PS2323 SISTEMAS DE CONTROL 2

Lunes 17 / Enero / 2005

Clase #3: Controladores PID
P = Proporcional al Error
I = Integral al Error
D =Derivada del Error
La estruc tura general del un c ontrolador PID es la siguiente:
))] 1 * /( * ( ) * 1 / 1 ( 1 [ ) ( + + + s d s Td s T Kc s Gc (1)

Generalmente, en los libros de texto aparec e de la manera
siguiente:
] * ) / 1 ( 1 [ ) ( s Td Ti Kc s Gc + + (2)

Las cuales se pueden visualizar mejor de la manera siguiente:
)] 1 * ( * /[ )] 2 )( 1 [( ) ( + + + s d s Z s Z s Kc s Gc (1 )
s Z s Z s Kc s Gc / )] 2 ( * ) 1 [( ) ( + + (2 )

Es importante que se tenga en c uenta que la diferencia entre las
dos relaciones se encuentra en la ganancia de los controladores a
frec uenc ias altas, debido a:
La relac in (1 ), la gananc ia a frec uenc ias altas esta ac otada en
infinito.
La relac in (2 ), aade ruido, adems de amplific ar la seal.

Se trabajar c on la forma (1), y se debe tener en c uenta lo siguiente:
Ganancia: Kc
Atraso: s Z s / ) 1 ( +
Adelanto: ) 1 * /( ) 2 ( + + s d Z s

A tener en c onsiderac in:
El polo en el adelanto limita la gananc ia a frec uenc ias altas.
Si se quiere mejorar la respuesta transitoria, se usa el adelanto.
Si se quiere modificar el error en estado estacionario, se usa el
atraso.

Mtodos de Sintonizacin Empricos
1.- Mtodo de Curva de Reaccin - Ziegler Nic hols: En 1942 y 1943,
Ziegler y Nichols desarrollaron dos tcnicas de sintonizacin (conocidos
como primer y segundo mtodo) basados en el comportamiento del
sistema (a lazo abierto y a lazo c errado).
Para este mtodo se debe seguir:
Abrir el lazo (c ontrolador en modo manual)
Perturbar el sistema mediante una entrada tipo escaln de
magnitud A y se obtiene la salida del sistema a esa entrada.



Se aproxima la respuesta sobre amortiguada a un sistema de
primer orden con retardo del tipo:
) 1 * /( ) * exp( * + s s L K

Con los valores ident ificados se sintonizan los parmetros del
c ontrolador segn la tabla.

Kc Ti Td
P T/ (L*K)
PI 0.9(T/ (L*K)) L/ 0.3
PID 1.2(T/ (L*K)) 2L 0.5L

EJEMPLO:

K = 0.05 L = 0.3 T = 2
) 1 2 (
05 . 0
3 . 0
+

s
e
s
160
) 05 . 0 )( 3 . 0 (
2
2 . 1 Kc
T1=0.6 Td=0.15
Sobrepic o = 50%
Tss = 5sg PID

,
_

+
+ +
1 015 . 0
15 . 0
6 . 0
1
1 160 ) (
s s
s Gc
) 10 )( 2 )( 1 (
1
+ + + s s s
1
0,05
2.- Mtodo de Oscilaciones Sostenidas: es un mtodo de diseo
basado en la respuesta del sistema a lazo cerrado. Es un procedimiento
alternativo que se basa en la respuesta del sistema a lazo cerrado cuyas
respuestas son oscilatorias.
Para este mtodo se debe seguir:
Eliminar el efecto integral y derivativo del controlador (si los
hubiera), de manera de obtener un proporcional puro.
Aumentar la ganancia del controlador hasta llevar al sistema hasta
el lmite de la estabilidad (oscilacin sostenida). El valor de la
ganancia que produce esa respuesta se denomina ganancia
ltima (Ku) y el perodo de oscilacin de la salida se denomina
perodo ltimo (Tu). Con esos valores, se ajustan los parmetros del
c ontrolador segn la tabla que aparec e a c ontinuac in.

Kc Ti Td
P 0.5*Ku
PI 0.45*Ku Tu/ 1.2
PID 0.6*Ku Tu/ 2 Tu/ 8

La aproximacin de la respuesta controlada esperada depender
de la exac titud de la identific ac in de los parmetros del sistema.
EJEMPLO:



) 2 )( 1 (
1
+ + s s
-1 -2
) 10 )( 2 )( 1 ( + + + s s s
K
-1
-2
-10
x x x x x
390


Ku = 390
11 . 1
2

n
w
Tu


De la tabla obtenemos
Kc=0.6 Ku = 234
Ti = Tu/ 2 = 0.55
Td = Tu/ 8 = 0.14
PID =

,
_

+
+ +
1 014 . 0
14 . 0
55 . 0
1
1 234
s
s
s

Sobrepic o = 50%
Tss = 5sg

NOTA: estos mtodos se utilizan para obtener los parmetros de un
c ontrolador inic ial, para luego hac er los ajustes que mejoren la respuesta.


Mirc oles 19 / Enero / 2005
Lunes 24 / Enero / 2005
Clase s #4 y #5: Clculo de Compensadores usando la Respuesta
Frecuencial (Diagrama de Bode)


Control Proceso
) 10 )( 2 )( 1 (
390
+ + + s s s
Tu
Se utiliza cuando se desea satisfacer requerimientos especficos en
funcin de ndices de la respuesta frecuencial (MG, MF, etc.). Se debe
verificar si mediante un simple ajuste de ganancia es posible obtener un
sistema con las especificaciones deseadas. Si no es posible, entonces
agregar una red de compensacin que permita modificar la respuesta
frecuencial hasta obtener el comportamiento deseado.
1.- Tcnica que se basan en el lugar geomtrico de las Races: tiene una
respuesta que ajuste en general a lo diseado.
2.- Tcnicas empricas (Ziegler y Nichols): se tiene poco control sobre lo
que ser la naturaleza de la respuesta y en general, es muy osc ilatoria.
Respuesta Frecuencial del Sistema
Modificada en amplitud y fase.
Para frecuencias entre 0 e .
Vale rec ordar que si se tiene el siguiente sistema:
) 3 )( 2 )( 1 /( 12 + + + s s s Sistema

La magnitud viene dada por el valor de la funcin evaluada en s =
jw, con w (0, ). Mientras que la fase, viene dada por el aporte angular
de los c eros y polos del sistema.
Ahora vase que si se c ierra el lazo;

Se tiene que;
) ( 1 /( ) ( ) (
) 1 /( / ) (
jw G jw G jw T
G G R Y s T
+
+



G
R
Y
Entonces;
Se busca que la respuesta frecuencial a lazo cerrado tenga
gananc ias altas a muc has frec uenc ias .
Se busc a que el margen de ganancia y el margen de fase sean
buenos, es dec ir, 8dB y mayor a 45, respec tivamente.
Si se quiere insensibilidad, entonces se trata de poner la ganancia
alta para un ancho de frecuencias.
Rec uerde que a mayor margen de fase, se tiene un menor
sobrepico.

ESTABILIDAD RELATIVA


Se observa el Margen de
Fase y el Margen de
Ganancia para verificar la
estabilidad del sistema, y se
procura que el sistema no
se encuentre en el lmite
para darle rango de error
al sistema y as evitar entrar
en inestabilidad.
Compensador en Adelanto
Para el c ontrolador de la forma;
) 1 /( ) 1 ( ) ( P s Z s Kc s Gc + + Con Z1 < P1
Z1=P1
1 0

De tal manera que el diagrama de polos y ceros, conserve el cero
a la derec ha del polo.
Con el compensador se quiere mejorar el ancho de banda del
sistema y a su vez, sumar ngulo para tener el margen de fase
adecuado.

Para todas las frecuencias, el controlador produce un adelanto de
fase, el cual es pequeo a bajas y altas frecuencias y va
aumentando en la medida que la frecuencia se acerca a Z1 y P1 .
Hay un valor de frecuencia en el cual el aporte de fase es mximo.
El efec to de agregar fase positiva en un sistema es algo benefic ioso ya
que permite mejorar la estabilidad del sistema (aumenta MF y MG).
Por esta razn, el beneficio del controlador en adelanto se obtiene
del aporte positivo de fase que introduce en el sistema.
El objetivo consiste en ubicar adecuadamente el cero y el polo del
compensador de manera que el aporte mximo de fase ocurra en la
frec uenc ia de 0 dB del sistema c ontrolado. (NOTA: 0 dB del sistema
controlado).

Como el diseo se resume a aprovechar el mximo aporte de fase, se
obtiene que el diagrama de Bode del sistema c ompensado sea:

La separacin entre el polo y el cero definen el aporte de fase
mximo. El valor de la frecuencia mxima, Wmax, a la cual ocurre el
aporte de fase mximo esta dado por:
Zp W max

Dado el c ontrolador;
) 1 /( ) 1 ( ) ( P s Z s Kc s Gc + +
Para el diseo del controlador, se desea estudiar nicamente el
efecto del cero y el polo en el diagrama de Bode. Adems, se desea
que el diagrama de magnitud sea:

Es decir, se debe expresar Gc como;
) 1 ) 1 /(( ) 1 ) 1 / (( ' + + + P s Z s Kc Gc
Si se expresa;
Z1=1/ T
El polo c omo un fac tor del cero;
P1=Z1/ con 0<<1
Entonces;
) 1 ) * * /(( ) 1 ) * )(( * ( + + s T s T Kc Gc
Con estos valores se obtiene que;
) * /( 1 max T W
) 1 /( ) 1 ( + m Sen
Wp Wo
Procedimiento de Diseo del controlador en Adelanto
Ajustar la ganancia del controlador para satisfac er el requerimiento
de error en estado estacionario (Es el mismo diagrama de
magnitud del sistema sin compensar pero desplegado hacia
arriba).
Determinar el MF del nuevo sistema (con el ajuste de ganancia) y
c alc ular el aporte de fase que debe agregar el c ontrolador para
O dB
satisfacer el requerimiento de MF. Agregar un margen de
seguridad (5- 15).
seguridad MF MF fase + + '
Con el margen de fase, c alc ular el valor de alfa.
Ubic ar Wmax en el valor de frec uenc ia donde el diagrama de
magnitud del sistema sin c ontrolar vale;
/ 1 log 20
Una vez que Wmax esta determinado, calcular entonces el valor
de Z1 y P1.
Verificar.
Para finalizar, tngase en consideracin que:
Al aumentar el ngulo, el sistema se hac e robusto.
Al aumentar el anc ho de banda, se hace al sistema mucho ms
rpido.
EJEMPLO:

) 2 (
4
) (
+

s s
s G
Kv= 20 1/ seg
f = 50
;
Mg = 10dB

) 2 (
4
lim
0
+

>
s s
s Kv
s
= 2 10 Kc

Sin compensar:


Al agregar 10 Kc se aumenta el ancho de banda pero
disminuye el margen de fase y el sistema se hac e ms inestable.
Para f = 50

el c ompensador en adelanto debe aportar
m = + 5 33 . Se suman c inc o grados por seguridad.

1
1
m Sen 24 . 0

f1 f2


La idea es que en m el aporte de magnitud de 6.2 dB sea el
punto de c ruc e de la gananc ia. Es dec ir, se busc a en la respuesta
original del sistema el en que la ganancia es de -6.2 dB y all centro el
compensador, para con su aporte llegar a cero y tener el nuevo punto
de c ruc e.

) 2 (
40
) (
+

s s
s G
20
2 . 6
2
10
4
40

+






o
p

m

m =38
o
p

m

m =38
dB 2 . 6
1
log 20

26
1
-20
-40
6.18
-6.2

m
-90
-180

m


Compensador en Atraso
El diagrama de polos y ceros, se debe c onservar el c ero a la
izquierda del polo.
El diagrama de Bode del c ontrolador es:

Caractersticas:
Del diagrama de magnitud se produce que el controlador
produce una atenuacin a frecuencias elevadas . Del diagrama de
fase se observa que introduc e una fase negativa para todas las
frecuencias.
Se observa la similitud con el compensador en adelanto, luego el
anlisis para det erminar la fase, Wmax y atenuacin es el mismo.
Al igual que para el diseo del compensador en adelanto, se
considerar slo el efecto del polo y el cero para el anlisis del diseo del
c ontrolador, es dec ir, c onsideramos el c ontrolador de la forma;
) 1 ) * * /(( ) 1 * ( ) ( + + s T s T s Gc >1
Y Kc se ajusta para c umplir c on el error en estado estac ionario.









El efecto de agregar fase negativa al sistema es desestabilizador,
por lo tanto no se puede aprovechar el comportamiento de fase del
controlador para mejorar la estabilidad del sistema.
Cmo afecta el controlador de atraso de fase el comportamiento
de fase? Considere un sistema c uya respuesta frec uenc ial est por:
-20log
Wmax
1/T 1/T

El controlador debe ponerse a bajas frecuencias (Parte A), para
atenuar el sistema y obtener un MF mayor, pero el sistema se hace mas
lento.
Si el polo y el cero del compensador se colocan en la zona B, el
efecto negativo del comportamiento de fase del controlador reduce el
MF del sistema y por tanto su estabilidad relativa.
En la zona C, no tiene ningn efecto sobre la respuesta del sistema,
ya que no se modific a la frec uenc ia de c ruc e ni la fase del sistema.
Por lo tanto, el controlador debe colocarse en la zona A, ya que el
efec to negativo del c omportamiento de fase no afec ta la fase del
sistema en las c erc anas de la frec uenc ia de c ruc e por O dB, pero
adems la atenuacin del compensador permite ubicar la nueva
frecuencia de O dB en un valor menor, y por lo tanto, se mejora la
estabilidad del sistema (aumenta el MF). Como efecto negativo se
reduc e el anc ho de banda del sistema.

Procedimiento de Diseo del controlador en Atraso
Ajustar la gananc ia del c ontrolador (Kc ) de manera de c umplir c on
los requerimientos de error en estado estacionario.
-180
0
A B C
A partir del diagrama de Bode del sistema original (con el ajuste de
Kc), determinar el valor de frecuencia que permite cumplir con el
requerimiento de MF y sumarle 5 grados de seguridad.
5 180 0 ' + + MF dB W
Que es la nueva frec uenc ia de c ruc e.
Calc ular la ganancia del sistema en la nueva frec uenc ia de c ruc e
por 0 dB. El controlador debe producir la atenuacin necesaria
para que el nuevo valor de gananc ia sea 0 dB, esto es;
) 0 ( * log 20 dB jW G K
Ubicar el cero del controlador una dcada por debajo de la
frecuencia de c ruc e de 0 dB, Z1=0,1W 0dB, y el polo del
c ontrolador queda definido por el c alc ulado en el paso anterior.

De manera general, con los compensadores se tiende a mejorar el
margen de fase (adelanto o retraso). Lo primero que se hace es ajustar la
ganancia para cumplir con las especificaciones del error en estado
estacionario. Una vez corregido el error en estado estacionario, calcule el
margen de fase y determine el aporte del compensador.
Con el aporte, determine , y determine la frecuencia en la que la
magnitud es ) / 1 log( 20 . Ese ser el nuevo punto de cruce de la
ganancia. A partir de ella determine la ubicacin de los polos y los ceros.

EJEMPLO:
Ej. Compensador en atraso
) 2 )( 1 (
4
) (
+ +

s s s
s G AB=1.15 (punto de c ruc e de la gananc ia)
15 . 1
) 2 )( 1 (
4

+ +

j j j



169 90 30 49 tan
2
15 . 1
tan 15 . 1 tan
1 1 1

11 f


dB
seg
rad
j j j
G
14 6 . 4 4 . 0
4 1
4
4 . 0
125
2
tan tan 90
125
) 2 )( 1 (
4
125 5 50 180
2 2
1 1

+ +



+ +

+ +

Entonces para que el punto de cruce de la ganancia sea 0.4 debo
restar 14dB para que la curva pase por cero, por ende, el compensador
en atraso debe restar 14dB.







TAREA
Ejercicio 1:
La planta a ser c ontrolada esta desc rita por la func in de
transferencia:
) 70 )( 5 )( 2 . 0 (
) 5 . 0 ( 280
) (
+ + +
+

s s s s
s
s Gp

Este es un sistema tipo 1, por lo que el sistema realimentado tendr ess=0
para una entrada tipo esc aln, y un error finito distinto de c ero para una
entrada tipo rampa (asumiendo que al realimentarlo el sistema es
estable). El error c onstante para la entrada tipo rampa es Kv = 2. A bajas
frec uenc ias, la planta tiene una pendiente en la magnitud de -20
dB/ dcada, y a altas frecuencias la pendiente es -60dB/ dc ada. La
curva de la fase empieza en -90` y termina en -270`.
Las especificaciones que se deben satisfacer son:
Ess para una entrada tipo rampa 0.02;
El margen de fase PM 45`
Estas especificaciones no imponen ningn requerimiento en el tipo
de compensador que debe usarse. Es posible usar compensador en
adelanto o en atraso para este problema, o una c ombinac in de ambos.
Pero usaremos el compensador en adelanto para solucionarlo.
La planta dada es tipo 1, y el error en estado estacionario buscado
es para una entrada tipo rampa, por lo que el compensador no necesita
tener ningn polo en s=0. Solo la ganancia Kc necesita ser hallada para
el ess. El ess para una entrada tipo rampa en el sistema dado es:
2
) 70 )( 5 )( 2 . 0 (
) 5 . 0 ( 280
. lim
0

1
]
1

+ + +
+

>
s s s s
s
s Kv
s

5 . 0
1

K
ess
Como el valor especificado el ess es 0.02, la constante de error
requerida K=50. Por lo tanto la gananc ia del c ompensador es:
25
02 . 0
5 . 0

do especifica
actual
ess
ess
Kc
25
2
50

actual
requerido
K
K
Kc

Este valor de Kc satisfar la espec ific ac in del ess, y el resto del
diseo del compensador se centrar en la especificacin del margen de
fase.
En la figura anterior podemos observar los diagramas de fase y de
magnitud del sistema. La lnea punteada es para Gp(s) y muestra el
efecto de Kc en la magnitud. La curva de fase no cambia cuando se
sa t isface el ess, ya que el compensador no tiene ningn polo en el
origen.
La lnea horizontal punteada en 125` se incluye en la figura para
indicar el cambio de fase que satisface la especificacin del margen de
fase (+10`) cuando la frecuencia a la que el cambio de fase ocurre se
hace la frecuencia correspondiente al punto de cruce. La lnea vertical
punteada indic a esa potenc ia.
Note que esa frecuencia de Kc.Gc(s) es mayor que la de Gp(s). La
misma se ha movido a la derecha del grafico. El ancho de banda
realimentado se incrementar de una manera similar. El margen de fase
ha decrecido de acuerdo a Kc, entonces satisfaciendo el ess hemos
hecho al sistema menos estable; de hecho, aumentando Kc para reducir
el ess puede hac er al sistema inestable. Manteniendo estabilidad y
c onsiguiendo el margen de fase deseado es la tarea de la c ombinac in
del compensador con un polo en cero.
Nuestra habilidad para determinar grficamente valores de
wx-compensado y de obviamente depende de la resolucin y la precisin
del diagrama de Bode de Kc Gp(jw). Diagramas de Bode c on alta
resolucin como los obtenidos en MATLAB nos permiten tener mediciones
razonablemente exactas.
Como mencionamos anteriormente la frecuencia de gananc ia de
cruce es seleccionada a la frecuencia en que la fase KcGp(jw)
= -125`. Este valor de c ambio de fase es hallado de -180 + 45 + 10 = -125,
lo que permite que la especificacin del margen de fase sea satisfecha,
tomando en c uenta la caracterstica no lineal del compensador.
De la curva de la fase en el diagrama de Bode, este valor del
c ambio de fase oc urre aproximadamente entre 2 y 3 r/ s. Como el punto
medio de la frecuencia en una escala logartmica es la media
geomtrica de las dos frecuencias finales, un estimado de la frecuencia
deseada es s r w / 45 . 2 3 . 2 .
El compensador en adelanto debe atenuar | KcGp(jw)| para que
tenga un valor de 0dB a una frecuencia w=2.45 r/ s. De la curva de
magnitud, es fcil observar que | KcGp(j2.45)| d B esta entre 15dB y 20dB.
Una medida precisa del grfico puede darnos un valor de 17.4 dB para la
magnitud. El valor c orrespondiente de es calculado sabiendo que
, y el resultado es = 7.435.
Ahora que tenemos los valores de wcompensada y , podemos
determinar el valor del cero y el polo del compensador, usando
, Los valores que obtenemos son Zc=0.245
y Pc=0.033. Por lo que el compensador final para este ejemplo es:
) 033 . 0 (
) 245 . 0 (
37 . 3
) 1
033 . 0
(
) 1
245 . 0
(
25
+
+

+
+

s
s
s
s
G
c













Ejercicio 2:
Tenemos el mismo sistema del ejercicio anterior, pero en este caso
usaremos un c ompensador en atraso. Vamos a tener el mismo valor de
Kc que anteriormente igual a 25.
Los diagramas de fase y magnitud se muestran en la figura
siguiente. La curva de magnitud punteada es para Gp( s) e ilustra el
efecto de Kc en la magnitud. Especficamente | KcGp(jw)| que es 20
log| 25| que es aproximadamente =28dB sobre la curva para | Gp(jw)|
para todas las fecuencias. La curva de fase no cambia cuando la
especificacin del ess se satisface, debido a que el compensador no
tiene polos en el origen. Las lineas punteadas horizontales y verticales
indican la frecuencia de ganancia de cruce no compensada (con Kc
inc luido) de 9.36 r/ s, y un margen de fase de -161,3` a esa frec uenc ia.
Note que la fecuencia de ganancia de cruce de KcGp(s) es mayor
que la de Gp(s); la frecuencia de cruce se ha movido a la derecha del
grafico. El ancho de banda se ver incrementado deuna forma similar. El
margen de fase ha disminuido en cambio debido a Kc, por lo que al
igual que en el problema anterior, satisfac iendo el ess ha hec ho a nuestro
sistema menos estable relativamente.

Del diagrama de Bode obtenido anteriormente en MATLAB,
podemos observar que la fecuencia de ganancia de cruce w=9.36r / s. El
cambio de fase de la planta a esa frecuencia y el Margen de fase no
compensado son:
` 7 , 18 `) 3 , 161 ( ` 180
` 3 , 161 ) (
_
+

compensado no
PM
jw KcGp

Como el valor del margen de fase no compensado es positivo, el
sistema realimentado formado al colocar un realimentador cerca de
KcGp(s) es estable, pero el margen de fase es menor que el valor
espec ific ado, asi que se requiere la c ompensac in.
El compensador en atraso necesitar mover la curva de fase hacia
arriba hasta la frec uenc ia de gananc ia de c ruc e un valor de
` 3 , 36 ` 7 . 18 ` 10 ` 45
max
+
Ya que este valor de max est bastante por debajo de 55`,
podemos disear un compensador simple. El valor de que corresponde
a este max es:
256 . 0
` 3 . 36 ( 1
`) 3 . 36 ( 1

Sin
Sin

Este valor de mover la c urva de magnitud a la frec uenc ia de
w=wmax en un valor igual a 10log(1/ 0.256)=5.92dB. Por lo que la
frecuencia de ganancia del compensador escogida ser aquella donde
| Kc Gp(jw)| =-5.92dB. Del diagrama de Bode observamos que esta
frecuencia wcompensada =13.5 r/ s. Colocando la frecuencia de mximo
cambio de fase de compensacin a esta frecuencia, aade el cambio
de fase ms positivo posible a nuestro sistema a la frecuencia donde el
margen de fase de nuestro compensador estar definido.
Ahora que tenemos los valores de wcompensada y , podemos
determinar los valores de los polos y los ceros en el compensador. De la
relacion: obtenemos que estos
valores son:
7 . 26
256 . 0
83 . 6
83 . 6 256 . 0 5 . 13


c
c
P
Z

Por lo que el c ompensador final para este ejemplo ser:
) 7 . 26 (
) 83 . 6 (
7 . 97
) 1 038 . 0 (
) 1 146 . 0 (
25
) 1 7 . 26 / (
) 1 83 . 6 / (
25
+
+

+
+

+
+

s
s
G
s
s
s
s
G
c
c