I NGENIERA EN AUTOMATIZACI ON I Control Automatico 1 Problemas Resueltos

C ONTROL I NDUSTRIAL Lugar de Races

U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 2 de septiembre de 2004 Pagina 1 de 6

Introducci n o

La caracterstica b sica de la respuesta transitoria de un sistema en un lazo cerrado se relaciona estrecha a mente con la ubicaci n de los polos a lazo cerrado. Los polos a lazo cerrado son las races de la ecuaci n o o caracterstica. W. R. Evans dise o un m todo sencillo para encontrar las races de la ecuaci n caracterstica, n e o llamado m todo del lugar geom trico de las races. En el se gracan las races de la ecuaci n caracterstica e e o (1) para todos los valores de un par metro del sistema, es decir el conjunto de todos los puntos del plano a complejo para alg n valor positivo de K. u

r - h- K
6

- G (s) 0

y 1 + KG0 (s) = 0, (1)

Figura 1: Lazo de control y ecuaci n caracterstica o

Este problema particular lo podemos enmarcar en un problema m s general, dado que generalmente el a par metro variable es la ganancia del controlador, pero podra tambi n ser un polo o un cero. Consideremos a e la ecuaci n m s general o a 1 + F(s) donde F(s) = M(s) , D(s)
m

(2)

M(s) = sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 = (s ci ) D(s) = sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = (s pi )

i=1 i=1 m

donde los coecientes de M(s) y D(s) son n meros reales. As, la soluci n al problema del lugar de las races, u o nos lleva a buscar el conjunto de todos los puntos en el plano complejo que sean soluci n de (2) para todos o los valores no-negativos de . Podemos observar que la soluci n de la ecuaci n (2) es soluci n tambi n de la ecuaci n o o o e o D(s) + M(s) = (s pi ) + (s ci ) = 0.
i=1 i=1 n m

(3)

Para construir el lugar de las races, consideremos las siguientes reglas: R1 El n mero de races en la ecuaci n (3) es igual al max{m, n}. As, el lugar de races tiene max{m, n} u o ramas. R2 De la ecuaci n (2) observamos que s0 pertenece al lugar de las races (para 0) si y solo si o arg F(s0 ) = (2k + 1) para k Z. (4)

R3 De la ecuaci n (3) observamos que si s0 pertenece la lugar de las races, el valor de correspondiente es o 0 , donde 0 = 1 . F(s0 )

R4 Un punto s0 sobre el eje real, es decir s0 R, es parte del lugar de las races (para 0), si y solo si, est a ubicado a la izquierda de un n mero impar de polos y ceros (para que se cumpla (4)). u R5 Cuando 0, las n races est n ubicadas en los polos de F(s), es decir, p1 , p2 , . . . , pn , y si n < m,las a otras m n races est n en . a

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R6 Cuando , las m races est n ubicadas en los polos de F(s), es decir, c1 , c2 , . . . , cn , y si n > m,las a otras n m races est n en . a R7 Si n > m y , entonces n m races tienden asint ticamente a , siguiendo asntotas que intersectan o a ( , 0), donde = n p1 m c1 i=1 i=1 . nm (5)

Los angulos de estas asntotas son 1 , 2 , . . . , nm donde k = (2k 1) ; nm k = 1, 2, . . . , n m. (6)

R8 Si n < m y 0, entonces m n races tienden asint ticamente a , siguiendo asntotas que intersectan o a ( , 0), donde = n p1 m c1 i=1 i=1 . nm

Los angulos de estas asntotas son 1 , 2 , . . . , nm donde k = (2k 1) ; nm k = 1, 2, . . . , m n.A

R9 Cuando el lugar de las races cruza el eje imaginario, es decir s = jc , podemos calcular c utilizando 2 el criterio de Routh Hurwitz, o utilizando el hecho de que s2 + c divide en forma exacta al polinomio D(s) + M(s) para alg n valor real positivo de . u A continuaci n presentaremos algunos ejemplos para construir gr cas del lugar de las races. Aunque los o a enfoques de computadora resultan muy sencillos para la construcci n del lugar de las races, aqu utilizaremos o las reglas detalladas anteriormente. 1. Consideremos el lazo de control de la Figura 1, con G0 (s) = 1 M(s) = , s(s + 1)(s + 2) D(s) y = K.

y graquemos el lugar de las races utilizando las reglas vistas anteriormente. Primero escribamos la ecuaci n que debe satisfacer s para pertenecer o no al lugar de las races. o 1 + KG(s) = 0, entonces 1+K 1 s3 + 3s2 + 2s + K = =0 s(s + 1)(s + 2) s3 + 3s2 + 2s (7)

De la R1 sabemos que el lugar de las races (LR) tendr 3 ramas (m = 0 y n = 3). La R2 la vamos a utilizar a para calcular el intervalo del eje real ( ) que pertenece al lugar de las races, para ello tomemos distintos valores de s, y veriquemos si se cumple (4). Tomemos s0 = 1, como arg G(1) = 0, s0 no pertenece al LR, por lo tanto el intervalo (0, ) no pertenece al LR. De la misma forma se pueden tomar s1 , s2 y s3 y conrmar que [0, 1] y (, 2] pertenecen al LR (esto mismo se podra haber concluido de la R4. La R5 establece que para K = 0 el LR comienza en los polos y la R6 establece que para K , el LR naliza en los ceros. Como en este ejemplo no existe ning n cero, las tres ramas terminar n en , por lo que vamos u a a calcular las asntotas por las cuales el LR tender a . a

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j
Utilizando R7, calculamos el punto por donde pasan las asntotas, de la ecuaci n (5), y los angulos de o inclinaci n: o

= 1 = 2 = 3 = 0 + (1) + (2) = 1, 30 (2 1 1) = 30 3 (2 2 1) = 30 (2 3 1) 5 = 30 3 y

s3

s2

s1

-2
5 3

-1

s0

Ya tenemos una idea muy general de c mo ser el LR, calculemos a trav s de Routh-Hurwitz (R9) el o a e punto donde el LR corta al eje j. Para ello observemos la ecuaci n (7), y calculemos para qu valores o e de K el polinomio numerador es estable. s3 s2 s s0 1 3
sK 3

2 K

Para que se estable, K 0 y 6 K 0, por lo tanto para que el lazo de la Figura 1 sea estable, K [0, 6]. Si tomamos el valor crtico de la ganancia Kc = 6 (valor a partir del cual el lazo se hace inestable) y reemplazamos dicho valor en la linea correspondiente a s2 del arreglo de Routh. s1,2 = 2 j

3s2 + 6 = 3(s2 + 2) = 0

Por ultimo podramos analizar para qu valor sobre el eje real el LR abandona dicho eje. Dicho valor es e una raz de multiplicidad 2 de (7), que si recordamos de algebra para que un punto sea raz de multiplicidad 2 debe anular la funci n y su derivada. Por lo que calcularemos para qu valor de s, se anula (7) y su o e derivada (para ambos casos solo consideramos el numerador ya que est igualado a cero) a s3 + 3s2 + 2s + K 3s2 + 6s + 1 =0 =0

s1 = 0.42

s2 = 1.57 LR /

1 Por lo tanto en el valor s = 0.42, K = G(0.42) = 0.721 de la R3. As podemos gracar en forma aproximada el lugar de las races como muestra la Figura 2.

j
K

K=6
1 Imag Axis

-2

-1
K = 0.721

0
2

K = 6 2
3 3

2.5

1.5

0.5 Real Axis

0.5

1.5

Figura 2: Gr ca del lugar geom trico de las races a e

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2. En este ejemplo trazaremos el lugar de las races de un sistema con polos complejos conjugados a lazo abierto. Consideremos el sistema de la Figura 1 con G0 (s) = s+2 s2 + 2s + 3 .

De la R1 sabemos que el LR tendr 2 ramas (m = 1 y n = 2). Tomemos el punto s0 = 1 y s1 = 3 a como puntos de prueba y veriquemos si cumple la condici n (4) para ver cual es el intervalo real que o pertenece al LR. arg G0 (1) = arg 1 =0 2 1 = arg G0 (3) = arg 6 (2, ) LR / (, 2) LR

Cuando K , una de las ramas del LR tender al cero en 2 y la otra a (sobre el eje real). Calculemos a el valor de c , punto de cruce con el eje j, para ello veamos cual es el polinomio caracterstico, 1 + KG0 (s) = s2 + 2s + 3 + s + 2 =0 s2 + 2s + 3 s2 + (2 + )s + (3 + 2 ) = 0.

Dado que el polinomio caracterstico es estable K R+ , no existe c . Para calcular los puntos de escape, procedamos de la misma forma que en el ejemplo anterior, analicemos para qu valor de K el polinomio e caracterstico admite raz doble y calculemosla. = 2s + (2 + ) = 0 = 2s 2 2 + (2 + ) + (3 + 2 ) = 0 1 + KG0 (s) = s s1 = 3.39
d ds (1 + KG0 (s)

s2 = 0.267 LR /

La presencia de polos complejos conjugados requiere que determinemos el angulo con el cual el LR sale de ellos (en caso de tratarse de ceros complejos conjugados ser n los angulos de llegada del LR). Para a poder determinar dichos angulos tomamos un punto de prueba s en la vecindad de de uno de los polos complejos a lazo abierto. Podemos considerar que si el punto de prueba se mueve lo sucientemente cerca del polo, la suma de las contribuciones angular del otro polo y del cero se considera sin alteraci n o para dicho punto.

j
Si el punto de prueba est sobre el LR, debe a valer (4), entonces 1 (1 + 2 ) = (2k + 1), o bien 1 = 2 + 1 = 2 + 1 . En este caso, el angulo de salida es 1 = + arctan 2 2
2

s
1

1 2

As podemos gracar en forma aproximada el lugar de las races como muestra la Figura 3.

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2

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j
1.5

145o 2
Imag Axis 1 0.5

3.39 2

1 2

0.5 1

1.5

2 5

2 Real Axis

Figura 3: Gr ca del lugar geom trico de las races a e

3. Consideremos una planta cuya funci n transferencia G0 (s) y un controlador con funci n transferencia o o K(s), en una lazo de control como muestra la Figura 1, donde G0 (s) = 1 (s 1)(s + 2) y K(s) = 4 s+ . s

Queremos conocer c mo se ubicar n los polos a lazo cerrado cuando admite valores en R+ . Notemos o a que los polos a lazo cerrado son las races de 1+4 s(s2 + s 2) + 4s + 4 s+ = =0 s(s2 + s 2) s(s2 + s 2) s(s2 + s + 2) + 4 = 0

Luego de dividir ambos miembros por s(s2 + s + 2), obtenemos la ecuaci n (2) con o = 4 y F(s) = 1 s(s2 + s + 2) .

Si aplicamos las reglas para gracar el lugar de las races, obtenemos R1 R4 R5 R7 El lugar de las races tiene 3 ramas (m = 0 y n = 3). El eje real negativo pertenece al lugar de las races Para =, es decir = 0, las races se encuentran en los polos de F(s), es decir en 0, 0.5 0.5 7 j. , es decir , las tres races tienden a , siguiendo asntotas que intersectan el eje real en 1 ( , 0) con = 3 . El angulo de estas asntotas son , /3 y 2/3. Esto signica que dos ramas van hacia el semiplano derecho. El polinomio caracterstico es s3 + s2 2s + . Cuando las dos ramas cruzan el eje imaginario, + aplicando Routh, obtenemos que c = 2 y c = 2.

R9

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Imag Axis

-0.5

3 1

0.8

0.6

0.4

0.2

0 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 4: Lugar de los polos a lazo cerrado cuando el cero del controlador vara

Las reglas dadas anteriormente permiten dibujar el diagrama del lugar de las races. Dicho diagrama puede ser obtenido con M ATLAB con el comando rlocus. Otro entorno de M ATLAB muy poderoso es rltool, que permite un an lisis del lugar de las races m s exible, incluso la posibilidad de agregar o modicar la a a ubicaci n de polos y ceros del controlador. Para m s informaci n de dicha herramienta, se recomienda el o a o apunte Herramientas de M ATLAB por Virginia Mazzone.