.3.2. Respuesta impulsiva de un ltro discreto Representaremos las seales discretas por funciones denidas en Z con valores en C. Dadas dos seales u, v : Z C se dene su convolucin como la seal z dada por z(n) =
k=
u(k)v(n k)
(n Z)
supuesto, claro est, que dicha serie converge para todo n Z. La seal z se llama la convolucin de a la convolucin de funciones por medio de una integral. las seales u y v y se representa por u v. Esta convolucin de sucesiones tiene anlogas propiedades La seal : Z C denida por (n) = 0 para n = 0 y (0) = 1 se llama seal impulso unidad o seal
k=
delta de Dirac discreta. Dada una seal discreta x : Z C, para todo n Z se verica la igualdad: x(n) = x(k)(n k)
pues dicha suma consta realmente de un nico sumando no nulo que se obtiene para k = n. Representaremos por k la funcin k (n) = (n k), es decir, con la notacin ya usada varias veces, k = k . La igualdad anterior nos dice que la sucesin de funciones x N = puntualmente a la funcin x.
N x(k)k k=N
converge
sucesiones y que se verica que x N converge a x en la norma de X (es decir, x N x 0). Entonces, la linealidad y continuidad de L permite escribir:
N N k=
Supongamos ahora que L : X Y un ltro donde X e Y son espacios vectoriales normados de
L x = L lm
k=N
x(k)k = lm
k=N
x(k)L k =
x(k)L k
Como L es invariante en el tiempo se verica que L k = L(k ) = k (L ). Poniendo y = L x, y llamando h = L , la igualdad anterior nos dice que para todo n Z se verica que: y(n) =
k= k=
x(k)(k h)(n) =
x(k)h(n k)
Es decir, y = x h. En consecuencia, la funcin h, que es es la respuesta del ltro a la funcin impulso unidad, caracteriza al ltro. Dicha funcin se llama la funcin respuesta impulsiva del ltro.
Convolucin y Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI) 8.6.3.3. Respuesta impulsiva de un ltro analgico
135
Para un ltro analgico se demuestra que hay una funcin h llamada la respuesta impulsiva del ltro con la propiedad de que la respuesta, y(t ), del ltro a una entrada x(t ), viene dada por la convolucin y(t ) =

x(s)h(t s) ds = (x h)(t )
Resulta as que todo ltro acta por convolucin.
9.1. Derivada de una funcin de variable compleja

En lo que sigue, representaremos por un conjunto abierto en C. Se dice que una funcin f : C es derivable en un punto a A si existe el lmite
za
lm
f (z) f (a) C. z a
El valor de dicho lmite se representa por f (a) y se llama derivada de f en el punto a. La nica novedad de la denicin es que se est utilizando el producto complejo y eso, como veremos, hace que la condicin de derivabilidad en sentido complejo sea mucho ms fuerte que la derivabilidad para funciones reales. Observa que hay una completa analoga formal entre el concepto de funcin derivable para funciones de variable compleja y para funciones reales de una variable real. Por ello, las reglas de derivacin conocidas para funciones de una variable real son tambin vlidas, con las mismas demostraciones, para funciones de variable compleja. 9.1 Proposicin (Reglas de derivacin). Sean dos funciones f , g : C. Entonces: En todo punto z donde f y g sean derivables se verica que las funciones f + g y f g son derivables y ( f + g ) (z) = f (z) + g (z), que la funcin f /g es derivable y ( f g ) (z) = f (z)g (z) + f (z)g (z)
Si g (z) = 0 para todo z entonces en todo punto z donde f y g sean derivables se verica f f (z)g (z) f (z)g (z) (z) = 2 g g (z) 136
Ecuaciones de Cauchy-Riemann
137
Regla de la cadena. Sean f : C y g : B C tales que f () B, y consideremos la funcin compuesta h = g f : C. Supongamos que f es derivable en z y g es derivable en w = f (z)B. entonces h es derivable en z y h (z) = g f (z) f (z) = g (w ) f (z)
9.1.1. Ecuaciones de Cauchy-Riemann

El siguiente resultado pone de maniesto que la derivabilidad compleja es mucho ms restrictiva de lo que puede parecer a primera vista. 9.2 Teorema (Relacin ente la derivabilidad compleja y la diferenciabilidad real). Sea C un conjunto abierto, a un punto de y f : C una funcin de en C. Notemos a = + i , u(x, y) = Re f (x + i y), v(x, y) = Im f (x + i y). Equivalen las siguientes armaciones: i) f es derivable (en sentido complejo) en a = + i . ii) Las funciones u(x, y) = Re f (x + i y), v(x, y) = Im f (x + i y) son diferenciables en (, ) y adems u v (, ) = (, ) x y Ecuaciones de CauchyRiemann v u (, ) = (, ) y x En caso de que se cumplan i) y ii) se tiene f (a) = f ( + i ) = u v (, ) + i (, ) x x
Este resultado explica porqu si denes, sin pensarlo mucho, una funcin compleja en la forma nes u y v, la funcin as denida no sea derivable. Pues las funciones u y v no tienen por qu vericar las ecuaciones de Cauchy-Riemann. Esto indica (aunque esta es una idea difcil de precisar) que las funciones complejas derivables son autnticas funciones complejas en el sentido de que si la funnicamente de la variable z. Los siguientes ejemplos son ilustrativos. 9.3 Ejemplos. f (x + i y) = x no es derivable en ningn punto. f (z) = z|z|2 slo es derivable en cero. f (x + i y) = ex (cos y + i sen y) es derivable en todo C y f (z) = f (z) para todo z C. cin f (x + i y) = u(x, y) + i v(x, y) es derivable entonces la expresin u(x, y) + i v(x, y) debe depender f (x + i y) = u(x, y) + i v(x, y) lo ms probable es que, a pesar de lo buenas que puedan ser las funcio-
Propiedades de las funciones holomorfas
138
9.1.2. Propiedades de las funciones holomorfas

9.4 Denicin. Sea un abierto de C. Una funcin f : C se dice que es holomorfa en si f
es derivable en todo punto de . En tal caso la funcin denida para z por z f (z) se llama Las funciones holomorfas en todo el plano complejo se llaman funciones enteras.
funcin derivada de f . Notaremos por H () el conjunto de todas las funciones holomorfas en .
9.5 Ejemplos. Las funciones polinmicas, es decir, las funciones de la forma p(z) = c 0 + c 1 z + c 2 z 2 + + c n z n donde c k C para 0 k n, son funciones enteras. La funcin derivada de p viene dada por (z C)
p (z) = c 1 + 2c 2 z + 3c 3 z 2 + + nc n z n1
Las funciones racionales, es decir, las funciones de la forma R(z) = La funcin derivada de R viene dada por R (z) =
p(z) donde p(z) y q(z) son q(z) funciones polinmicas, son holomorfas en su dominio natural de denicin = z C : q(z) = 0 . p (z)q(z) p(z)q (z) q(z)2
(z )
La funcin exponencial compleja, exp(z) = ez , es una funcin entera y exp (z) = exp(z) para todo z C. La funcin logaritmo principal, log z, es una funcin holomorfa en el dominio = C\{x R : x y su derivada viene dada por 1 z La funcin log z es discontinua en los puntos del eje real negativo porque en ellos el argumento log (z) = principal salta de a . 9.6 Proposicin. Una funcin holomorfa en un dominio cuya derivada es nula en todo punto es constante. 9.7 Corolario. Si dos funciones holomorfas tienen la misma derivada sobre un dominio y coinciden en un punto son iguales. La siguiente proposicin vuelve a poner de maniesto que la condicin de que una funcin sea holomorfa es mucho ms restrictiva que la derivabilidad real. 9.8 Proposicin. Sea un dominio y f H (). Equivalen las siguientes armaciones: (I ) Re f es constante en
0}
Series de potencias complejas (II ) Im f es constante en (III ) La funcin compleja conjugada de f , f, es holomorfa en (IV ) f es constante en (V ) f es constante en
139
Observa que estas propiedades de las funciones holomorfas estn muy lejos de ser ciertas para funciones reales diferenciables. Por ejemplo, dada una funcin de R2 en R2 diferenciable que no se anule nunca, dividindola por su norma obtenemos una funcin diferenciable cuyo mdulo (norma eucldea) es constante.
9.2. Series de potencias complejas

Dada una sucesin de nmeros complejos {c n }nNo y un nmero a C, la sucesin c 0 + c 1 (z a) + c 2 (z a)2 + + c n (z a)n se representa por
n 0
c n (z a)n y se llama serie de potencias centrada en a. La sucesin {c n } recibe |c n | n sea convergente. Entonces
el nombre de sucesin de coecientes de la serie. 9.9 Lema. Supongamos un nmero positivo > 0 tal que la serie se verica que la serie
n 0
c n (z a)n converge absolutamente en el disco D(a, ). c n (z a)n puede ocurrir:
n 0
Dada una serie de potencias

n 0
1) La serie solamente converge para z = a. En este caso se dice que la serie de potencias es trivial. 2) La serie converge absolutamente para todo z C. 3) Hay un nmero 0 < R < + tal que la serie converge absolutamente en D(a, R) y no converge para |z a| > R. El disco D(a, R) se llama disco de convergencia de la serie.
Al nmero R se le llama radio de convergencia de la serie. En el caso 1) convenimos en que R = 0 y en el caso 2) R = +. junto = C si R = + = D(a, R) si R R+
Dada una serie de potencias no trivial, llamaremos dominio de convergencia de la serie al con-
Series de potencias complejas
140
Para obtener el radio de convergencia de una serie de potencias de forma prctica podemos aplicar alguno de los criterios siguientes. 9.10 Teorema (Criterio del cociente o de DAlembert). Dada una sucesin de nmeros complejos {c n } supuesto que c n = 0 para todo n a partir de un ndice en adelante, y que |c n+1 | L R+ {+} 0 |c n | entonces R = 1/L con los convenios: R = 0 si L = + y R = + si L = 0. Demostracin. Para obtener este resultado basta aplicar el criterio del cociente a la serie Tenemos
n 0
c n (z a)n .
c n+1 (z a)n+1 |c n (z a)n |
Deducimos que:
|c n+1 | |z a| L |z a| |c n |
Si L |z a| < 1 la serie converge. Si L |z a| > 1 la serie no converge. y concluimos que R = 1/L con los convenios anteriores. De forma anloga se obtiene el siguiente resultado. 9.11 Teorema (Criterio de la raz o de Cauchy). Si { n |c n |} L R+ {+} entonces R = 1/L con los 0 mismos convenios anteriores.
El siguiente lema es muy til para calcular la suma de algunas series. 9.12 Lema (de Abel). Supongamos que la serie
n 0
c n z n converge en un punto z 0 de la frontera de su
disco de convergencia. Entonces se verica que: lm
r 1 0<r <1 n=0
c n (r z 0 )n =
n=0
n cn z0
9.13 Teorema (de derivacin de una serie de potencias). Sea a un nmero complejo,
n 0
c n (z a)n
una serie de potencias no trivial y su dominio de convergencia. Sea f : C la funcin suma de la serie, esto es, f (z) =
n=0
c n (z a)n
Entonces f es indenidamente derivable en y para cada k N su derivada k-sima se obtiene derivando k veces la serie trmino a trmino, esto es: f
(k)
(z) =
n=k
n(n 1) (n k + 1)c n (z a)nk
Series de potencias complejas En particular f

(k)
141
(a) = k! c k o, lo que es lo mismo ck = f

(k)
(a) k!
para todo k N {0}
9.14 Denicin. Sea f una funcin indenidamente derivable en un abierto C y sea a . La serie de potencias f
n 0 (n)
(a) (z a)n n!
se llama serie de Taylor de f en el punto a. 9.15 Corolario. Las nicas series de potencias no triviales son series de Taylor (de su funcin suma). El siguiente resultado es uno de los resultados ms sorprendentes de la teora de funciones holomorfas. Para que comprendas bien su alcance conviene que tengas en cuenta los siguientes ejemplos. Una funcin real derivable una vez pero no dos veces derivable. Sea f : R R la funcin dada por: f (x) = x 2 /2
2
x /2
si x < 0 si x 0
La funcin f es derivable y su derivada viene dada por: f (x) = x x si x < 0 si x 0
Es decir, f (x) = |x|, que no es derivable en x = 0. Una funcin real indenidamente derivable cuya serie de Taylor en un punto no converge a la funcin. Sea f : R R la funcin dada por:
exp (1/x 2 ) f (x) = 0
si x < 0 si x 0
La funcin f es indenidamente derivable y sus derivadas en x = 0 son todas nulas, f

(n)
f no es nula en ningn intervalo abierto que contenga a 0.
(0) = 0 para todo n N. Por tanto la serie de Taylor de f en x = 0 es la serie nula. Sin embargo
El siguiente resultado nos dice que para funciones complejas derivables estas situaciones no se pueden dar.
Ejercicios
142
9.16 Teorema (Teorema de Taylor). Sea C un abierto y f : C una funcin derivable (holomorfa) en . Entonces se verica que: a) f es indenidamente derivable en ; b) Para cada punto a la serie de Taylor de f en a converge por lo menos en el disco ms grande
n=0
centrado en a y contenido en y su suma en dicho disco es igual a f . Es decir f (z) = f

(n)
(a) (z a)n n!
para todo z D(a, r )
Este resultado pone de maniesto la gran diferencia que hay entre la derivabilidad en el campo real y en el campo complejo. Del teorema de Taylor puede deducirse el siguiente til resultado. 9.17 Lema (Lema de Riemann). Si una funcin compleja es continua en un abierto y sabemos que es derivable en todos los puntos de dicho abierto excepto en un conjunto nito de puntos (en los que slo sabemos que es continua) entonces se verica que dicha funcin es derivable en todos los puntos del abierto.
9.2.1. Ejercicios
1. Estudia la convergencia de las siguientes series de potencias. a)
n
d)
n
zn 1 n! nn n z 1 n!
b)
n
e)
n
(n + 1)n n z n+1 1 n 3 5 (3n + 1) n z 1 5 10 5n
c)
n 1
n z n zn 1 1 + 1/2 + + 1/n
f)
n
Estudia en los casos c)y f), el comportamiento de la serie en los puntos de la circunferencia unidad. 2. Expresa 1 como suma de una serie de potencias centrada en un punto a = 0 e indica en dnde es z 1 como suma de una serie de potencias. (1 z)3
n 0
vlida dicha igualdad. 3. Expresa
4. Sea la serie de potencias 5. Prueba que
(1)n n n z n . Calcula su dominio de convergencia y su suma. n (n + 1)2 3 (1)n+1 n z z D(0, 1) n n=1
log(1 + z) =
a) Deduce que para todo ] , [ se tiene: (1)n+1 cos(n) = log 2 cos ; n 2 n=1
(1)n+1 sen(n) = . n 2 n=1
Integracin en el campo complejo b) Cambiando z por z, deduce que para todo ]0, 2[ se tiene: cos(n) ; = log 2 sen n 2 n=1 6. Dada la serie de potencias
n 1
143
sen(n) = . n 2 n=1
n2+
1 (z 1)n n
Calcula su radio de convergencia y su suma. 7. Calcula el desarrollo de Taylor en a = 0 de la funcin f (z) = e indica su dominio de convergencia. Sugerencia. Usa la descomposicin en fracciones simples. 8. Sea la serie de potencias
n 0
z 2 3z + 1 z 2 5z + 6
(2n+1 n)z n . Calcula su dominio de convergencia y su suma.
9.3. Integracin en el campo complejo

Una curva en C no es ms que una curva en R2 cuando los vectores de R2 los vemos como nmeros complejos. Concretamente, una curva en C es una aplicacin continua : [a, b] C. Dicha funcin ser de la forma (t ) = x(t ) + i y(t ). Hay que distinguir entre la curva y su imagen (tambin llamada traza o soporte), que notaremos por mb = ([a, b]). Al punto (a) se le llama punto inicial de la curva y a (b) punto nal. Ambos reciben el nombre de extremos de la curva. Se dice que es una curva cerrada cuando sus extremos coinciden, esto es, (a) = (b). Diremos que una curva es regular si la aplicacin que la dene es derivable con derivada continua, esto es, es de clase C 1 . 9.18 Denicin (Curvas regulares a trozos o caminos). Una curva : [a, b] C es regular a trozos, k n.
que |[tk1 , tk ] es regular para 1
y la llamaremos un camino, si hay una particin de [a, b], a = t 0 < t 1 < < t n1 < t n = b de manera
9.19 Denicin. Sea : [a, b] C un camino y f : C una aplicacin continua. Denimos la integral de f a lo largo del camino como el nmero complejo
b
f (z) dz =
f (t ) (t ) dt
a
Existencia de primitivas Pongamos f (z) = f (x + i y) = u(x, y) + i v(x, y) y (t ) = x(t ) + i y(t ) donde a

b b
144 t b. Tenemos que
f (z) dz = = =
a b a
f (t ) (t ) dt =
u x(t ), y(t ) + i v x(t ), y(t )

b
x (t ) + i y (t ) dt =
u x(t ), y(t ) x (t ) v x(t ), y(t ) y (t ) dt + i u(x, y) dx v(x, y) dy + i
u x(t ), y(t ) y (t ) + v x(t ), y(t ) x (t ) dt = F. dr + i G. dr
v(x, y) dx + u(x, y) dy =
(9.1)
Donde las dos ltimas integrales son las integrales de lnea (en el sentido real que ya conocemos) de los campos vectoriales de dos variables F(x, y) = u(x, y), v(x, y) , G(x, y) = v(x, y), u(x, y) a lo largo del camino (t ) = (x(t ), y(t )). Por tanto, calcular una integral de lnea compleja equivale a calcular dos integrales de lnea de campos vectoriales en R2 . La siguiente acotacin bsica es muy til. 9.20 Proposicin (Acotacin bsica). f (z) dz
integrales de lnea reales. En consecuencia, las integrales de lnea complejas se comportan como las
m x{ f (z) : z } () a
Donde hemos representado por () la longitud de .
9.3.1. Existencia de primitivas

9.21 Denicin. Dada una funcin f : C, se dice que F es una primitiva de f en , si F es holo-
morfa en , y F (z) = f (z) para todo z . Observaciones
Recuerda que, como consecuencia del Teorema Fundamental del Clculo, toda funcin real con-
tinua en un intervalo tiene primitivas. La cosa es completamente diferente para funciones complejas. Una condicin necesaria que tiene que cumplir una funcin compleja f : C para tener primitivas es que sea holomorfa. Pues si F es una primitiva de f en , entonces F = f en , y sabemos, por el teorema de Taylor, que toda funcin holomorfa es indenidamente derivable, luego F = f es deri-
vable, esto es, f es holomorfa en . Pero esta condicin necesaria no es suciente como enseguida veremos. Un caso fcil en el que puede asegurarse la existencia de primitivas es el siguiente.
9.22 Proposicin. La funcin suma de una serie de potencias no trivial tiene primitivas en el dominio de convergencia de la serie.
Existencia de primitivas Demostracin. Supongamos que

n n 0 c n (z a) n=0
145 es una serie de potencias no trivial. Sea su domi-
nio de convergencia y para z sea (z) =
c n (z a)n la funcin suma. El teorema de derivacin

n=0
de series de potencias nos dice que la funcin F(z) = .
cn (z a)n+1 es una primitiva de en n +1
Como consecuencia de este resultado y del teorema de Taylor deducimos el siguiente resultado. 9.23 Corolario. Toda funcin holomorfa en un abierto tiene primitivas en cualquier disco contenido en . El clculo de una integral curvilnea es inmediato si se conoce una primitiva de la funcin que integramos. 9.24 Teorema (Regla de Barrow para integrales curvilneas). Sea C un abierto, f una funcin
continua en y supongamos que hay una funcin F H () tal que F (z) = f (z) para todo z . Sea : [a, b] C un camino en (esto es, ), entonces
f (z) dz = F (b) F (a)
Demostracin. No es restrictivo suponer que tiene derivada continua en [a, b]. Por la regal de la cadena tenemos que para todo t [a, b] se verica (F ) (t ) = F (t ) (t ) = f (t ) (t ) Luego, por la regla de Barrow para funciones de variable real, tenemos
b
f (z) dz =
f (t ) (t ) dt = F (b) F (a)
como pretendamos demostrar. Deducimos de aqu otra condicin necesaria para la existencia de primitivas. 9.25 Corolario (Condicin necesaria para la existencia de primitivas). Si una funcin continua f en un abierto admite una primitiva en , entonces la integral curvilnea de f es la misma para todos los caminos en que tienen los mismos puntos inicial y nal. En particular, para todo camino cerrado en se verica que
f (w ) d w = 0. 1 para z C . Tenemos que z

C(0,1)
9.26 Ejemplo. Sea f (z) =
f (z) dz =
1 ei t
i ei t dt = 2i = 0
luego f no tiene primitiva en C . Observa que f es una funcin holomorfa en el dominio C .

Existencia de primitivas
146
El anterior corolario nos dio una condicin necesaria para la existencia de primitiva de una funcin. Esta condicin es tambin suciente. 9.27 Teorema (Caracterizacin de existencia de primitivas). Sea f una funcin continua en un abierto . Equivalen las siguientes armaciones: a) f tiene primitivas en . b) La integral de f sobre todo camino cerrado en es nula. Este resultado recuerda a la caracterizacin de los campos vectoriales conservativos. Acabamos de ver que el hecho de que una funcin sea holomorfa en un dominio no garantiza que dicha funcin tenga primitivas en dicho dominio. La situacin aqu es muy parecida a lo que ocurra con los campos vectoriales localmente conservativos. De hecho, tenemos el siguiente resultado. 9.28 Proposicin. Sea f : C holomorfa en . Pongamos f (x + i y) = u(x, y) + i v(x, y), y sean
F y G son localmente conservativos en .
F(x, y) = u(x, y), v(x, y) , G(x, y) = v(x, y), u(x, y) . Entonces se verica que los campos vectoriales
Demostracin. Basta tener en cuenta las ecuaciones de CauchyRiemann: u v (x, y) = (x, y) x y mente conservativo en . El siguiente resultado deja ya claras las cosas. 9.29 Teorema. Toda funcin holomorfa en un dominio simplemente conexo tiene primitivas en dicho dominio. Demostracin. Sea un dominio simplemente conexo en C. Intuitivamente, es un dominio sin en . Por ser simplemente conexo, la regin interior del camino queda dentro de . Llamemos D a dicha regin. En esta situacin, podemos aplicar el teorema de Green a los campos vectoriales F(x, y) = u(x, y), v(x, y) , G(x, y) = v(x, y), u(x, y) (pues tiene derivadas parciales continuas en un tenemos que abierto que contiene a D ) y, teniendo en cuenta las condiciones de CauchyRiemann (9.2), obF. dr = G. dr = v u (x, y) (x, y) d(x, y) = 0 x y agujeros. Sea f H (), f (x + i y) = u(x, y) + i v(x, y), y sea un camino de Jordan cerrado contenido v u (x, y) = (x, y) x y (x, y) (9.2)
La primera de ellas nos dice que G es localmente conservativo, y la segunda nos dice que F es local-
u v (x, y) (x, y) d(x, y) = 0 x y
Teniendo en cuenta la denicin de integral de lnea compleja (9.1), se sigue que demos ahora aplicar el teorema (9.27) que nos dice que f tiene primitivas en .
f (z) dz = 0. Po-
ndice de un punto respecto a un camino cerrado
147
Este resultado nos dice que si es un dominio simplemente conexo, entonces se verica que f (z) dz = 0
para toda funcin f H () y para todo camino cerrado en .
9.3.2. ndice de un punto respecto a un camino cerrado

Vamos a cambiar ahora el punto de vista y, en vez de jarnos en el dominio , vamos a jarnos en el camino . Problema. Sea un abierto cualquiera en C. Qu condiciones debe vericar un camino cerrado en para que la integral de toda funcin holomorfa en sobre dicho camino sea nula? Por ejemplo si = C , y = C(0, 1) (la circunferencia unidad), entonces es un camino en , la
queremos. Observa que este camino rodea un punto (el origen) que est fuera de .
funcin f (z) = 1/z es holomorfa en , y
f (z) dz = 2i = 0. Por tanto este camino no satisface lo que
Veamos que el problema que hemos planteado tiene mucho inters. Supongamos que es un camino cerrado en un abierto y se verica que
f (z) dz = 0 para cualquier funcin f holomorfa
esto es z . Dicho punto estar jo en lo que sigue. La aplicacin h : C dada por f (w ) f (z) w =z w z h(w ) = f (z) w =z nos asegura que es holomorfa en todo ) y deber ser
en . Sea f una funcin holomorfa en y elijamos un punto z por el que no pasa el camino ,
es holomorfa en (pues es continua en y holomorfa en \{z} por lo que el lema de Riemann (9.17) h(w ) dw = 0. Tenemos as que
0= de donde
h(w ) dw =
f (w ) f (z) f (w ) 1 dw = dw f (z) dw w z w z w z (z \ ) (9.3)
f (z)
1 f (w ) dw = dw w z w z
Observa que esta es una frmula de representacin pues permite calcular los valores de f en puntos de una funcin holomorfa en un dominio estn determinados de manera nica en cuanto que los saber lo que signica la integral
z \ conocidos los valores de f sobre el camino . Dicha frmula nos dice que los valores
conozcamos sobre los puntos de una curva. Claro est, que para que esta frmula sea ecaz debemos 1 dw w z
De hecho, nuestro prximo objetivo es calcular esta integral.

ndice de un punto respecto a un camino cerrado
148
9.30 Proposicin. Sea : [a, b] C un camino cerrado en C, para cada punto z C por el que no pasa el camino , esto es z , denimos F(z) = 1 2 i 1 dw w z (z C \ ) (9.4)
Entonces se verica que F(z) es un nmero entero. Demostracin. Llamemos (t ) = (t ) z al camino trasladado de . Tenemos que F(z) = 1 2 i 1 1 dw = w z 2 i 1 1 dw = w 2 i
b a
(t ) dt (t )
Observa que (t ) = 0 para todo t [a, b]. No es restrictivo suponer que , y por tanto tambin , tiene derivada continua en [a, b]. Haciendo el cociente indicado, podremos escribir (t ) = (t ) + i (t ) (t ) donde y sern funciones continuas reales en [a, b]. Sabemos que una funcin real continua e un intervalo tiene primitivas. Sean A(t ), B(t ) primitivas de y en [a, b]. Denamos h(t ) = A(t ) + i B(t ). Tenemos que h (t ) = A (t ) + i B (t ) = (t ) + i (t ) = (t ) (t )
Es decir, h(t ) es una primitiva de la funcin que integramos, por lo que 1 F(z) = 2 i Calculemos h(b) h(a). Tenemos que d h(t ) (t ) e (t ) = eh(t ) h (t )(t ) + (t ) = eh(t ) (t ) + (t ) = 0 dt (t ) Deducimos que eh(t ) (t ) = eh(a) (a) para todo t [a, b]. Como h est determinada salvo una constante aditiva, podemos suponer que eh(a) (a) = 1. Hemos obtenido que (t ) = eh(t ) t [a, b]
b a
(t ) h(b) h(a) dt = (t ) 2 i
(9.5)
Esto nos dice que h(t ) es un logaritmo de (t ) y, por tanto, tiene que ser de la forma h(t ) = log(|(t )|)+ log(|(t )|) y (t ) han de ser derivables y, por tanto, continuas. Resulta as que h(b) h(a) = log(|(b)|) + i (b) log(|(a)|) + i (a) = i ((b) (a))
i (t ), donde (t ) es un argumento de (t ), (t )Arg((t )). Adems como h es derivable, las funciones
Donde hemos tenido en cuenta que, al ser la curva cerrada, (a) = (a) z = (b) z = (b). Como
(a) y (b) son dos argumentos de un mismo nmero complejo ((a) = (b)), deben diferenciarse en tenemos que h(b) h(a) = 2k i . Finalmente, de (9.5), obtenemos que F(z) = k Z.
un mltiplo entero de 2, luego tiene que haber un entero k Z tal que (b) (a) = 2k. Con ello
Cadenas
z 0
149
Qu representa el valor del entero dado por (9.4)? Observa que en la demostracin anterior hemos obtenido que (b) (a) 2 La funcin (t )Arg((t )) es un argumento que vara de forma continua cuando recorremos los punF(z) = tos de la curva (t ). Cada vez que damos una vuelta completa el argumento aumenta 2, por tanto (b) (a) es igual al nmero de veces que la curva rodea al origen y, como, (t ) = (t ) z, es igual 2 tambin al nmero de veces que la curva rodea al punto z. Dicho nmero se llama ndice de z respecto a y se representa por Ind (z). En resumen, la integral Ind (z) = 1 2 i 1 dw w z (9.6)
es un nmero entero que es igual al nmero de veces que la curva rodea al punto z. Ya puedes adivinar que la integral que gura en (9.6) no hace falta calcularla porque, en la prctica, siempre integramos sobre curvas sencillas y sabemos cuntas veces rodean a cada punto del plano.
9.3.3. Cadenas
En lo que sigue nos va a interesar integrar en varios caminos al mismo tiempo por lo que es conveniente introducir la terminologa de cadenas. Una cadena es una suma formal nita de caminos, suma de funciones ni a la yuxtaposicin de caminos, es una manera de decir que la cadena est formada por varios caminos. Por ejemplo podemos considerar la cadena = C(0, 1) + C(i , 2) 2C(1 + i , 1/2) que est formada por tres circunferencias, la ltima de ellas considerada dos veces y recorrida en sentido contrario. Por denicin, para integrar una funcin sobre una cadena se integra la funcin sobre cada uno de los caminos que forman la cadena y se suman dichas integrales.
n
= 1 + 2 + + n . El smbolo + que hemos escrito en la expresin anterior no representa a la
f (z) dz =
f (z) dz
j =1 j
Teorema de Cauchy y frmula de Cauchy
150
Dadas dos cadenas y = 1 + + m entonces su suma es otra cadena compuesta por todos los caminos que forman y todos los que forman , + = 1 + + n + 1 + + m Evidentemente se cumple
+
f (z) dz =
f (z) dz +
f (z) dz
Como caso particular de cadenas tenemos los ciclos. Un ciclo es una cadena formada por caminos cerrados. En el ejemplo anterior era un ciclo pues estaba formado por circunferencias. Si es un ciclo se dene el ndice de un punto z respecto a como la suma de los ndices del
n
punto z respecto a cada uno de los caminos cerrados que forman el ciclo. Ind (z) = Ind j (z)
j =1
de si el ndice de con respecto a todo punto que no est en es cero: Ind (z) = 0 para todo z C \
9.31 Denicin. Dado un abierto C y un ciclo en , diremos que es nulhomlogo respecto
9.4. Teorema de Cauchy y frmula de Cauchy

Pero volvamos a nuestro problema. Supongamos que es un camino cerrado en un abierto y se verica que
f (z) dz = 0 para cualquier funcin f holomorfa en . Entonces si z es un punto que 1 es holomorfa en , deber cumplirse que w z
no est en , como la funcin w
1 dw = 0 w z
Es decir, Ind (z) = 0 para todo z . En otros trminos, el camino cerrado no puede rodear a ningn punto fuera de . Dicho de otra forma debe ser nulhomlogo respecto a . Esta condicin necesaria resulta ser tambin suciente. 9.32 Teorema (Teorema de Cauchy y Frmula Integral de Cauchy). Sea un abierto en C, un ciclo en nulhomlogo respecto de . Entonces para toda funcin holomorfa, f , en se verica:
I)
f (z) dz = 0 1 2i f (w ) dw , para todo z \ (frmula de Cauchy) w z
II )
f (z) Ind (z) =
Teorema de Cauchy y frmula de Cauchy k! 2i f (w )
151
III )
f (k) (z) Ind (z) =
para las derivadas)
(w z)k+1
dw , para todo z \ y para todo k N (frmula de Cauchy
9.33 Corolario. Sea un abierto en C, f H () y supongamos que D(a, R) . Entonces para todo z D(a, R) y para todo k N se verica que
I)
f (z) =
1 2 i
C(a,R)
f (w ) dw (Frmula de Cauchy para una circunferencia) w z f (w ) (w z)k+1 dw
II )
f (k) (z) =
k! 2i
C(a,R)
El siguiente resultado establece una relacin entre dominios simplemente conexos y caminos cerrados. 9.34 Teorema. Un dominio es simplemente conexo si y slo si todo camino cerrado en es nulhomlogo respecto de . Es cmodo introducir la siguiente terminologa. 9.35 Denicin. Dos ciclos , en un abierto se dicen homolgicamente equivalentes respecto de si se verica que Ind (z) = Ind (z) para todo z C \
El teorema de Cauchy arma que si , son ciclos en un abierto homolgicamente equivalentes respecto de , entonces
f (z) dz =
reducir el clculo de integrales de funciones holomorfas sobre caminos cerrados al clculo de integrales sobre circunferencias. El siguiente ejemplo es ilustrativo de esto. Sea el abierto el plano complejo C al que le hemos quitado tres puntos a, b y c. Pretendemos calcular la integral de una funcin holomorfa en a lo largo del camino que se presenta en la gura 9.1
f (z) dz para toda funcin f H (). Este teorema permite
a b c
Figura 9.1: Un camino complicado Teniendo en cuenta que el ndice de los puntos a, b y c respecto de es el nmero de veces que los rodea (teniendo en cuenta que el sentido es positivo si los rodea en sentido contrario al de las
Singularidades aisladas. Teorema de los residuos agujas del reloj), a la vista de la gura tenemos: Ind (a) = 1, Ind (b) = 2, Ind (c) = 1
152
Consideremos las circunferencias C(a, ), C(b, ) y C(c, ) que se presentan en la gura y formemos el ciclo = C(a, ) + 2C(b, ) C(c, ) El ciclo es homolgicamente equivalente al ciclo respecto de . El teorema de Cauchy nos dice que en estas condiciones para cualquier funcin holomorfa en , f , se cumple que f (z) dz = f (z) dz = f (z) dz + 2 f (z) dz f (z) dz
C(c,)
C(a,)
C(b,)
De esta forma hemos reducido el clculo de la integral de cualquier funcin holomorfa sobre el camino a tres integrales sobre circunferencias. Observa que podemos tomar los radios de estas circunferencias arbitrariamente pequeos. Esto nos dice que la integral del comportamiento de f en los puntos a, b, y c.
f (z) dz va a depender solamente
9.4.1. Singularidades aisladas. Teorema de los residuos

9.4.1.1. Singularidades aisladas Sea un abierto en C, a un punto de y sea f una funcin holomorfa en \ {a} (el abierto puede muy bien ser un disco abierto centrado en a). En esta situacin se dice que el punto a es una singularidad aislada de f . Pueden ocurrir los siguientes casos: Existe lm f (z) = w C. En tal caso, deniendo f (a) = w tenemos, en virtud del lema de Rie mann, que f es holomorfa en . Se dice que a es un punto regular de f o que a es una singuza
laridad evitable de f . Existe lm f (z) = . En tal caso se dice que a es un polo de f .

za
No existe el lmite de f en a. Se dice entonces que a es una singularidad esencial de f . 9.36 Denicin. Sea un abierto en C, a un punto de y sea f una funcin holomorfa en \ {a}. Supongamos que D(a, r ) . Se dene el residuo de f en a como Res( f (z), a) = 1 2 i f (z) dz
C(a,r )
Observa que la integral en esta denicin no depende de r pues si consideras otro disco D(a, s) , en \ {a}, el teorema de Cauchy nos dice que f (z) dz = 0, es decir, f (z) dz = f (z) dz .
el ciclo = C(a, r ) C(a, s) es nulhomlogo respecto de \ {a} y, como f es una funcin holomorfa
C(a,r ) C(a,s)
Clculo de residuos
153
9.37 Teorema (de los residuos). Sean C un abierto, S = {a 1 , a 2 , . . . , a q } un conjunto nito de puntos en y sea f una funcin holomorfa en \ S. Si es un ciclo en nulhomlogo respecto de entonces
q
f (z) dz = 2 i
Res( f (z); a j ) Ind (a j )

j =1
Idea de la demostracin. Tomamos > 0 de forma que D(a k , ) y D(a k , ) A = {a k } para k = 1, . . . , q. Para cada k llamamos m k = Ind (a k ) y k = m k C(a k , ). Construimos el ciclo
k
j
j =1
Es fcil probar que el ciclo es nulhomlogo respecto del abierto \S. En consecuencia, podemos aplicar el teorema general de Cauchy a dicho abierto para el ciclo y la funcin f obteniendo que 0= despejando obtenemos
q
f (z) dz =
f (z) dz
f (z) dz
f (z) dz = =
f (z) dz = mj
j =1 j
f (z) dz =
q
j =1
C(a j ,)
f (z) dz = 2i
Ind (a j ) Res( f (z); a j )

j =1
que es la frmula que queramos probar. La utilidad del teorema de los residuos depende de que seamos capaces de calcular los residuos de una funcin holomorfa en sus singularidades aisladas.
9.4.2. Clculo de residuos

Sea un abierto en C, a un punto de y sea f una funcin holomorfa en \ {a}. Supongamos que a es un punto regular de f . Entonces Res( f (z), a) = 0. Pues podemos denir f (a) = lm f (z) con lo que f es holomorfa en y si D(a, r ) , como consecuencia del teorema
za
de Cauchy tenemos que

C(a,r )
f (z) dz = 0.
Supongamos que a es un polo de f . Entonces se verica que hay un nmero natural k N tal que lm (z a)k f (z) = w = 0. Se dice que a es un polo de orden k de la funcin f . Sea g (z) =
za
(z a)k f (z) para z , z = a, y sea g (a) = w . Entonces, por el lema de Riemann, g es holomorfa en . Sea D(a, r ) . Por el teorema de Taylor sabemos que g (z) =
n=0
d n (z a)n
z D(a, r )
Clculo de residuos g (n) (a) . Deducimos que n!

k1
154
donde d n =
f (z) =
dn (z a)kn
n=0
n=k
d n (z a)nk
z D(a, r ) \ {a}
(9.7)
Es usual emplear la siguiente notacin para la serie 9.7. Dicha serie se escribe en la forma f (z) =
n=k
c n (z a)n
z D(a, r ) \ {a}
(9.8)
Observa que con ello tenemos que c 1 = d k1 . Si ahora integramos f (z) en la circunferencia C(a, r ) y tenemos en cuenta que (z a)n tiene (z a)n+1 (z a)n dz = 0 para todo entero primitiva para todo n Z con n = 1 por lo que n +1 n = 1, obtenemos que las integrales de todos los trminos de la serie 9.8 son nulas excepto la que corresponde al sumando para n = 1. Por tanto f (z) dz =
n=k C(a,r ) C(a,r )
C(a,r )
c n (z a)n dz =
C(a,r )
c 1 dz = 2 i c 1 z a
Deducimos que c 1 =
1 2 i
C(a,r )
f (z) dz = Res( f (z), a)
Lo interesante es que podemos calcular c 1 = d k1 derivando. Pues c 1 = g (k1) (a) 1 d k1 = lm [(z a)k f (z)] (k 1)! (k 1)! za d z k1 d d z k1 [(z a)k f (z)] en el pun-
Hay que calcular el lmite indicado porque al evaluar la derivada to a suele aparecer una indeterminacin.
Supongamos, nalmente, que a es una singularidad esencial de f . Entonces se prueba que es posible representar a la funcin f por medio de una serie del tipo siguiente. f (z) =
n=
c n (z a)n
z D(a, r ) \ {a}
(9.9)
obtiene en este caso que c 1 = Res( f (z), a). Aunque ahora no disponemos de una forma para calcular c 1 que no sea obtener el desarrollo 9.9. 9.38 Denicin. Una serie del tipo lmite se nota por
n n k=n c (z a)k k=n k
donde hay innitos coecientes c n distintos de cero. Razonando igual que antes tambin se
se dice que es una serie de Laurent centrada
en a. Dichas series son una generalizacin de las series de potencias. Cuando dicha serie converge el lm c k (z a)k =
+ n=
k=n
a n (z a)n
Clculo de residuos
155
Usaremos la notacin A(a; r, R) para indicar el anillo abierto de centro a radio interior r y radio exterior R donde 0 r <R +. A(a; r, R) = {z C : r < |z a| < R} El siguiente resultado es una generalizacin del teorema de Taylor. 9.39 Teorema (Desarrollo en serie de Laurent). Sean 0 r <R +, a C y f una funcin holomorfa
en el anillo A(a; r, R). Entonces hay una nica serie de Laurent centrada en a vericando que f (z) =
+ n=
c n (z a)n ,
para todo z A(a; r, R)
Adems los coecientes de la serie vienen dados por: cn = siendo r < < R. 9.4.2.1. Polos de cocientes de funciones holomorfas En muchas ocasiones la funcin que integramos viene dada como cociente de dos funciones g (z) holomorfas f (z) = donde suponemos que g , h son funciones holomorfas en un abierto h(z) . En tal caso las nicas posibles singularidades de f son los ceros de h. Supongamos que a 1 2i f (w ) dw , (w a)n+1 n Z
C(a,)
de orden k de h es distinta de cero en a (se dice entonces que h tiene un cero de orden k en escribir para z D(a, r ) : h(z) =
y que la funcin h y sus derivadas hasta la de orden k 1 se anulan en el punto a y la derivada a). Supongamos tambin que g (a) = 0. Entonces, en virtud del teorema de Taylor, podemos
h (n) (a) h (n) (a) h (n) (a) (z a)n = (z a)n = (z a)k (z a)nk k! k! k! n=0 n=k n=k n=k
Poniendo para z D(a, r ) (z) = (a) = 0. Deducimos que
h (n) (a) (z a)nk , la funcin es holomorfa en D(a, r ) y k! g (z) g (a) = =0 za (z) (a)
za
lm (z a)k f (z) = lm
por lo que f tiene en a un polo de orden k. Supongamos que lmza (z a) f (z) = w , entonces se verica que Res( f (z), a) = w . En parti g (z) cular, supongamos que f (z) = donde g , h son funciones holomorfas en un abierto , y h(z) suponemos que g (a) = 0 y h tiene un cero simple, es decir, de orden 1 en a. Entonces, segn acabamos de ver, f tiene un polo simple, es decir, de orden 1 en a. Entonces tenemos que Res( f (z), a) = lm (z a)
za
g (z) z a g (a) = g (a) lm = za h(z) h(z) h (a)
Aplicaciones del teorema de los residuos para calcular integrales reales
156
9.5. Aplicaciones del teorema de los residuos para calcular integrales reales
9.5.1. Integrales del tipo
R(cos t , sen t ) dt
Suponemos que R es una funcin racional de dos variables continua en la circunferencia unidad. La idea para calcular esta integral por el mtodo de residuos es convertirla en una integral sobre C(0, 1) de una funcin compleja que tambin va a ser racional. Para ello recordemos que sen t = Por tanto, se verica que z2 + 1 z2 1 1 , dz = R(cos t , sin t ) dt . R 2z 2i z i z
e i t ei t e 2i t 1 = 2i 2 i ei t
cos t =
e i t + ei t e 2i t +1 = 2 2eit
C(0,1)
z2 + 1 z2 1 1 , . Tenemos que f (z) es una funcin racional 2z 2i z i z por lo que sus nicas posibles singularidades son polos. Para calcular la integral slo nos interesan En consecuencia, si notamos f (z) = R los polos que estn dentro del disco unidad. Supongamos que estos son z 1 , z 2 , . . . , z q . El teorema de los residuos nos dice que
q
R(cos t , sin t ) dt = 2 i
Res( f (z), z j )
j =1
9.40 Ejemplo. Se trata de calcular la integral I = I= Por tanto 1
1 dt . Segn acabamos de ver 5 + 4 cos t
C(0,1)
1 1 1 1 1 dz = dz = dz 2 i i (2z + 1)(z + 2) z +1 iz 2z + 5z + 2 C(0,1) C(0,1) 5+2 z

2
1 1 2 1 1 1 I = 2 i Res , = 2 lm (z + 1/2) = lm = z1/2 (z + 2) z1/2 i (2z + 1)(z + 2) 2 (2z + 1)(z + 2) 3

Suponemos que
P(x) dx Q(x)
1. P y Q son funciones polinmicas sin factores comunes. 2. grado(Q) grado(P) + 2.

Integrales del tipo
+ P(x) Q(x)
dx
157
3. Q(x) = 0 para todo x R. En estas condiciones si z 1 , z 2 , . . . , z q es el conjunto de los ceros del polinomio Q que estn en el semiplano superior se verica que
+
P(x) dx = 2 i Q(x)
Res
j =1
P(z) ,zj Q(z)
P(z) en el abierto = C. Sea Q(z) la poligonal (, , ) = [, , + i , + i , ] donde , y son nmeros positivos que tomaPara ello vamos a aplicar el teorema de los residuos a la funcin f (z) = mos sucientemente grandes para que todos los ceros del polinomio Q que estn en el semiplano superior queden en el interior del rectngulo de modo que Ind(,,) (z j ) = 1 para 1
+ i 3 i 2 + i 1
q.
Figura 9.2: (, , ) El teorema de los residuos nos dice que P(z) dz = 2 i Q(z)
q
Res
j =1
(,,)
P(z) ,zj Q(z)
Observa que en esta igualdad el lado de la derecha es independiente de , y . Por tanto, ser suciente para nuestros propsitos probar que cuando , y tienden hacia + se verica que P(z) P(x) dz dx Q(z) Q(x)
+
(,,)
Por la hiptesis sobre los grados de los polinomios P y Q se tiene que existen nmeros K > 0 y M > 0 tales que |z | K | f (z)| = P(z) Q(z) M |z |2 (9.10)
En lo que sigue, suponemos que , y son mayores que K.
Ik =
Pongamos ahora 1 = [, +i ], 2 = [+i , +i ] y 3 = [+i , ] (ver gura 9.2) y notamos f (z) dz . Tenemos
k q
2 i
j =1
Res
P(z) ,zj = Q(z)
(,,)
P(z) P(x) dz = dx + I1 + I2 + I3 Q(z) Q(x)
Integrales del tipo As,
+ P(x) Q(x)
dx
158
P(z) P(x) 2 i Res ,zj dx Q(z) Q(x) j =1 > K ser |z |
|I1 | + |I2 | + |I3 |
(9.11)
Acotamos ahora I1 . Para z [, + i ] tenemos que z = + i t para t [0, ]. Adems, como es K por lo que, en virtud de la desigualdad 9.10, se tiene que f (z) = f ( + i t ) M + t2
2
Por tanto,

|I1 | =
f ( + i t )i d t
f ( + i t ) d t
M 2 + t 2
dt =
M t arctan
t = t =0
M 2
La integral I3 se acota de la misma forma, resultando |I3 |
M . 2 K
Por ltimo, para acotar I 2 se usa que para z [ + i , + i ] tenemos, por ser > K, que |z | M . Por tanto por lo que, en virtud de la desigualdad 9.10, se tiene que f (z) |z |2

|I2 | =
f (z) dz
[+i ,+i ]
f (t + i ) dt
M dt t 2 + 2
( + )
M 2
En vista de 9.11 y de las acotaciones anteriores se tiene que

q
2 i
j =1
Res
P(x) P(z) ,zj dx Q(z) Q(x)
M M M + + ( + ) 2 2 2
Como en esta desigualdad la parte de la izquierda no depende para nada de podemos jar y y tomar lmite cuando + con lo que obtenemos P(z) P(x) 2 i Res ,zj dx Q(z) Q(x) j =1
q
M M + 2
(9.12)
Tomando ahora lmite para + y + en la expresin de la derecha, se obtiene que la funcin P(x) es impropiamente integrable en R y adems Q(x)
+ +
P(x) dx = 2 i Q(x)
Res
j =1
P(z) ,zj Q(z)
Observa que la acotacin 9.12 proporciona una cota del error que se comete al aproximar la integral P(x) P(x) dx por una integral parcial dx . Q(x) Q(x)
Integrales del tipo
+ ei x P(x) Q(x)
dx
159
9.41 Ejemplo. Queremos calcular la integral I=

+ 2 2
1 (x + a )(x 2 + b 2 )
dx
donde suponemos que a > 0 y b > 0 son distintos. La funcin que integramos tiene dos polos simples en el semiplano superior en los puntos i a, i b. Segn acabamos de ver I = 2 i Res Tenemos que Res 1 (z + a )(z + b )
2 2 2 2
1 (z 2 + a 2 )(z 2 + b 2 )
, i a + 2 i Res
1 (z 2 + a 2 )(z 2 + b 2 ) 1
,i b
, i a = lm (z i a)
zi a
(z i a)(z + i a)(z 2 + b 2 ) 1 1 = = lm zi a (z + i a)(z 2 + b 2 ) 2i a(b 2 a 2 ) ,i b = 1 2i b(a b )

2 2
Anlogamente Res Luego I = 2 i

2 2
1 (z + a )(z + b ) 1 2i a(b a )
2 2 2 2
1 2i b(a 2 b 2 ) = a b(a + b)

Suponemos que
+ i x
P(x) dx Q(x)
1. P y Q son funciones polinmicas sin factores comunes y > 0. 2. grado(Q) grado(P) + 1.
+ i x
P(x) dx = 2 i Q(x)
Res
j =1
ei z P(z) ,zj Q(z)
mamos sucientemente grandes para que todos los ceros del polinomio Q que estn en el semiplano superior queden en el interior del rectngulo de modo que Ind(,,) (z j ) = 1 para 1
ei z P(z) en el abierto = C. Q(z) Sea la poligonal (, , ) = [, , + i , + i , ] donde , y son nmeros positivos que toPara ello vamos a aplicar el teorema de los residuos a la funcin f (z) = j q.
Integrales del tipo
+ ei x P(x) Q(x)
dx
160
+ i 3
+ i 1
Figura 9.3: (, , ) El teorema de los residuos nos dice que ei z P(z) dz = 2 i Q(z)
q
Res
j =1
(,,)
ei z P(z) ,zj Q(z)
Observa que en esta igualdad el lado de la derecha es independiente de , y . Por tanto, ser suciente para nuestros propsitos probar que cuando , y tienden hacia + se verica que ei z P(z) ei x P(x) dz dx Q(z) Q(x)
+
(,,)
Por la hiptesis sobre los grados de los polinomios P y Q se tiene que existen nmeros K > 0 y M > 0 tales que |z | K P(z) Q(z) M |z | (9.13)
En lo que sigue, suponemos que , y son mayores que K.
Ik =
Pongamos ahora 1 = [, +i ], 2 = [+i , +i ] y 3 = [+i , ] (ver gura 9.3) y notamos f (z) dz . Tenemos
k q
2 i
j =1
Res
ei z P(z) ,zj = Q(z)
(,,)
ei z P(z) ei x P(x) dz = dx + I1 + I2 + I3 Q(z) Q(x)
As, ei z P(z) ei x P(x) 2 i Res ,zj dx Q(z) Q(x) j =1 > K ser |z |

q
|I1 | + |I2 | + |I3 |
(9.14)
Acotamos ahora I1 . Para z [, + i ] tenemos que z = + i t para t [0, ]. Adems, como es K por lo que, en virtud de la desigualdad 9.13, se tiene que P(z) P( + i t ) = Q(z) Q( + i t ) M +it M
Adems ei (+i t ) = e t . Por tanto,

|I1 | =
f ( + i t )i d t
f ( + i t ) d t
M e t M e t dt =
t = t =0
M 1 e
Integrales del tipo
+ ei x P(x) Q(x)
dx M .
161
La integral I3 se acota de la misma forma, resultando |I3 |
Por ltimo, para acotar I 2 se usa que para z [ + i , + i ] tenemos, por ser > K, que |z | K M M por lo que, en virtud de la desigualdad 9.13, se tiene que f (z) . Adems, para z [ + |z | i , + i ] es Im z = . Por tanto ei z = e . Deducimos que

|I2 | =
f (z) dz
[+i ,+i ]
f (t + i ) dt
M M e dt = ( + ) e
En vista de 9.14 y de las acotaciones anteriores se tiene que ei z P(z) ei x P(x) 2 i Res ,zj dx Q(z) Q(x) j =1
q
M M M + + ( + ) e,
Como en esta desigualdad la parte de la izquierda no depende para nada de podemos jar y y tomar lmite cuando + con lo que, teniendo en cuenta que > 0, obtenemos ei z P(z) ei x P(x) 2 i Res ,zj dx Q(z) Q(x) j =1
q
1 M M +
(9.15)
Tomando ahora lmite para + y + en la expresin de la derecha, se obtiene que la funcin ei x P(x) es impropiamente integrable en R y adems Q(x)
+ i x
+ i x
P(x) dx = 2 i Q(x)
Res
j =1
ei z P(z) ,zj Q(z)
Observa que la acotacin 9.15 proporciona una cota del error que se comete al aproximar la integral e P(x) ei x P(x) dx por una integral parcial dx . Q(x) Q(x)
+
9.42 Ejemplo. Queremos calcular la integral I =
cos(x) a2+x2
dx . Suponemos que a > 0 y > 0. Como
I = Re
+
ei x a2+x2
dx 1 a +z2
2
Calcularemos J =
ei x
2 2
a +x solamente tiene un polo simple en el semiplano superior en el punto ai , se sigue que J = 2 i Res Luego I = ei z a2+z , i = 2 i lm (z ai ) 2
zai
dx . Segn acabamos de ver, teniendo en cuenta que la funcin
ei z a2+z2
= 2 i lm (z ai )
zai
ei z e a = (z a i )(z + a i ) a
e a . a
Integrales del tipo
+ sen(x)P(x) x Q(x)
dx
162

Suponemos que
sen(x)P(x) dx x Q(x)
1. P y Q son funciones polinmicas con coecientes reales sin factores comunes, P(0) = 0, y > 0. 2. grado(Q) grado(P).
+
sen(x)P(x) dx = Im 2 i x Q(x)
Res
j =1
ei z P(z) ei z P(z) , z j + i Res ,0 z Q(z) z Q(z)
La forma de proceder es muy parecida a la anterior con una pequea diferencia y es que ahora consideraremos el camino de integracin (, , , ) que puedes ver en la siguiente gura.
+ i 3 i 2 + i 1
Figura 9.4: (, , , ) Procediendo como en el caso anterior, considerando ahora la funcin f (z) = ei z P(z) dz = 2 i z Q(z)
q
en cuenta que Ind(,,,) (0) = 0, el teorema de los residuos nos dice que Res
j =1
ei z P(z) teniendo z Q(z)
(,,,)
ei z P(z) ,zj z Q(z)
Las acotaciones que hemos obtenido antes en los segmentos 1 , 2 y 3 siguen siendo vlidas (observa que grado z Q(z) anloga a la acotacin 9.15 del caso anterior:
q
grado P(z) + 1) por lo que obtenemos fcilmente la siguiente acotacin
2 i
j =1
Res f (z), z j
f (x) dx
f (z) dz
f (x) dx
1 M M +
Tomando en esta desigualdad lmites para + y + se deduce que

q
2 i
j =1
Res f (z), z j
f (z) dz =
f (x) dx +
f (x) dx
(9.16)
Integrales del tipo
+ sen(x)P(x) x Q(x)
dx
163 P(0) . Teniendo en cuenta el sentido de recorrido de tenemos Q(0)
que
Sea w = Res( f (z), 0) = lmz0 z f (z) =
f (z) dz + i w = w ei t
f ( ei t )
w ei t
i ei t d t
Como f ( ei t ) deducimos que

1 ei t f ( ei t ) w
f (z) dz + i w
ei t f ( ei t ) w d t
m x z f (z) w : |z | = a
y como lm (z f (z) w ) = 0, se sigue que m x z f (z) w : |z | = 0 cuando 0. a

z0
Hemos probado as que lm dad 9.16 deducimos que

0
f (z) dz = i w = i Res( f (z), 0). Teniendo en cuenta la igual-
lm
f (x) dx +
f (x) dx = 2 i
j =1
Res f (z), z j + i Res( f (z), 0)
(9.17)
Tomando ahora partes imaginarias y teniendo en cuenta que P y Q tienen coecientes reales
Im
f (x) dx +
f (x) dx =
sen(x)P(x) dx + x Q(x)
sen(x)P(x) dx x Q(x)
y teniendo en cuenta tambin que la funcin x denirla en 0 igual a P(0) por lo que Q(0)
0
sen(x)P(x) es continua en x = 0 sin ms que x Q(x)
lm
sen(x)P(x) dx + x Q(x)
sen(x)P(x) sen(x)P(x) dx = dx x Q(x) x Q(x)
concluimos que
+
sen(x)P(x) dx = Im 2 i x Q(x)
q j =1
Res f (z), z j + i Res( f (z), 0)
9.43 Ejemplo.
+
sen x ei z dx = Im i Res ,0 x z
= Im i lm z
z0
ei z = z
Integrales del tipo V.P.
+ ei x P(x) x Q(x)
dx
164
9.5.5. Integrales del tipo V.P.

Suponemos que
+ i x
P(x) dx x Q(x)
1. P y Q son funciones polinmicas sin factores comunes, P(0) = 0, y > 0. 2. grado(Q) grado(P).
3. Q(x) = 0 para todo x R. Para este tipo de integrales el mtodo anterior se aplica exactamente igual hasta llegar a la igualei x P(x) no es continua en 0 (de hecho dicha funcin dad 9.17. La dicultad ahora es que la funcin x Q(x) + i x e P(x) se comporta en 0 como la funcin 1/x) y la integral impropia dx no existe. Todo lo que x Q(x) podemos obtener en este caso es lo que arma la igualdad 9.17:
0
lm
f (x) dx +
f (x) dx = 2 i
j =1
Res f (z), z j + i Res( f (z), 0)
El lado de la izquierda de esta igualdad se llama valor principal de Cauchy de la integral impropia y se representa por V.P.
+ i x
P(x) dx . En consecuencia, podemos armar que x Q(x) e P(x) dx = 2 i x Q(x)

q j =1
V.P.
+ i x
Res f (z), z j + i Res( f (z), 0)
9.6. Aplicacin del teorema de los residuos para sumar series

9.6.1. Series del tipo
Suponemos que 1. P y Q son funciones polinmicas sin factores comunes. 2. grado(Q) grado(P) + 2.
+
P(n) Q(n)
3. Q(k) = 0 para todo k Z. En estas condiciones si z 1 , z 2 , . . . , z q es el conjunto de los ceros del polinomio Q se verica que
q P(n) P(z) = Res cotg( z) ,zj Q(z) Q(n) j =1 +
Series del tipo
+ P(n) Q(n)
165
Para probarlo consideremos la funcin cotg(z). Dicha funcin tiene un polo simple en cada entero k Z y lm (z k) cotg(z) = 1.
zk
un cuadrado)
Aplicamos el teorema de los residuos a la funcin f (z) = cotg(z)
P(z) y al camino cerrado (es Q(z)
1 1 1 1 1 n = [(n + )(1 i ), (n + )(1 i ), (n + )(1 + i ), (n + )(1 + i ), (n + )(1 i )]. 2 2 2 2 2

1 (n + 2 )(1 + i)
(n + 1 )(1 + i) 2 Tn n n
1 (n + 2 )(1 i)
(n + 1 )(1 i) 2
Figura 9.5: Camino n y obtenemos para n sucientemente grande que

n n q
f (z) dz = 2 i
k=n
Res( f (z), k) +
Res( f (z), z j )
j =1
(9.18)
Como para k Z es Res( f (z), k) = lm (z k) cotg(z)

zk
cos( z) P(z) P(k) = lm (z k) = Q(z) Q(k) zk sen( z) P(k) z k P(k) 1 P(k) = cos(k ) lm = cos(k ) = zk sen( z) Q(k) Q(k) cos(k ) Q(k)
n n
y, en las hiptesis hechas, se comprueba que lm

n n n
f (z) dz = 0, deducimos de la igualdad 9.18 que
lm
k=n
Res( f (z), k) = lm
q P(k) + P(n) P(z) = = Res cotg( z) ,zj n Q(z) Q(n) j =1 k=n Q(k)
9.44 Ejemplo. Sea > 0.

+
2 2 n +
= Res cotg z = e + e e e
n=1
1 z 2 + 2
, i Res cotg z
1 z 2 + 2
, i =
De donde
1 n 2 + 2
1 e + e 1 2 e 2 e
Series del tipo
+ n P(n) (1) Q(n)
166
Ahora deducimos que

n=1
1 n2
= lm
1 n 2 + 2
0 n=1
= lm
1 e + e 1 2 2 = 0 2 e e 6
donde el ltimo lmite puede calcularse por la regla de LHpital.

+
9.6.2. Series del tipo

Suponemos que
(1)n
P(n) Q(n)
1. P y Q son funciones polinmicas sin factores comunes. 2. grado(Q) grado(P) + 1.
3. Q(k) = 0 para todo k Z. En estas condiciones si z 1 , z 2 , . . . , z q es el conjunto de los ceros del polinomio Q se verica que
+
(1)n
q P(n) P(z) Res cosec( z) = ,zj Q(n) Q(z) j =1
9.6.3. Ejercicios
1. Calcula la integral
ez dz para = C(1/4, 1/2), = C(1, 1/2), = C(2, 3). z(1 z)3 cos z z 2 (z 1) para = C(0, 1/3), = C(1, 1/3), = C(0, 2).
3. Calcula
C(0,1)
sen(2z) dz . (z /4)2 (z 2 + 9) dw donde m N y |b| < r < |a|. (w a)(w b)m
4. Calcula
C(0,r )
5. Dado n N, calcula las siguientes integrales: sen z dz ; zn ez ez dz ; zn log z dz zn
C(0,1)
C(0,1)
C(1, 1 ) 2
6. Sean a, b C tales que |a| < |b|. Obtngase el desarrollo en serie de Laurent de la funcin f (z) = 1 (z a)(z b) (z C\{a, b})
en cada uno de los anillos : A(0; |a|, |b|), A(0; |b|, +), A(a; 0, |b a|) y A(a; |b a|, +).
Ejercicios 7. Obtngase el desarrollo en serie de Laurent de la funcin f (z) = 1 (z 2 1)2 (z C\{1, 1})
167
en cada uno de los anillos siguientes: A(1; 0, 2) y A(1; 2, +). 8. Clasicar las singularidades de las funciones f : R siguientes: 1 cos(z) a) f (z) = = C (n N), zn 1 = C (n N), b) f (z) = z n sen z log(1 + z) = C\{x R : x 1}, c) f (z) = z2 1 d) f (z) = = C \ Z, z(1 e 2i z ) z e) f (z) = = C \ Z. tg z 9. Prueba, usando el teorema de los residuos, que para 0 < b < a se tiene:
0
sen2 t dt = 2 a a + b cos t b
a2 b2 .
10. Prueba que, para 0 < a < 1, se tiene:

2 0
cos2 3t a2 a + 1 dt = . 1 + a 2 2a cos 2t 1a
11. Prueba que, para n N, se tiene:

2 0
(1 + 2 cos t )n cos nt 2 dt = (3 5)n . 3 + 2 cos t 5
12. Prueba que, para n N, se tiene:

2 0
cos(nt sen t ) exp(cos t )d t =
2 . n!
13. Prueba que, para cualesquiera a, b > 0, se tiene:

+
dx
(x 2 + a 2 )(x 2 + b 2 )2
(a + 2b) . 2ab 3 (a + b)2
14. Prueba que, para a > 0, se tiene: x6 3 2 dx = . (x 4 + a 4 )2 8a

+
Ejercicios 15. Integrando una conveniente funcin compleja a lo largo de la frontera del sector circular z C : |z|<R, 0< arg(z)< con R>0 sucientemente grande, calcular la integral
+ 0
168
2 n
xq d x (q, n N, n q 2). 1 + xn
16. Integrando la funcin f (z) = ducir que
e 3 i z 3 ei z +2 a lo largo de la mitad superior del anillo A(0; , R) dez3

+ 0
3 sen x 3 dx = x 8
+ 0
sen( x) x(x 2 + a 2 )
dx donde > 0 y a > 0.
18. Prueba que, para a, t > 0, se tiene: cos t x d x = 3 (1 + at )e at . 2 + a 2 )2 (x 2a 19. Prueba que: x sen x d x = 5. x 2 5x + 6 20. Sea a > 1. Integrando a lo largo de la poligonal [, , + i n, + i n, ] (n N) la funcin z z , Prueba que: a e i z x sen x 2 1+a dx = log . 2 2a cos x 1+a a a 21. Integrando la funcin z Prueba que: 1 e 2i z a lo largo de la frontera de la mitad superior del anillo A(0, , R), z2
+ 0 + +
sen2 x dx = . x2 2
22. Integrando una conveniente funcin compleja a lo largo de la frontera de la mitad superior del anillo A(0, , R), Prueba que, para 1 < < 3, = 1, se verica:
+ 0
x d x = (1 ) sec . 2 )2 (1 + x 4 2
Ejercicios
169
23. Prubese, integrando una conveniente funcin compleja a lo largo de la poligonal cerrada (a, b) = [a, b, b + 2i , a + 2i , a] (a > 0, b > 0), que
+
e x dx = x 1+e sen() donde es un parmetro real y 0 < < 1. 24. Prueba que, para 0 < < 2, = 1, se verica:
+ 0 t 1 e x 2 sen 3 (1 ) dt = dx = . 1+ t + t2 1 + e x + e 2x 3 sen +
25. Prubese, integrando una conveniente funcin compleja a lo largo de la frontera de la mitad superior del anillo A(0; , R) (0 < < R), que
+ 0
x dx = 2 1+x 2 cos( ) 2
donde es un parmetro real y 1 < < 1. 26. Integrando la funcin f (z) = log(i + z) a lo largo de la frontera de la mitad superior del anillo 1 + z2 A(0; , R), 0 < < 1 < R, Prueba que
+ 0
log(1 + x 2 ) d x = log 2. 1 + x2
27. Integrando una conveniente funcin a lo largo de la poligonal [a, b, b+i , a+i , a], donde a <0<b, prueba que e x e x 1 e /2 e /2 sen 2x d x = e 2x + e 2x 2 e + e 28. Integrando la funcin z + i eiz i z3 a lo largo de la frontera de la mitad superior del anillo A(0; , R), Prueba que f (z) =
+ 0 +
x sen x dx = 3 x 4
29. Prubese, integrando una conveniente funcin compleja a lo largo de la poligonal cerrada (a, b) = [a, b, b + i , a + i , a] (a < 0 < b), que e x dx = e x + e x 2 cos 2 donde es un parmetro real y 1 < < 1.
+
Ejercicios 30. Denamos, para cada z C , h(z) = log(i z) + i . Dado ] 1, 1[, intgrese la funcin 2 f (z) = exp(h(z))h(z) 1 + z2
170
a lo largo de la frontera de la mitad del anillo A(0; , R), 0 < < 1 < R, que est contenida en el semiplano superior para obtener el valor de las integrales
+ 0
x log(x) dx y 1 + x2
+ 0
x dx 1 + x2
31. Justifquese que, excepto para ciertos valores de a (que se precisarn en cada caso), se verican las siguientes igualdades: a) b) c) d) e)
n=1 n=1
1 n2 + a2 1 n4 a4
= =
1 1 coth a 2 ; 2 a a 1 3 (cotg a + coth a); 4 2a 4a
1 2 = ; 2 sen2 a n= (n a)
1 (1)n 1 1 = 4 3 + . 4 a4 2a 4a sen a senh a n=1 n
(1)n 1 = 2+ ; 2 + a2 2a 2a senh a n=0 n

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C LCULO VECTORIAL S ERIES DE F OURIER VARIABLE COMPLEJA

Javier Prez Gonzlez

Universidad de Granada Dpto. de Anlisis Matemtico

Prof. Javier Prez Fundamentos Matemticos I Ing. de Telecomunicacin

Universidad de Granada Dpto. de Anlisis Matemtico

Prof. Javier Prez Fundamentos Matemticos I Ing. de Telecomunicacin

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 dx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 dx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

9.5.5. Integrales del tipo V.P.

+ n P(n) (1) Q(n)

9.6.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

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Prof. Javier Prez Fundamentos Matemticos I Ing. de Telecomunicacin

1.1. Producto escalar. Bases ortogonales.

y . Adems, supuesto que x e y no son nulos, la igual-

e y estn en una misma semirrecta que pasa por el origen).

x + y . Adems, supuesto que x e y no son nulos, la

se llama proyeccin ortogonal de x sobre y. Puedes comprobar que el vector x

(de norma 1) entonces el vector x x | y y es ortogonal a y.

Sugerencia. Comprueba que la ecuacin x y | x y = 0, en la que es un nmero real

muy fcil de probar desarrollando el trmino x + y

es equivalente a la desigualdad triangular pero es

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Ejercicios 4. Prueba que el vector x

verica que: x|y = En particular,

se llama la proyeccin ortogonal de x sobre H. Es inmediato que el vector x

ortogonal a cada uno de los vectores vj , 1

linealidad del producto escalar, deducimos que x

1.3 Teorema (Distancia mnima de un punto a un subespacio). Sean H un subespacio vectorial de

bin est en H por lo que los vectores x

x y para todo y H. En efecto, para todo y H se tiene que el vector

est en H. Queremos probar que

son ortogonales y, usando el teorema de

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Producto vectorial en R3 Pitgoras, deducimos que xy y=

esta igualdad implica que

la distancia mnima de x a H se alcanza solamente en el punto

x y , y la igualdad se da solamente cuando

Cuando la dimensin de H es grande, puede calcularse fcilmente el vector x

Naturalmente, como consecuencia de esta denicin, se verica que x |y = x

1.1.3. Producto vectorial en R3

1.5 Denicin. En R3 se dene el producto vectorial de dos vectores x = (x 1 , x 2 , x 3 ), y = (y 1 , y 2 , y 3 ) x2 y2 x3 y3 , x1 y1 x3 y3 , x1 y1 x2 y2 = x2 y 3 x3 y 2 i + x3 y 1 x1 y 3 j + x1 y 2 x2 y 1 k

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Producto vectorial en R3 No es imprescindible memorizar esta denicin pues se verica que: i xy = x 1 y1 j x2 y2 k x3 = x2 y 3 x3 y 2 i + x3 y 1 x1 y 3 j + x1 y 2 x2 y 1 k y3

sen2 t t , se tiene que

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1.2. Curvas en el plano

1.2.1. Recta tangente en un punto de una curva plana

b) La tangente en (a, b) es la recta de ecuacin implcita g (a, b) |(x a, y b) = 0. Donde

(t 0 ) + t (t 0 ). El vector (t 0 ) = (x (t 0 ), y (t 0 )) es tangente a en t 0 (suele decirse, aunque no es del

c) Supuesto que (t 0 ) = (0, 0), la tangente a en t 0 es la recta de ecuaciones paramtricas (x, y) =

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es natural, integrando la rapidez y viene dada por

(t ) dt . Dicho de otra forma: la longitud de

la curva (t ) = (x(t ), y(t )), donde a

b, viene dada por

3. Sea (t ) = (t 3 t , t 2 t ). Representa grcamente la curva para 3

a para un valor t < 0 y para un valor t > 0. Es derivable en t = 0?.

b) Sea (t ) = (t 3 , t 2 |t |). Representa grcamente la curva para 1 suave?.

curva y . Calcula el vector derivada y la rapidez de cada curva. Calcula la longitud de y la

2. Representa grcamente la curva . Tiene deriva-