Robot seguidor de lneas con NAND

Introduccin a PICC de CCS Programacin de un dispositivo EEPROM

Prctica: ADC y DAC.

Ao 1 - Noviembre 2008 - Nmero 1


La revista tiene como finalidad publicar artculos hechos por la comunidad estudiantildelaFacultaddeCienciasdela Electrnica de la Benemrita Universidad Autnoma de Puebla, para apoyar a ProgramacindeundispositivoEEPROM.4 nuestroscompaerosdifundiendounpoco delacreatividaddesarrolladayaplicadaen RobotSeguidordeLneas..9 el rea de la electrnica, el lector podr Detectordenmerosprimos14 construiryprobarlosdiferentesproyectos y prcticas descritas en esta publicacin IntroduccinaPICCdeCCS18 teniendo la certeza de que funcionarn al cienporciento,todoslosartculoshansido Prctica.ConvertidoresADCyDAC.30 diseados, innovados y probados en los Cuestionario.MecnicaClsica.LaFuerza laboratoriosdenuestrauniversidadyotros deGravedad...36 varios en casa o lugares especficos de diseoenpasatiempodealgunosautores.

ndice.

Publicacindelgrupoestudiantil BlastedRobotics,delaFCE,BUAP,Puebla, Pue. Mxico. Noviembrede2008. email: blastedrobotics@yahoo.com.mx Edicin: GarcaChetlaRal. SanPabloJurezMiguelngel.

En este nmero 1 de nuestra revista nos aventuramos en el diseo y mejora de un robot seguidor de lneas construido con componentes baratos y lgica digital, despus nos introducimos a algunos conceptos fundamentales para el diseo con el lenguaje C de los microcontroladores PIC, incluimos dos prcticas bsicas, una de programacin de una memoria y otra del armado de un circuito digital con compuertas, una prctica de laboratorio tpica de convertidores analgico a digital y de digital a analgico, y finalizamos con un cuestionario que nos hace reflexionar sobrecuestionesdenuestromundofsico. Esperamos disfruten de los artculos y esperamos que les sea de utilidad, de antemanogracias. ElgrupoestudiantilBlastedRobotics.

GonzalesVellanoPablo. 3

PROGRAMACINDEUNDISPOSITIVO EEPROM(AT28HC64) Aprender a programar un dispositivo EEPROM, con un respectivo cdigo en basehexadecimalessumamentefcil,en este caso una memoria EEPROM AT28C64, de 64k (8k x 8), un bus de 13 lneasdedirecciny8dedatos.Paraesta prctica se toma como diseo un decodificadordeBCDa7segmentos. Materialnecesario: 1EEPROMAT28C64de64k(8kx8)de Atmel(equivalente) 1ProgramadorChipmaster7000 1programadorChipmaster (Quemador) 1Displayde7segmentosctodo comn 1Protoboard 8Resistenciasde330ohm Cablesparaelprotoboard Fuentedealimentacina5V Caimanes Tenemoselcasodehacerundecodificador connuestraEEPROMdeBCDa7 segmentoscomosemuestraenlafigura: Dondeahastagrepresentanunapartedel nmero mientras que h representa el punto que trae el dislpay, el cual se mantendrencendidotodoeltiempo. Los nmeros a decodificar son del 0 al 15 decimal. Entonces hacemos una tabla de relacin del cdigo binario de estos nmeros y luego de los leds que encendern en nuestro display, por 4
Figura1.DecodificadordeBCDa7Segmentos.

Deacuerdoaldiseoquesevaatomaren cuenta es necesario ver la relacin que se necesita para la implementacin del decodificador de 7 segmentos, es decir, ahorasepresentaeldiagramadepinesde un display ctodo comn, para hacer la relacin de leds que encendern de acuerdoalcdigobinario. Eldiagramadeldisplayeselsiguiente:

ejemplo, para encender el 5dec= 0101bin debemosencenderlossegmentosa,c,dfy g y apagar los otros, entonces la relacin sera: a=1, b=0, c=1, d=1, e=0, f=1, g=1 h=1, donde los nmeros entre comillas son niveles lgicos. Y as sucesivamente se llena la tabla para despus transformar lo que nos queda a basehexadecimal,estosehaceagrupando de cuatro en cuatro bits y despus transformarasuequivalentehexadecimal, dondeelejemploanteriorquedara: 510=01012=>101101112=B716 Entoncesnosquedalasiguientetabla.
De c 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 B 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 C 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 D 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 a 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 b 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 c 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 0 0 d 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 e 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 f 1 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 g 0 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 h 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 He x FD 61 DB F3 67 B7 BF E1 FF F7 EF 3F 9D 7B 9F 8F

slo con los bits A3, A2, A1, y A0 donde A12 al A4 debern estar conectados a 0 ya que la tabla anterior funciona cuando estos bits son precisamente 0 lgicos ya que si no es as estaremos trabajando en otra direccin y nuestro decodificador nos arrojar1lgicos. Ahorabien,solamenterestaingresarestos datos en hexadecimal que obtuvimos en nuestra tabla a nuestra EEPROM, para hacer esto usamos el programa de computadora llamado Chipmaster 7000, resaltando que esto se puede hacer en cualquierotroprogramadorcomoIcprogo inclusodesdeC++. Paraelprogramadoabrimoselchipmaster 7000quedebeestarpreviamenteinstalado en nuestra PC, en caso contrario lo instalamos primero ya que lo podemos descargardesdeInternet. Elambientedelprogramaeselsiguiente:

Para los nmeros 16, 17, 18, ,8191 no decodificaremos nada, en una memoria EPROM eso quiere decir que dejaremos slo 1 lgicos programados. Esto tambin quiere decir que trabajaremos Hacemos clic en Select, y desde ah seleccionamos en este caso AT28C64 y damosclicenok.

como lo fue en este caso; abrir el archivo dandoclicenloadyprogramarlo. Finalmente con nuestro dispositivo ya programado hay que probarlo, se arma el circuito que se muestra al inicio de este reporte y se alimenta con 5VDC que es lo DespusclicenEditeingresamoselcdigo hexadecimal que tenemos de izquierda a derecha en la tabla que aparece y damos clicenclose. que marca la hoja de especificacin. De acuerdo a la hoja de especificacin el diagramadepineseselsiguiente:

Finalmente clic en Prog y ya est. Cabe mencionar que el programador

(quemador) chipmaster debe de estar ya conectadoyencendidoenlamismaPCque utilizamos, con nuestra EEPROM ya colocada en l, el quemador es un poco caro pero podemos guardar nuestro archivodandoclicenfileyluegosaveeira algn lugar donde lo tengan como una tienda de electrnica o una universidad 6 Estoquieredecirqueparaleerlamemoria los pines 20, 22 y 14 (GND) se conectan a tierra(0VDC);elpin1y26noseconectan, el pin 28 y el 27 se conecta a 5 VDC. Y comosehabapensadolospines2,3,4,5,

6, 25, 24, 23, 21 que son A12A4 van conectadosaGND.Luegolospines7,8,9, 10quesonA3A0sernlasdireccionesque ocupemos para ingresar nuestro nmero en binario. Y los pines 11, 12, 13, 15, 16, 17,18,19sernnuestrassalidash,g,f,e, d, c, b, a respectivamente ya que en la tabla podemos ver que el menos significativoeshyelmsesa;estassalidas las conectamos a una resistencia de 330ohms cada una y el otro extremo al display que al inicio del reporte puede mostrar sudiagrama de pines, donde com eselctodocomnyvaconectadoaGND. Todo esto es montado en un protoboard haciendolospuentesconcabletelefnico. Eldiagramadelcircuitofinaleseste

que podemos hacer decodificaciones ms grandes, y no nada ms con este modelo, podemosusarotroscomolosdelafamilia de AM27CXXX, o los de la familia AT28CXXX AT28HCXXX. Esto ya depende delusoquelequeramosdar. Una observacin importante es que si no se conectan a cero las direcciones que no usamos los datos de salida sern siempre todos unos, es tambin importante apreciar que en algunos dispositivos el diagrama de pines es parecido pero no es igual, ya que en algunos traen ciertos habilitadores y en otros no, hay que ver bien la hoja de especificacin en la parte que dice READ para ver cmo conectar el chip con sus respectivos habilitadores, ya que si es conectado mal el dispositivo no funcionar. Programar un dispositivo de este tipo como lo es una EPROM EEPROM, es

Observaciones LaprogramacindeestaEEPROMslofue para aprender a programar este tipo de dispositivos, por ello slo usamos pocas direcciones pero el potencial de un dispositivocomoesteesmuypoderosoya 7

demasiado fcil, pero se torna difcil cuando no se tiene el conocimiento y la prctica de cmo hacerlo, claro que tambinsetornadifcilcuandonotenemos la tecnologa adecuada para hacerlo, pero de ah en fuera el proceso es mucho muy fcil como lo anteriormente detallado, no estancostosoyreduceunagrancantidad

de circuitera cuando hacemos lgica grande, la desventaja de este tipo de implementacin es que debemos obtener nosotros todos los minitrminos que se puedan generar y despus ingresarlos a manoenelprogramador,peroalfinalnos percatamosdequeenrealidadnoestanto trabajo, a diferencia de hacerlo con compuertas. El dispositivo funcion correctamente al probarloentodassusdecodificaciones,por tanto se aprendi cmo programar el dispositivoEEPROMAT28C64. ::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::

Referencias: Hoja de especificaciones de la AT28C64 Manual NTE (para el display de 7 segmentos)

 RobotSeguidordeLneas. Usemos una metodologa simple y ordenada,primerodebemosdefinirlas funciones que realizar nuestro mvil para establecer las condiciones del funcionamiento, as ser mucho ms sencillo llegar al circuito idneo. Establezcamos esta condicin como parte del comportamiento del mvil, cuando salgan de la lnea totalmente, los sensores que viren hasta que la encuentre de nuevo. Es decir, si los sensores salen hacia la derecha o izquierda, que tan slo detenga el movimientodelaruedarespectivayas retornaralcaminoaseguirdemanera normal, esta funcin es muy til cuando las curvas son muy cerradas o quealgunodelosmotoresseaunpoco rpido y se salga del camino, como comnmentepasaenunmvildeeste tipoporsusencillez. Lo anterior nos indica que si salen hacialaderechaohacialaizquierda,el mvil intentar buscar la lnea hacia el lado contrario de donde se sali, es decir que si sale a la derecha totalmente que vire hacia la izquierda, si lo hace a la izquierda que vire a la derecha, esto depender del orden en los cuales los sensores, en este caso dos,salgandelalnea.Comocondicin inicialesqueinicieelrecorridoconlos sensoressobrelalnea,deesamanera nuestro simple circuito estar en condiciones de operar, de lo anterior deducimos que debe tener memoria para recordar cul de los dos sensores salidelalneaprimero,deesamanera si el mvil sale de la lnea y los dos sensores no lo detectan, recuerde haciadndedebeir.Comoessimpley con dos entradas, podemos 9

implementar nuestro circuito con un FlipFlop RS, y para que nuestro circuito sea an ms sencillo, lo armaremoscondoscompuertasNAND, de acuerdo a la tabla de verdad que implementamos.Elestadodememoria se dar slo cuando las entradas sean un 1 lgico, si ambas entradas son 0 lgico las dos salidas del FlipFlop sern uno, (a este estado se le puede llamar estado prohibido) si SET lo llevamosprimeroa1Qser0yQ ser 1, si a continuacin RESET se llevaa1lasalidaseconservarypor lotanto,elestadodememoriasedar. Si realizamos lo anterior pero empezando por RESET, y luego pasamosporSET,losestadosdesalida serninvertidos,porlotantoelestado de memoria depender de cual sensor salga primero de la lnea. Un FlipFlop implementado con dos NAND tiene la peculiaridaddequelaactivacinseda por los niveles bajos, razn por la cual el estado inicial permitido a las entradas deba ser 1lgico, esto para nocausarconfusinenelanlisisdela tabladelafigura1. Figura1: Q Set Reset Q 0 0 1 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 0 1 1 1 0
TabladeverdadparaelFlipFlop ImplementadoconNAND

FlipFlop

Por lo tanto, para que se d la condicin para que avance hacia delante, es que las entradas R y S deben ser 0 que es cuando los sensoresestndetectandolalnea,que en este caso ser blanca sobre fondo negro,yusandoelcircuitodelafigura2 tendremosqueenelresistorde10k (R2 y R5) que est como salida del fotodiodo infrarrojo una cada de voltaje que interpretaremos como 1 lgico,ytenemosqueinvertirelestado colocandounsimpleinversor. AhoralassalidasdelFlipFlopsernun 1lgicoconlocualpodemosllevara saturacin a un transistor y as poner enmarchacadamotor.

1estdelladoopuestodelmotor1yel sensor2delladocontrarioalmotor2. Los emisores deben colocarse al centro y los receptores a los lados, los sensores deben ser colocados de tal manera que no sobresalgan del ancho deunacintadeaislarplstica.

Figura3.Colocacindesensoresrespectoalosmotores.

Si alguno de los sensores sale de la lnea,elresistorde10kentregarun 0lgico,quepasandoporelinversor ser un 1 lgico y el funcionamiento sercomoeldescritoparaelFlipFlop. De esta manera se detendr el motor respectivo para que nuestro mvil puedaregresaralalnea,recordando haciadndepodrvirar. La colocacin de los sensores con respecto a los motores en nuestro pequeomvil,debeserqueelsensor 10

Diagramadeconexiones. Sensores. Paraestediseoutilizamossensoresde tipoCNY70quesondossensores infrarrojospticosreflectivosconsalida atransistordelamarcaVishay Telefunken,cuyoempaquetadoes cuadradoconlasuperficieempotraday esmostradoacontinuacin.

FormadelCNY70.

Diagramadepines.

Estossensoresconstandeunemisor infrarrojoyunfotoreceptor,queson slounfotodiodoyunfototransistor separadosporunapared,estapared impidequehayacensadosno deseados;cuandoelemisorest funcionando,elrayoinfrarrojopuede rebotarenlasuperficieacensaryluego elfototransistorsepolarizarensu regindecorteodesaturacin dependiendodelestadolgicodel rebote.

Ilustracindelprocedimientodeemisinyrecepcinpara elsensor.

Paraestediseoseutilizauna polarizacinclsicadeestetipode sensoresqueesllevaralfotodiodoa emitirconectndoloaunaresistencia de1Kyaseaenelnodooelctodoy elfototransistorsepolarizaencolector comnconunaresistenciade100kal emisor,tomandolasalidaenelemisor mismo.

As,cuandoleamosunalneablancao negralasalidanosentregarun1 lgicoconeltransistorensaturacin un0lgicoconeltransistorencorte. Motores. Encuantoalasalidadelacompuerta, tenemosqueesconectadoaun transistor2N2222unodemejor calidadparaconectarahoralos motoresenelcolectoryVCC,estoes suficientesiutilizamosmotores pequeosde3volts,perosiusamos otrosmspotentescomolosde5volts ounTwincomoenestecaso,debemos agregarunaresistenciadecolector paraatenuarlacorrienteyaqueeste tipodemotoresdemandanunpoco msdecorriente,usaremosuna resistenciade10a2Wensucaso unarregloenseriededosparesde configuracionesderesistenciasen paralelotodasde10a1/4W,yaque funcionarigualmenteyserms econmicoelprecio. Conestoelrobotestarlistopara probaryfuncionar,elarmadofinal dependedelosmaterialesqueusemos. ParaestediseoseusanmotoresTwin consuadicionalarregloderesistencias enelcolector.

MotoresTwinGearbox.

Eldiagramafinalarmadoyprobadoes elsiguiente:
ConfiguracindeconexinbsicadelCNY70.

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Diagramafinal.

Eldiseopuedehacersesimplemente enunabaseDIPounPCBcomoelque diseamos:

PCBdeelbloquedelgica.

Elseguidorarmado.

PorquenvezdeunFlipFlop integradoseutilizandoscompuertas NAND? PrimeroporquealgunosFlipFlop establecenalgunosestadosprohibidos alaplicarelmismoestadolgicoalas 12

entradas,yelimplementarlocondos NANDnosfacilitaelestablecerlalgica defuncionamientodeacuerdoa nuestrasnecesidades,yporqueson necesariastambindosinversoresy puedenimplementarsefcilmenteal cortocircuitarlasdosentradasdeuna NAND. Adems,deesamanerausounsolo integrado. PuedousarlgicaTTLparaeste circuito? No,eldiseoesparaimplementarlo conCMOSyaqueastendremosla libertaddeusarvoltajesde alimentacinde3a6Voltsconel mismocircuito,asnotendremos sorpresasaldisminuirunpocoelnivel debaterasypodemosutilizar cualquieraentreesterango,adems quelosniveleslgicosenesta tecnologaseadecuanalosnivelesde voltajedealimentacin,ypodemos activarconrelativafacilidadlaetapade transistores. Porquaqunoseutilizan amplificadoresoperacionalesparael ajustedeumbral? Paraacoplarlasalidadelossensores conelFlipFlopseusuninversor implementadoconNAND.AlusarelC.I. 4093tienelacaractersticadeser4con entradaSchmittTrigger,locual internamenteestableceumbralesde cambio,yasuvezminimizaerroresde funcionamientoporruidoademsde quealteneralaentradaunresistorde 10katerrizadolointerpretacomoun 0lgicoalnohaberprcticamente corrientecirculanteatravsdel.

Esposiblecambiarlaetapade potenciadelmotorporalgodemayor capacidad? Siusamostransistores2N2222,espor quelosmecanismosqueseutilizaron tienenmotoresmuyeficientesqueno consumengrancorrienteyson pequeitosinclusoeldiseosoporta motoresTwin.Sisedeseanutilizar motoresdemayorcapacidadtendrn queutilizarunaetapaDarlington. LossensoresdebenserCNY70? Paraestediseoseproponen,pero comoeldiseoserealizaabloques podemosusartansolodossensores infrarrojosinterruptivosquesepueden conseguirconmuchafacilidad,el emisoryelreceptorestnpareadosy secolocanunoaladodelotro, emulandoelCNY70,claroquedeben respetarladistanciaconlasuperficie paraquenoseamayora3mm.Encaso deconseguirelCNY70,familiasQRDo equivalentespuedenusarlosyel resultadoserelmismo. Porquahoraseusalneablancaen fondonegro? Masquenadaesporcuestintcnica, yaquealgunoseventosestablecen comopistaparalapruebaesas caractersticas,sideseanquefuncione conunalneanegraenfondoblanco,es sencillo,slodebenadicionarotro inversorantesdecadaentradadelFlip Flop.Tambinsepodraeliminar simplementeelinversoryusarsloel FlipFlop,locualnoseaconsejaporla posibilidaddeerroresyaqueelprimer inversoresparaacoplarelsensordela etapalgica. 13

ElRobotSeguidordeLneas.

VistaInferior.

Referencias: RevistaSaberElectrnica. www.jameco.com DatasheetdelintegradoCNY70.

NTIFICAD DOR DE NUMEROS PRIMOS C CON COM MPUERTAS LGICA AS IDEN El ob bjetivo de esta prctica es crear un r circu uito que i identifique los nme eros prim mos, de un rango co n omprendido de entre el nmero 1 hasta el 15, utiliza e o l ando las c compuertas lgicas, los mapas de s Karn naugh y la reduccin de funcio ones, medi iante lgebr Booleana ra a. continuacin haremo una br os reve A c expli icacin de l configur las raciones de las e comp puertas qu vamos a utilizar en ue nuest circuito. tro . Diagrama l lgico

SN74LS08 AND 8

SN74LS INVE S04 ERSOR

X 0 0 1 1 Tab de verda bla ad X Y 0 1 1 0

Tabla de verdad Y 0 1 0 1

Z 0 0 0 1

Diagrama l lgico

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SN7 74LS32 O OR

Despus d plantead el prob de do blema y explicado l configu las uraciones b sicas de las compue ertas lgicas a vamos a utilizar, s procedemo a resolver nuestro pro os r oblema. Lo primero ser hacer nuestra tabla de o verdad, de la cual ext traeremos t todos los o tradas (las v variables datos tanto de las ent que vamos a control s lar), como el de la salida que t tendremos. emos 16 distintas Sabemos que tendre equivalente a 2.^4, la cuales as entradas, e sern los n nmeros en los que ha aremos la comparaci y tend n dremos dos nicas s salidas, ci ierto o fal lso, y sta son las as que determ minarn c cuando el nmero introducido es primo o no. o

X 0 0 1 1

Tab de verda bla ad Y 0 1 0 1

Z 0 1 1 1

grama lgico o Diag

Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

A 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

B 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

C 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

D 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

f 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0

aremos los nmeros En nuestra tabla toma cuando el n nmero sea primo, y de f en 1 c ser cero si el nmero de la com o mbinacin introducida no es prim (lgica p a mo positiva); as, los que tengan el nmero 1, sern los e mintrmino os en n nuestro m mapa de Karnaugh. 15

A continuacin, haremos nuestro mapa de Karnaugh de cuatro variables, tomando los mintrmimos como los nmeros que son primos de la tabla de verdad. El mapa queda como a continuacin:

El material requerido para el armado de nuestra prctica fue el siguiente: 2 compuertas AND (74LS08) 1 compuerta INV (74LS04) 1 compuerta OR (74LS32) 1 protoboard 1 interruptor de cuatro entradas 1 resistencia de 100 1 led cable para protoboard 1 fuente de voltaje

Y la reduccin de mintrminos, queda: m (1, 2, 3, 5, 7, 11, 13) = _ __ _ _ AD+ABC+BCD+BCD Y nuestro diagrama lgico:

Despus de disear nuestro circuito lgico, procedemos a armarlo. Una vez armado, lo alimentamos con una fuente de dc y con el dip switch haremos las combinaciones resultantes, tomando en cuenta, que es de cuatro entradas, el nmero de bits que sern introducidos tambin. El circuito encender el led cuando la combinacin introducida sea un nmero primo; y no tendr reaccin alguna (se mantendr apagado), cuando el nmero de la combinacin no sea un nmero primo.

Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Combinacin del interruptor 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1

LED Apagado Encendido Encendido Encendido Apagado Encendido Apagado Encendido Apagado Apagado Apagado Encendido Apagado Encendido Apagado Apagado

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La tabla anterior muestra, de acuerdo a la combinacin introducida, e identifica si se trata o no de un nmero primo. Al haber realizado esta prctica, y despus de haber probado todas las combinaciones de nuestro circuito, para averiguar cules de esos son nmeros primos, el circuito ha tenido xito, ya que en ninguna combinacin hubo algn error, y en ninguno de los casos hubo alguna anomala. Esto es demostrable tambin por que en caso de que hubiese existido algn error, tal vez hubiesen fallado alguna, o algunas de las combinaciones de identificacin de los nmeros introducidos. Puedo agregar tambin, que los mapas de Karnaugh nos hicieron el trabajo de reduccin de funciones bastante sencillo, mediante lgebra Booleana. El diagrama lgico fue sencillo de realizar una vez teniendo la reduccin final de nuestro circuito.

Bibliografa. Anlisis y diseo de circuitos lgicos digitales Nelson, Nagle, Carroll, Irwin Editorial Prentice Hall TTL Logic (Data book) Texas instruments SGS Thomson (CD-Room Datasheets)

Autor: Ral Garca Chetla. 17

IntroduccinaPICCdeCCS.
En el mundo de los microcontroladores, encontramos siempre opciones econmicas,eficaces,rpidas,eficientesy tiles para disear, tal es el caso de los microntroladores PIC (Peripheral Interface Controller /Controlador de InterfazPerifrico)delamarcaMicrochip TechnologyInc.,loscualeshoyendason encontrados en un sin nmero de versionesycaractersticasespeciales. Estos microcontroladores usan un juego de instrucciones tipo RISC, cuyo nmero puedevariardesde35paraPICsdegama baja a 70 para los de gama alta. Las instrucciones se clasifican entre las que realizanoperacionesentreelacumulador y una constante, entre el acumulador y una posicin de memoria, instrucciones de condicionamiento y de salto/retorno, implementacin de interrupciones y una para pasar a modo de bajo consumo llamadasleep. Microchip proporciona un entorno de desarrollo freeware llamado MPLAB que incluye un simulador software y un ensamblador.Otrasempresasdesarrollan compiladores C y BASIC. Microchip tambin vende compiladores para los PICsdegamaalta("C18"paralaserieF18 y "C30" para los dsPICs) y se puede descargar una edicin para estudiantes del C18 que inhabilita algunas opciones despusdeuntiempodeevaluacin. Enlaactualidadloquelosprogramadores de estos dispositivos buscamos es un entorno ms amigable de programacin, mas rpido y ms fcil de usar, sin tener que estar horas creando rutinas en lenguaje ensamblador, es por ello que actualmente estas empresas que
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desarrollaron compiladores en lenguajes como C y BASIC se han vuelto famosas. Por tal motivo en este artculo retomamos la programacin de los microcontroladores PIC con el lenguaje dealtonivelC,conelcompiladorPICCde la empresa CCS (Custom Computer Services Inc.) en su versin 4.038, que tratndoloessumamenteamigableyfcil deusar. El compilador PICC tiene tres compiladoresintegradosPCB,PCMyPCH, cadaunoparalasversionesdecdigode PICsde12,14y16bitsrespectivamente, siendo editadas las instrucciones en la ventana del command window llamada PCW, donde la apariencia de este compilador tiene un formato estndar ANSI. Este compilador es capaz de crear el archivo .HEX, .COF, y otros tantos archivos que son generados al crear nuestro proyecto, tales archivos con su respectiva funcin se pueden ver en el cuadro. La instalacin del programa es sumamentesencillayslohayqueseguir los pasos del fabricante para instalarlo. Existe una versin trial o demo en la pginadelfabricante.

.C .H .PJT .LST .SYM .STA

ThisisthesourcefilecontaininguserCsourcecode. Thesearestandardorcustomheaderfilesusedtodefinepins,register,register bits,functionsandpreprocessordirectives. Thisistheprojectfilewhichcontainsinformationrelatedtotheproject. ThisisthelistingfilewhichshowseachCsourcelineandtheassociatedassembly codegeneratedforthatline. Thisisthesymbolmapwhichshowseachregisterlocationandwhatprogram variablesarestoredineachlocation. ThestatisticsfileshowstheRAM,ROM,andSTACKusage. Itprovidesinformation onthesourcecodesstructuralandtextualcomplexitiesusingHalsteadand McCabemetrics. Thetreefileshowsthecalltree. itdetailseachfunctionandwhatfunctionsit callsalongwiththeROMandRAMusageforeachfunction. ThecompilergeneratesstandardHEXfilesthatarecompatiblewithall programmers. Thisisabinarycontainingmachinecodeanddebugginginformation. Thisisabinaryfilecontainingdebuginformation. TheoutputoftheDocumentationGeneratorisexportedinaRichTextFileformat whichcanbeviewedusingtheRTFeditororwordpad. TheRichViewFormatisusedbytheRTFEditorwithintheIDEtoviewtheRich TextFile. The.DGRfileistheoutputoftheflowchartmaker. ThisfileisgeneratedfortheIDEusers. ThefilecontainsIdentifiersandComment information.Thisdatacanbeusedforautomaticdocumentationgenerationand fortheIDEhelpers. Thisfileisgeneratedwhenthecompilerissettoexportarelocatableobjectfile. Thisfilecontainsalistofsymbolsforthatobject.

.TRE .HEX .COF .COD .RTF .RVF .DGR .ESYM

.OSYM

CuadroconlosarchivesgeneradosparaunproyectoenPICC.

Paracomenzarautilizar este compilador qu mejor que practicando, y para ello haremos un programa para una aplicacin tpica, el encendidoyapagadode LEDs, y para ms familiaridadeneldiseo utilizaremos un viejo amigo, el PIC16F877A, que por susencillez nos ser apto para este sencillo diseo, ms adelante veremos que podemos programar microcontroladores de este tipo y ms

avanzados de la misma forma. El objetivo ser encender y apagar 8 LEDs conectados a el puertoBdelPic16F877A enformadecorrimiento (Tipo auto increble); cuando conectemos el dispositivo los 8 LEDs estarn encendidos y cuando oprimamos un pushbutton conectado al pin A0 entonces comenzar el corrimientodeunbiten un sentido y regresar

en sentido contrario en forma de circuito de corrimiento,estoledar maseleganciaanuestro diseo que podemos implementar en juguetes o iluminacin, slo cuando oprimamos el pushbutton conectado al pin A0 el corrimiento se efectuar. El diagrama de flujo de nuestro programa se muestraenlafugura.

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Como paso inicial para crear el cdigo fuente .C donde podemoseditarnuestroprograma,procedemosaindicarla secuencia clsica de apertura del programa, en Windows, estoes,hacemosclicenInicio>Todoslosprogramas>PIC C>PICCCompiler.

SecuenciaparaabrirelPICC.

Diagrama de flujo para nuestroprograma.

SeabrirlasiguienteventanaconelcompiladorPCW.

Ambientedelcompilador.

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En l encontramos la clsica barra de mens Archivo, Proyecto, Edicin, Buscar, Opciones, Ver, Herramientas, etc. Para iniciar y escribir nuestro primer programa hacemos un clic en el men

Archivo,quetieneunconodecarpeta amarilla. Despus un clic en Nuevo y despusenArchivofuenteoSourceFile comoseveenlafigura.

Secuenciaparacrearunnuevoarchivodecdigofuente.

Inmediatamenteapareceuncuadrode dilogo para indicar dnde y con qu nombreguardarnuestrocdigofuente,

en este caso lo guardamos en la carpeta Blasted con el nombre de introduccin.c

Figuraquemuestralacarpetadestinodenuestroarchivodecdigofuente.

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Hecho esto tendremos una nueva pestaa en el command window llamada introduccin, en la cual ya podemos comenzar a escribir nuestro cdigo del programa. Este compilador tiene las mismas reglas de sintaxis del lenguaje C, los comentarios estndar se escribirn iniciando en // yotrosglobalescomo//* como/*. Podemos incluir las tpicas libreras de C, utilizar las clsicas estructuras if, ciclos while, for, etc., las definiciones bsicas de nmeros como int, int8, char,short,long,etc. Entonces sabiendo todo esto podemos compilar
#FUSES #FUSES #FUSES #FUSES NOWDT XT NOPROTECT NOLVP

fcilmente programa.

cualquier

Como primer paso en C para la programacin deberamos incluir las libreras que nos son tiles, en C clsico incluimos por ejemplo #include<stdio.h> , aqu podemos incluir libreras de este tipo, una de mucha utilidad es la librera que nos define cada pin de cada puerto de nuestro PIC, y por lo general llevan el nombre delPIC.Paraesteejemplo anotaremos #include<16F877A.h>que esporelmirocontrolador que vamos a utilizar. As pudimoshaberincluidola definicin para el PIC de nuestro agrado como #include <18F452.h> u otra que contenga el

compilador.Alhaceresto entonces ya tenemos definido el puerto A en los pines 2 al 7, B en los pines del 33 al 40, como lodebeestarindicadoen eldatasheetdelPIC. Algo nuevo en este compilador es que podemos ordenar desde cdigo al el quemador dePICslasopcionescon las que debe quemar nuestro dispositivo, por ejemplo el Watchdog, el famosoLVP,laproteccin a cdigo, el MCLR, el oscilador, la proteccin decdigoyotros. Para hacer esto lo indicamoscomo#FUSESy la palabra que indica qu settings necesitamos, aqu configuraremos los siguientes:

#FUSES NOCPD

//Deshabilitar el watchdog //Oscilador de cuarzo <= 4mhz (HS para >4MHz) //Sin proteccin de cdigo de lectura //Sin low voltage prgming, // B3(PIC16) o B5(PIC18) usado para I/O //Sin proteccin EE

Despus una parte importantsima, que es

la frecuencia del osciladoryestosehace

con #use, de siguientemanera:

la

#use delay(clock=4000000) //Usar un oscilador de cuarzo de 4 MHz

Notequeestaesunade las partes que nos necesitamos aprender

ya que en cualquier programa debemos incluir esta parte,

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dondeelnmeroindica el nmero de Hertz del oscilador, entonces,

podemoscambiarloanuestrocriterioa 20000000 por ejemplo para un Finalmentellegamosalapartefamiliar delC,dondeescribimoslasrutinas,los objetos,etc.,aquescribimoselfamoso void main(){}, que es la rutina principal que har que nuestro programafuncione. Entre las llaves {} escribiremos el programa que tomaremos de nuestro diagramadeflujo. Para ello necesitamos encender por default los 8 bits del puerto B, y si el

osciladorde20MHz. pushbutton es presionado se debe hacer el corrimiento de tipo auto fantstico. Dentro del programa principal necesitamosdeclararunavariablelocal, que ser el valor ledo del pin A0 para saber qu hacer, si seguir mostrando todo el puerto B en alto o hacer el corrimiento de un bit a la derecha y luego a la izquierda, todo esto dentro deunaestructuradowhile,paraqueel programaseejecuteinfinitamente.

Escribimosentonces:
void main() { do{ int valor; valor=input(PIN_A0); } //Aqu va el resto del cdigo que necesitamos. while(TRUE); } //Condicin de bucle infinito //Fin del Programa. Gracias!!! //El clsico Void main de C. //Inicio del programa //Ciclo Do/While //Variable local entera //el valor de la variable se lee en el PIN_A0

Dondelavariablelocallallamamosvaloryesdetipoenteroenterode8bits.Ahora bienparaleerestavariableusaremosotrainstruccinmuyimportantequepodemos ver en el cdigo escrito y es la instruccin input(valor_a_ser_leido); entonces la variablevalorlaigualamosalaentradaquehayenA0,esdecir:

valor=input(PIN_A0);

Ahoraelprogramaestleyendocontinuamentelaentradadelpushbutton,restahacer quecuandoleaun1lgicotodoslosLEDsestnencendidosycuandoleaun0se hagaelcorrimientounavez. Esosehacetanfcilagregandounsimpleif.

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if(valor==0) { } else{ }

Entonces de acuerdo a nuestra condicin agregaremos una salida de 11111111b cuando leamos un 1, en la parte else con el comando output_puerto(valor_en_hexadecimal); en este caso ser el puerto B y la salida ser 0xFFh
if(valor==0) { } else{ output_b(0xFF); }

Y para la parte del otro valor escribiremos muchos output_b(); con las diferentes salidasdelcorrimiento,claramentesenotaqueparaquelopodamosvernecesitamos colocar retardos entre cada salida, aqu los retardos son hechos con el comando delay_us(retardo); ,delay_ms (retardo); delay_cycles(retardo); , para retardos de microsegundos,milisegundospersonalizadosrespectivamente.Comoqueremosque sean visibles, entonces colocaremos retardos en milisegundos, con 70 milisegundos sonsuficientes.Notequeenlenguajeensambladorestonosllevaraahacerrutinasde retardosanidadosmuygrandesyllamarlosacadarato.
Escribimosentoncesdentrodelif
output_b(0x00); delay_ms (70); //Salida del dato hexadecimal en el puerto B //Esperar retardo de 70 milisegundos

Yassucesivamenteparacadavalordelcorrimientocomosifueraunamemoriaconsu respectivoretardo. Comoenlaparteinicialde#FUSESnoincluimosladeMCLR,estaopcinfuncionaryesta terminadonuestroprogramaquemostramoseneldiagramadeflujo. Elprogramaenterosemuestraacontinuacin.

//Comentarios=// //Primer programa en PICC compiler CCS //Blasted Robotics //Revista nmero 1. Noviembre 2008. FCE BUAP. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //

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/// Libreras /// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // #include <16F877A.h> //Incluimos las definiciones para el pic //Podemos usar cualquier librera disponible ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // /// Opciones de quemado /// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // #FUSES NOWDT //Deshabilitar el watchdog #FUSES XT //Oscilador de cuarzo <= 4mhz (HS para >4MHz) #FUSES NOPROTECT //Sin proteccin de cdigo de lectura #FUSES NOLVP //Sin low voltage prgming, // B3(PIC16) o B5(PIC18) usado para I/O #FUSES NOCPD //Sin proteccin EE ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // /// Oscilador /// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // #use delay(clock=4000000) //Usar un oscilador de cuarzo de 4 MHz ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // void main() { do{ int valor; valor=input(PIN_A0); if(valor==0){ output_b(0x00); delay_ms (70); output_b(0x01); delay_ms (70); output_b(0x02); delay_ms (70); output_b(0x04); delay_ms (70); output_b(0x08); delay_ms (70); output_b(0x10); delay_ms (70); output_b(0x20); delay_ms (70); output_b(0x40); delay_ms (70); output_b(0x80); delay_ms (70); output_b(0x40); delay_ms (70); output_b(0x20); delay_ms (70); output_b(0x010); delay_ms (70); output_b(0x08); delay_ms (70); output_b(0x04); delay_ms (70); output_b(0x02); delay_ms (70); output_b(0x01); delay_ms (70); //El clsico Void main de C. //Inicio del programa //Ciclo Do/While //Variable local entera //el valor de la variable se lee en el PIN_A0

//Salida del dato hexadecimal en el puerto B //Esperar retardo de 70 milisegundos

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} else{ output_b(0xFF); } } while(TRUE); } //Condicin de bucle infinito //Fin del Programa. Gracias!!!

ElprogramaescritoenC.

Tenemosyaelcdigofuente,entonces necesitamos compilarlo y generar por lomenoselcdigoparaprogramarloal PIC, es decir, el .hex, pero para generarlo es necesario crear un nuevo proyecto, para hacerlo seleccionamos

elmenProject>Create,yaparecerel siguiente cuadro de dilogo que nos pedir una ruta para abrir, tenemos que abrir el cdigo que acabamos de generar,elintroduccin.c,lobuscamos donde lo guardamos, recordemos que lo guardamos en la carpeta Blasted, y hacemosunclicenabrir.

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Inmediatamenteotrocuadrode dilogonospreguntarquPIC utilizaremos,paraestediseohemos elegidoelPIC16F877A,sihubisemos

elegidoelpic18f452igualtendramos queanotarese,loanotamosyhacemos clicenApply.

Una vez creado nuestro proyecto ya podemos compilar nuestro cdigo hecho. Hacemos n clic en el men Compile, y luego un clic en Compile o presionemos F9. Automticamente el
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programa se compilar con su compilador respectivo de la pestaa Lookup Part y nos marcar si tenemos errores, nos generar traducciones al asmyotrosvariosarchivostiles.


BotnCompilar.

Elprogramacompilndose,consuversinPCMparael877,generael.err,.hex,etc.Ynosmuestrala cantidaddememoriaqueestamosutilizandoeneldispositivo.

Enestecasotenemos0erroresy0advertencias,queriendodecirqueelprogramaya puedeserquemadoenunPIC.

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El esquema del circuito se muestra a continuacin y puede ser simulado en Proteus 7.1 y funciona correctamente, una buena opcin cuando no contamos con recursos paracomprarunPIC.

Esquemtico.

El PIC16f877A contiene el cdigo introduccin.hex programado, para programar el PIC utilizamos el quemador Winpic800 con el GTP_USB_Lite pero pueden usar cualquier otro programador como el incluido en PICC que es el ICD cuya informacin la encuentran fcilmente en la red. Y podemos usar cualquier otroconel.hexel.cof. Finalmente comentamos que este compilador tiene opciones de Wizard paraPICsmssofisticadosyengeneral para cualquier PIC, tiene libreras HID, USB,tieneunmonitordepuertoserial, convertidores de cdigo a C, buscador
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de datasheets, convertidor de nmeros, editor de macros y una muy buena ayuda que podemos leer y continuar aprendiendo a usar este programa y sus dems funciones que nosonexplicadasenesteartculo.:) R.D. Autor: Miguel ngel San Pablo J. blastedrobotics@yahoo.com.mx Referencias: www.ccsinfo.com/ El demo del picc lopuedesdescargaraqu.

CONVERTIDORES ADCYDAC
INTRODUCCION En la actualidad existen diversos sistemas electrnicos que van desde la aplicacin de la ley de ohm hasta sistemas desarrollados para las comunicaciones, aplicados en la electrnica de potencia, bioelectrnica, robtica en sistemas digitalescomosonlasmicrocomputadorasyhaciendo una interfaz con el mundo real pasndolo por un sistemaanalgicoyllevndoloalossistemasdigitales. El espectacular desarrollo de la microelectrnica ha intensificadolatendenciageneralizada,aaumentarla complejidaddelsistemafsico(hardware)paraelevar lavelocidaddelosprocesadoresdigitalesyampliarde esaformasucampodeaplicacin. Esto hace que como estudiantes nos veamos obligados a cambiar nuestros mtodos de diseo y a elevarlacapacidaddesntesisdeestructurasdigitales complejas. En esta ocasin el desarrollo de esta prctica esta fundamentadaenlosconvertidoresanalgicodigitaly digitalanalgico veremos su estructura, su funcionamientoylaaplicacinqueledamos. CONVERTIDORANALGICODIGITAL(ADC) Un conversor analgicodigital es un dispositivo electrnico capaz de convertir un voltaje determinado en un valor binario, en otras palabras, este se encarga de transformar seales anlogas a digitales(0'sy1's). Cmofunciona? PoseendossealesdeentradallamadasVref+ yVrefydeterminanelrangoenelcualseconvertir unasealdeentrada. El dispositivo establece una relacin entre su entrada (seal analgica) y su salida (Digital) dependiendo de su resolucin. Esta resolucin se pude saber, siempre y cuando conozcamos el valor mximo que la entrada de informacin utiliza y la cantidad mxima de la salida en dgitos binarios. A manera de ejemplo, el convertidor anlogo digital ADC0804tienelacapacidaddeconvertirunamuestra analgicadeentre0y5voltiosysuresolucines: Resolucin=valoranalgico/(2^8)1 Resolucin=5V/255 Resolucin=0.0196vo19.6mv. Lo anterior quiere decir que por cada 19.6 milivoltios que aumente el nivel de tensin entre las entradas nomencladas como "Vref+" y "Vref" que ofician de entrada al conversor, ste aumentar en una unidad su salida (siempre sumando en forma binariabitabit). CONVERTIDORDIGITALANALGICO(DAC) Caractersticas

Las seales son convertidas a formato discreto (digital) para facilitar su transmisin oalmacenamiento. Es posible realizar mediante procesamiento digital acciones imposibles de obtener mediante el procesamiento analgico (por ejemplo, filtros con respuesta de frecuencia arbitraria).

Laconversinsehaceenformadigitalporque sta es usualmente ms simple de realizar y ms barato de implementar que en la conversin analgica. Adems las seales digitales requieren usualmente menos ancho de banda y pueden ser comprimidas. Sin embargo, hay una prdida inherente de informacin al convertir la informacin continuaendiscreta. APLICACIONES

ProcesamientoDigitaldeSonido ProcesamientoDigitaldeVoz ProcesamientoDigitaldeImgenes ProcesamientoDigitaldeVideo

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 Laconversindedigitalanalgicoseutilizaen el procesamiento de msica (por ejemplo MP3), de voz, telfonos celulares, transmisin de imgenes y video. Uno de los beneficios principales del DAC es quelastransformacionesdesealessonmssencillas de realizar. Una de las ms importantes transformadaseslaTransformadadeFourierdiscreta (TFD). Esta transformada convierte la seal del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia. La TDFpermiteunanlisismssencilloyeficazsobrela frecuencia,sobretodoenaplicacionesdeeliminacin deruidoyenotrostiposdefiltrado. CONVERTIDORANALGICODIGITAL(ADC) Una conversin analgicadigital consiste en la trascripcin de seales analgicas en seales digitales, con el propsito de facilitar su procesamiento (encriptacin, compresin, etc.) y hacer la seal resultante (la digital) ms inmune al ruido y otras interferencias a las que son ms sensibleslassealesanalgicas. TIEMPODECONVERSIN: Eseltiempoquetardaenrealizarunamedida el convertidor en concreto, y depender de la tecnologa de medida empleada. Evidentemente nos da una cota mxima de la frecuencia de la seal a medir. Sinorespetamoseltiempodeconversin,en lasalidatendremosunvalor,quedependiendodela constitucindelconvertidorser: DESARROLLO 1. Como primera parte se implemento una etapa de oscilacin con un CI 555 en

1. Un valor aleatorio, como consecuencia de la conversinencurso 2. Elresultadodelaltimaconversin OBJETIVO Crear primeramente un Convertidor Digital Analgico (DAC) a base de transistores PNP, en este casousaremoseltransistorBC557,comonuestroDAC queremosqueseade8bits,entoncesnecesitamos8 transistores BC557. Ya estando funcionando el DAC, procederemos a conectar estas salidas analgicas a un Convertidor AnalgicoDigital (ADC), este ADC siendo creado tambin por componente a componente; al conectar el DAC con el ADC necesitaremos Buffers, contadores y una latch, obteniendoasienlasalidaunasealdetipoRAMPA. MATERIAL: TransistoresBC557 Contadores(74LS293) Amplificadoresoperacionales(OP_AMPs) Resistenciasde1KOhm Resistenciasvariables leds capacitaresceramicos Protoboards cableparalasconexiones Buffer(CD4049) Latch(74LS374) Comparador(LM339) CLK(LM555)

configuracin astable como se presenta a

continuacin:

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 . . madeun Diagram oscilado orcon555

2. Comosegundaeta apaseimplementaron contad dorespatam mandarunosycerosa nuestr rostransistores.

Diag gramadecontador

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3. Enlat terceraetapa aconectamo oslasalidade loscon ntadoresab buffersestosparatener unam mejorsealparalostrans sistores,yas 4. ultima etapa mostramo a os En esta u ro Conver rtidor Analgico/Digita al nuestr (ADC), a la cual se le agrego amplificacin , e en mo odo inversor para que la seal sea positiv y de all a un compa va arador la cua al

tenemo osnuestroC Convertidor Digital/ /Analgico(D DAC)comple etocomolo mostra amosenlafig gura.

noscomparanuestrasealdeentradadel tajedeentra ada,lasalida a DACy nuestrovolt del com mparador es la que nos da el pulso s s o de acti ivacin a la LATCH y esta es la que e da nues nos stra salid da digital.

Dia agramaparaelDA AC.

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Dia agramaparaelADC. D

34


IM MPLEMENTA ACION Acontinuacin npresentam moselcircuito oimplentado o pa araestaprc ctica.

RE ESULTADOS tinuacinpre esentamoslosresultado os Acont btenidos en esta prctic Se obser la ramp ca. rva pa ob ob btenidaporn nuestroDAC C.

BIBLIOGRAFIA

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Cuestionario.
Tema:MecnicaClsica.LaFuerzadeGravedad.
Para Newton la gravedad es un caso particular de la fuerza que al actuar sobre la masa inercial de un cuerpo lo acelera. La fuerza de gravedad, que al menos obra entre dos cuerpos, acta sobre sus masas gravitacionales tiempo curvo. As, los cuerpos, bajo la accin de un campo gravitatorio

esttico, sin gravitones y velocidad, inercialmente aceleracin se mueven, dentro de con las

uniforme,

geodesias de la curvatura del espaciotiempo de una regin local, que los tiende a unir en su centro de masas.

instantnea y a distancia, en un espacio tridimensional plano absoluto e

independiente de un tiempo absoluto uniforme y hace que los cuerpos

aceleren hacia cada otro.

Para los fsicos cunticos la gravedad es la fuerza de interaccin, entre cuerpos, que acta a travs del campo de

gravitatorio

esttico,

compuesto

gravitones virtuales, emitidos de su masa-energa y viajan cerrados a c.

En la Relatividad General la inercia, del espacio plano, se generaliza al espacio-

Acontinuacinpresentamosunasseriedepreguntasparaquelasmeditesypiensesun poco,resulvelasyverasqueserentretenido. Noesnecesariohaceroperaciones,slotienesquepensaryrazonarsinestresarte. Suerte!

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 Pregunta1:QusucederasiustedhoradaraunhuecodesdeelPoloNortehastael PoloSur,ydejaracaerunaboladentrodelhueco?

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 Pregunta2:Siusteddispararaunaboladirectamentehaciaarriba(a90gradosdel horizonte),yunabalaaunngulode45gradosdelhorizonte,cultocaraelsuelo primero?

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 Pregunta3:SiustedpudierahacergirarlaTierracincovecesmsdeprisaquesu rotacinactualdeunavueltadiaria,aumentaranotablementelagravedad?

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 Pregunta 4: Si usted dejara caer una bola desde una altura de 3 metros, y simultneamente disparara una bala paralela al horizonte, cul llegara antesalsuelo?

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