1

DINAMICA DE MAQUINAS Y
VIBRACIONES
G1268
Curso de Adaptacin al Grado en Ingeniera en
Tecnologas Industriales
Fernando Viadero Rueda
Catedrtico de Universidad
Grupo de Ingeniera Mecnica
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 2
SISTEMAS CON 2 GRADOS DE LIBERTAD
SISTEMAS CON 2 GRADOS DE LIBERTAD
1. Introduccin.
2. Ecuaciones del movimiento. Formulacin matricial.
3. Vibraciones libres no amortiguadas: modos de vibracin.
4. Coordenadas naturales.
5. Vibraciones forzadas en sistemas con 2 g.d.l.
2
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 3
1. Introduccin.
En los temas anteriores se ha estudiado el problema de vibraciones en
sistemas con 1 g.d.l.
En los sistemas de 2 g.d.l. las cosas suceden de forma diferente. De hecho, no
siempre que se saque a un sistema de su posicin de reposo se produce
despus una vibracin. De hecho, esto solo suceder cuando las
deformaciones cumplan unas determinadas relaciones.
En los sistemas de 2 g.d.l. son posibles dos frecuencias naturales. Por ello,
existen dos frecuencias de resonancia; y por tanto dos picos en el factor
de amplificacin dinmica.
Los sistemas de 2 g.d.l. se parecen ms a los de n g.d.l. que a uno de 1 g.d.l.
Se van a estudiar separadamente de los de n g.d.l. por la sencillez en la
formulacin de sus ecuaciones.
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 4
2. Ecuaciones del movimiento. Formulacin matricial.
2
( ) x t
1
( ) f t
c
1
k
1
m
1
m
2
k
2
k
3
c
2
c
3
1
( ) x t
2
( ) f t
Las ecuaciones se pueden obtener planeando el equilibrio (dinmico) de fuerzas en cada
una de las masas del sistema.
1
( ) f t
m
1
1 1 1
( ), ( ), ( ) x t x t x t & && & && & && & &&
1 1
( ) k x t
2 2 1
( ( ) ( )) k x t x t
2 2 1
( ( ) ( )) c x t x t & & & & & & & &
1 1
( ) c x t & && &
1 1
( ) m x t && && && &&
2
( ) f t
m
2
2 2 2
( ), ( ), ( ) x t x t x t & && & && & && & &&
3 2
( ) k x t
2 2 1
( ( ) ( )) k x t x t
2 2 1
( ( ) ( )) c x t x t & & & & & & & &
3 2
( ) c x t & && &
2 2
( ) m x t && && && &&
3
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 5
2. Ecuaciones del movimiento. Formulacin matricial.
( ) ( )
( ) ( )
1 1 1 1 1 1 2 2 1 2 2 1 1
2 2 1 2 2 1 2 2 3 2 3 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0
k x t c x t m x t k x t x t c x t x t f t
k x t x t c x t x t m x t k x t c x t f t
+ + =
+ + + + =
& && & &
& & && &
Las ecuaciones en las masas m
1
y m
2
, aplicando DAlembert, son:
Agrupando trminos:
( ) ( )
( ) ( )
1 2 1 2 2 1 2 1 2 2 1 1 1
2 1 2 3 2 2 1 2 3 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k k x t k x t c c x t c x t m x t f t
k x t k k x t c x t c c x t m x t f t
+ + + + =
+ + + + + =
& & &&
& & & &&
Estas ecuaciones, puestas en forma matricial, quedan:
( )
( )
( )
( )
1 1 1 1 1 2 2 1 2 2 1
2 2 3 2 2 3 2 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) 0
0 ( ) ( ) ( ) ( )
x t x t x t f t k k k c c c m
k k k c c c m x t x t x t f t
+ + ( ( (
+ + =
` ` ` ` ( ( (
+ +
) ) ) )
& &&
& &&
De forma compacta:
[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } ( ) ( ) ( ) ( ) K x t C x t M x t f t + + = & &&
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 6
2. Ecuaciones del movimiento. Formulacin matricial.
[K] : matriz de rigidez
[C] : matriz de amortiguamiento
[M] : matriz de inercia o de masa
[K], [C] y [M] son matrices simtricas.
La matriz [K] debe tener un determinante no negativo (positiva-definida
o positiva-semidefinida), lo mismo [C] y [M].
Si [M] es diagonal, se la conoce como matriz de masa concentrada,
frente a los sistemas en que esto no sucede, en cuyo caso se tiene una
matriz de masa consistente.
4
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 7
3. Vibraciones libres no amortiguadas:
modos de vibracin.
La ecuacin anterior, para el caso de vibraciones libres en un sistema de 2 g.d.l.
sin amortiguamiento, queda en la forma siguiente:
( )
( )
1 1 1 2 2 1
2 2 3 2 2 2
( ) ( ) 0 0
0 ( ) ( ) 0
x t x t k k k m
k k k m x t x t
+ ( (
+ =
` ` ` ( (
+
) ) )
&&
&&
De forma general, y dado que tanto [K] como [M] son simtricas, se puede
plantear como:
1 1 11 12 11 12
21 22 21 22 2 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
x t x t k k m m
k k m m x t x t
( (
+ =
` ` `
( (
) ) )
&&
&&
21 12
21 12
k k
m m
=
=
Para conocer bajo que condiciones se produce la
vibracin del sistema movimiento sncrono de las
dos masas, se buscan soluciones de la forma:
1 1
2 2
( )
( )
i t
i t
x t X e
x t X e

=
=
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 8
3. Vibraciones libres no amortiguadas:
modos de vibracin.
El sistema de 2 g.d.l. puede moverse de infinitas formas diferentes, pero
todas ellas sern combinacin lineal de dos movimientos diferentes
independientes entre si.
1 1 11 12 11 12
12 22 12 22 2 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
x t x t k k m m
k k m m x t x t
( (
+ =
` ` `
( (
) ) )
&&
&&
1 1
2 2
( )
( )
i t
i t
x t X e
x t X e

=
=
2
1 1
2
2 2
( )
( )
i t
i t
x t X e
x t X e

=
=
&&
1 1 11 12 11 12 2
12 22 12 22 2 2
0
0
X X k k m m
k k m m X X

( (
=
` ` `
( (
) ) )
( ) ( )
( ) ( )
2 2
11 11 12 12
1
2 2
2
12 12 22 22
0
0
k m k m
X
X
k m k m


(


(
=
` `
(
) )

Sistema de ecuaciones homogneo.
5
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 9
3. Vibraciones libres no amortiguadas:
modos de vibracin.
Para que exista una solucin distinta de la trivial, la condicin es que el
determinante sea nulo, de modo que la matriz sea semi-definida.
( ) ( )
( ) ( )
2 2
11 11 12 12
2 2
12 12 22 22
det 0
k m k m
k m k m



=

Desarrollando el determinante, se llega a
una ecuacin bicuadrada en la forma:
4 2
0 A B C + + =
Que tiene dos soluciones:
1
2
2
2
2
2
2
2
2 4
2 4
B B C
A A A
B B C
A A A

= +
=
1

2

Dinmica de Mquinas y Vibraciones 10
3. Vibraciones libres no amortiguadas:
modos de vibracin.
Un sistema de 2 g.d.l. solo puede realizar movimiento armnico sncrono a
dichas dos frecuencias
1
y
2
a las que se denomina frecuencias naturales.
El problema resuelto, se trata de un caso de
valores y vectores propios generalizado:
[ ]{ } [ ]{ }
2
K X M X =
Las frecuencias naturales son la raz cuadrada de los valores propios del
sistema. Las correspondientes formas del movimiento (conocidas con el nombre
de modos de vibracin) son los vectores propios asociados.
Para determinar cuanto vale la relacin de amplitudes X1/X2:
( ) ( )
2 2
11 11 1 12 12 2
0 k m X k m X + =
2
1 12 12
2
2 11 11
X k m
X k m

6
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 11
3. Vibraciones libres no amortiguadas:
modos de vibracin.
( ) ( )
2 2
12 12 1 22 22 2
0 k m X k m X + =
2
1 22 22
2
2 12 12
X k m
X k m

Tambin se poda haber utilizado la segunda ecuacin (es indistinto, ya

que solo una es independiente), se tiene es este caso:
1
1
1
2
1 12 12
2
2 11 11
X k m
X k m

2
2
2
2
1 12 12
2
2 11 11
X k m
X k m

Modo 1:
Modo 2:
Sustituyendo los valores de las frecuencias
naturales
1
y
2
, se obtienen las relaciones
entre las amplitudes de los movimientos de
cada una de las masas, que se corresponden
con los dos movimientos sncronos posibles,
llamados modos naturales de vibracin,
que son 2, uno asociado a cada frecuencia
natural de vibracin.
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 12
3. Vibraciones libres no amortiguadas:
modos de vibracin.
Cualquier condicin inicial (desplazamiento y/o velocidad) no es capaz de
producir un movimiento vibratorio del sistema.
En un modo, cada uno de los puntos del sistema realiza un movimiento
armnico alrededor de una posicin de equilibrio esttico, de tal forma que
todos los puntos pasan por esta posicin de equilibrio a la vez, y alcanzan las
posiciones extremas del movimiento tambin en un mismo instante. La
frecuencia de vibracin es la misma para todos los puntos del sistema.
Modo de vibracin: una configuracin deformada del sistema en la que el
movimiento de cada uno de los puntos es armnico y en el que la frecuencia
de vibracin tiene un valor concreto asociado a dicho modo.
El nmero de modos de vibracin coincide con el nmero de grados de libertad
del modelo matemtico del sistema analizado.
Gran dificultad (desde el punto de vista numrico) para la obtencin de las
frecuencias naturales y de los modos de vibracin (eleccin procedimiento
matemtico).
7
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 13
Propiedades de los modos de vibracin.
Modo 1:
Modo 2:
( )
( )
1 2
1 2
1 1
1
2 2
2
X X
X X

Se va a demostrar la ortogonalidad de los modos

respecto de las matrices de masa [M] y rigidez [K]
[ ]{ } [ ]{ }
[ ]{ } [ ]{ }
1
2
1 2 1
2 2 2
K X M X
K X M X

=
=
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
{ } [ ]{ } { } [ ]{ }
1
2
2 1 2 2 1
1 2 2 1 2
T T
T T
X K X X M X
X K X X M X

=
=
(1)
(2)
(1)
(2)
} {
1 2
2
2
1 11 12 1 1
2
12 22
X m m
X X
m m X

(
`
(

)
} {
1
1 2
2
2
11 12 1 1
2
12 22
X k k
X X
k k X

(
`
(

)
;
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 14
Propiedades de los modos de vibracin.
( ){ } [ ]{ }
1 2
2 2 1 2
0
T
X M X =
{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ }
1 2
1 2
0
0
T
T
X M X
X K X
=
=
Dado que se ha supuesto de partida que
1

2
,
se tiene que:
Luego los modos son ortogonales respecto de la
matriz de masa [M], y por tanto tambin respecto
de la matriz de rigidez [K].
Restando (1) y (2):
Las dos amplitudes X
1
y X
2
de cada modo solo estn determinadas en su
cociente, por ello, se pueden normalizar respecto de la matriz de masa [M]:
} {
1 2
2
11 12
12 22
1
1
j
j j
j
X
X X
m m
m X m
(


`

)
=

; j=1,2
8
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 15
Propiedades de los modos de vibracin.
Y por tanto:
La ortogonalidad de los modos respecto de las matrices de rigidez [K] y de masa
[M] se puede interpretar como que las fuerzas de inercia o las elsticas respecto
de un modo no producen trabajo segn los desplazamientos del otro modo.
} {
1 2
2
11 12
12 22
1
2
j
j
j j
j
k k
k
X
X X
X k

(
=
(



`

)
1
2 2
11 12
12 22
1 k
k
j j
j j
F X
F
k k
k k X
(
(

=
` `

)

)
1
2 2 2
11 12 11 12
12 22 12 22
1 1
2
I
I
j j j
j
j j j
m m m m
m m m
X
X m
X F
F X


( (
( (

= =
` ` `

) )

)

&&
&&
;
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 16
3. Vibraciones libres no amortiguadas:
modos de vibracin.
La solucin general del movimiento puede ser cualquier combinacin lineal de los
dos modos normales, pero teniendo en cuenta que pueden estar desfasados.
El movimiento ser segn un modo normal u otro, o bien una combinacin lineal
de ambos. Depender de las condiciones iniciales ( ) que
permiten determinar ( C
1
, C
2
,
1
,
2
)
{ } { } { }
1 2
1 2
1 2
( )
i i
x t C e X C e X

= +
{ }
{ }
1
1
2
2
1
1 1
1
2
2
1 2
2
2
i t
i t
i t
i t
X e
X
X e
X e
X
X e

=
`

)


=
`

)
1 1 2 2
1 2
1 1 1
1 2
1 2
2
2 2
( )
( )
i i t i i t
x t X X
C e e C e e
x t
X X



= +
` ` `
)
) )
10 10 20 20
; ; ; x x x x & &
9
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 17
4. Coordenadas naturales.
Matriz de modos:
[ ]
1 2
1 1
1 2
2 2
X X
X
X X
(
( =
(

1 1 1 2
11 12 1 2 1 1
2 2 1 2
12 22
1 2 2 2
1 0
0 1
X X X X
m m
m m X X X X
( (
( (
( ( =
( (
( (

1
2
1 1 1 2
2
11 12 1 2 1 1
2 2 2 1 2
12 22
1 2 2 2
0
0
X X X X
k k
k k X X X X

( (
( (
( ( =
( (
( (

Por la propiedad de los modos de
vibracin, que son ortogonales
respecto de las matrices de
rigidez [K] y de masa [M] .
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ] [ ][ ]
2
T
T
X M X I
X K X
=
( =

Dinmica de Mquinas y Vibraciones 18
4. Coordenadas naturales.
Cambio de variable:
{ } [ ] { } ( ) ( ) X x t y t =
Substituyendo en la ecuacin general,
se tiene:
[ ]{ } [ ]{ } { } ( ) ( ) 0 K x t M x t + = &&
[ ][ ]{ } [ ][ ]{ } { } ( ) ( ) 0 K X y t M X y t + = &&
[ ] [ ][ ]{ } [ ] [ ][ ]{ } { } ( ) ( ) 0
T T
X K X y t X M X y t + = &&
{ } [ ]{ } { }
2
( ) ( ) 0 y t I y t ( + =

&&
Premultiplicando por la matriz de modos transpuesta, se tiene:
Teniendo en cuenta las propiedades de los modos, se tiene:
10
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 19
4. Coordenadas naturales.
1
2
2
1 1
2
2 2
( ) ( ) 1 0 0 0
( ) 0 1 ( ) 0 0
y t y t
y t y t

( (
+ =
` ` ` ( (
) ) )
&&
&&
En forma desarrollada:
1
2
2
1 1
2
2 2
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
y t y t
y t y t

+ =
+ =
&&
&&
Con el cambio de variable, al pasar a las coordenadas naturales, se obtienen
dos ecuaciones desacopladas independientes que pueden resolverse
separadamente, en la forma vista para los sistemas de 1 g.d.l.
coordenadas naturales: y
1
(t) , y
2
(t)
{ } [ ] { }
1
( ) ( ) X y t x t

=
[ ] [ ] [ ]
1 T
X M X

=
{ } [ ] [ ] { } ( ) ( )
T
X y M t x t =
{ } [ ] { } ( ) ( ) X x t y t =
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 20
5. Vibraciones forzadas en sistemas con 2 g.d.l.
Se presenta a continuacin la respuesta del sistema de 2 g.d.l. ante una
excitacin armnica, para el caso de sistema no amortiguado y prescindiendo
de las condiciones iniciales.
1 1 1 1 11 12 11 12
21 22 21 22 2 2 2 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
i t
x t x t f t f m m k k
e
m m k k x t x t f t f

( (
+ = =
` ` ` `
( (
) ) ) )
&&
&&
Se plantean soluciones en
la forma:
1 1
2 2
( )
( )
i t
i t
x t X e
x t X e

=
=
2
1 1
2
2 2
( )
( )
i t
i t
x t X e
x t X e

=
=
&&
1 1 1 11 12 11 12 2
21 22 21 22 2 2 2
X X f m m k k
m m k k X X f

( (
+ =
` ` `
( (
) ) )
( ) ( )
( ) ( )
2 2
11 11 12 12
1 1
2 2
2 2
12 12 22 22
k m k m
X f
X f
k m k m


(


(
=
` `
( ) )

11
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 21
5. Vibraciones forzadas en sistemas con 2 g.d.l.
Resolviendo el sistema de ecuaciones, se tiene:
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
2
1 12 12
2
2 22 22
1
2 2
11 11 12 12
2 2
12 12 22 22
f k m
f k m
X
k m k m
k m k m

=


( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
2
11 11 1
2
12 12 2
2
2 2
11 11 12 12
2 2
12 12 22 22
k m f
k m f
X
k m k m
k m k m

=


El determinante del denominador coincide con el que aparece en el caso de
las vibraciones libres, por lo que se hace cero para y .
1
=
2
=
Las amplitudes de la respuesta X
1
y X
2
se hacen infinito cuando la frecuencia
de excitacin coincide con cada una de las frecuencias naturales.
;
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 22
5. Vibraciones forzadas en sistemas con 2 g.d.l.
En el caso del sistema de 2 g.d.l. con amortiguamiento sometido a una
excitacin armnica, se tiene el sistema de ecuaciones:
1 1 1 1 11 12 11 12 11 12
21 22 21 22 21 22 2 2 2 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
i t
x t x t x t f m m c c k k
e
m m c c k k x t x t x t f

( ( (
+ + =
` ` ` `
( ( (
) ) ) )
&& &
&& &
1 1
2 2
( )
( )
i t
i t
x t i X e
x t i X e

=
=
&
2
1 1
2
2 2
( )
( )
i t
i t
x t X e
x t X e

=
=
&&
1 1 1 1 11 12 11 12 11 12 2
21 22 21 22 21 22 2 2 2 2
X X X f m m c c k k
i
m m c c k k X X X f

( ( (
+ + =
` ` ` `
( ( (
) ) ) )
Se plantean
soluciones en
la forma:
1 1
2 2
( )
( )
i t
i t
x t X e
x t X e

=
=
12
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 23
5. Vibraciones forzadas en sistemas con 2 g.d.l.
( ) ( )
( ) ( )
2 2
11 11 11 12 12 12
1 1
2 2
2 2
12 12 12 22 22 22
k i c m k i c m
X f
X f
k i c m k i c m


(
+ +

(
=
` `
(
+ + ) )

2
( )
ij ij ij ij
Z k i c m = +
Impedancias mecnicas:
1 1 11 12
12 22 2 2
( ) ( )
( ) ( )
X f Z Z
Z Z X f


(
=
` `
(
) )
[ ]
11 12
12 22
( ) ( )
( )
( ) ( )
Z Z
Z
Z Z

(
=
(

Matriz de impedancias mecnicas:
[ ]{ } { }
( ) Z X f =
Dinmica de Mquinas y Vibraciones 24
5. Vibraciones forzadas en sistemas con 2 g.d.l.
{ } [ ] { }
1
( ) X Z f

=
{ } [ ]{ } ( ) X H f =
1 1 11 12
12 22 2 2
( ) ( )
( ) ( )
X f H H
H H X f


(
=
` `
(
) )
Los trminos H
ij
( ) representan algo anlogo a lo que representaba la
funcin de transferencia en los sistemas de 1 g.d.l.

[ ]{ } { } ( ) Z X f =