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PROFESOR
PEDRO SAAVEDRA G.
EDICIN II
CRISTBAL SCHEEL L.
m&& + cx + kx = f (t ) x &
Propiedades importantes de un sistema lineal 1.- Principio de superposicin. Si sobre un sistema lineal actan n excitaciones en(t) simultneamente y si las respuestas del sistema a cada excitacin por separado son:
e1(t)s1(t) e2(t)s2(t) ... .. Entonces la respuesta cuando actan simultneamente es: e1(t)+ e2(t)+... s1(t)+ s2(t)+...
Es decir, la presencia de una excitacin, no afecta la respuesta del sistema a otras excitaciones. 2.- En el estado permanente: La respuesta de un sistema lineal a una excitacin armnica , es a la misma frecuencia . Si: f (t ) = F0 sent x(t ) = X 0 sen(t )
Linealizacin de los sistemas para pequeas oscilaciones respecto a su posicin de equilibrio. sen cos 1 & && 2 ,&, etc 0 Ejemplo. Determine la ecuacin del movimiento y linealcela
& = I 0&
l & I 0& + mg sen = 0 2 3 5 l & I 0& + mg + ... = 0 3! 5! 2 l & Para pequeas oscilaciones: I 0& + mg = 0 ; ecuacin lineal 2 Esta ecuacin es de la forma: m&& + kx = 0 x con: = x m= I0 k = mgl/2
Se llama sistema ideal porque la masa del sistema est concentrada en un bloque rgido de masa m, la elasticidad del sistema est en un resorte sin masa, la disipacin de energa ocurre en un amortiguador viscoso sin masa.
b)
Rigidez
k=
= E
F A = E l l k = F l = EA l
= TL GJ k =T =GJ L
= Fl 3 48 EI
k = F = 48 EI l 3
1 1 1 : Resortes en serie = + k eq k1 k 2
k eq = k1 + k 2 : Resortes en paralelo
5 Amortiguamiento viscoso :
F = c(v 2 v1 ) c : Coeficiente de amortiguamiento viscoso
m&& + cx + kx = f (t ) x &
Se obtiene una ecuacin diferencial lineal de segundo orden. A continuacin se resolver esta ecuacin diferencial para diferentes casos particulares de la excitacin: f(t) =0 y c=0 : Vibraciones libres no amortiguadas f(t) =0 y c0 : Vibraciones libres amortiguadas f(t) = F osen t : Vibraciones forzadas, excitacin armnica f(t)= fuerza peridica: Vibracin forzada, excitacin peridica f(t)= fuerza cualesquiera: Vibracin forzada, excitacin cualesquiera f(t)= fuerza de impacto
Determinar el movimiento del sistema ideal cuando se le da un desplazamiento y velocidad inicial (x0 y x 0). El problema entonces se reduce al siguiente problema del valor inicial P:V.I. &
m&& + kx = 0 ; x(0) = x0 x
La solucin de esta ecuacin es del tipo:
6 x(t) = A ert reemplazando esta solucin en la ecuacin diferencial se obtiene: (mr2 + k ) Aert= 0 Los valores de r que conduce a la solucin no trivial: A=0, son determinados de la ecuacin caracterstica: k mr 2 + k = 0 r = j m
La solucin general de una ecuacin diferencial es la suma de todas sus soluciones particulares, por lo tanto: x(t ) = C1e r1t + C 2 e r2t
x(t ) = Acos
k k t + Bsen t m m
n x(t ) = X 0 sen( n t + )
tg = n x0 x0 & X 0 = x0 + ( x0 n ) &
2 2
(1-2)
NOTA: La suma de una funcin seno ms una funcin coseno: puede x(t) = A senwt +Bcoswt ser expresada como una funcin seno con una fase: x(t) = X0 sen(wt+) = X0senwtcos + X0coswtsen para que expresiones (a) y (b) sean iguales , entonces: A= X0cos B= X0sen
(a)
(b)
X0 =
A 2 + B 2 ; tg = B/A
X0 T f v a
= Amplitud del desplazamiento, valor pico (m) = Perodo del movimiento (s) = 1/T = Frecuencia del movimiento (Hz) = 2 fn = Frecuencia (circular) natural de vibrar (rad/s) = ngulo de fase (rad) = x = Velocidad (m/s) & = && = Aceleracin (m2/s) x
v(t) = x (t) = X0ncos(nt + ) = V0sen(nt + + ) & 2 a(t) = && (t) = - X0n2sen(nt + ) = A0sen(nt + + ) x V0 = Amplitud o valor pico de la velocidad A0 = Amplitud o valor pico de la aceleracin
Xpp =Valor peak to peak del desplazamiento = 2 X0 XRMS = Valor RMS = 0.707 X0
n=
Solodependedelascaractersticasdelsistema(kym) Sidisminuyelarigidezdelsistema,disminuyen
TABLA N1. Relaciones entre desplazamiento, velocidad y aceleracin para una vibracin armnica simple y unidades de medidas estndares en el sistema mtrico y en el sistema ingls
EJEMPLO. Mquina rgida montada en 4 aisladores sobre una base elstica Despreciando la masa de las vigas respecto a la masa de la mquina, el modelo del sistema ser el indicado en la figura. Los 4 aisladores estn montados en paralelo entre ellos y en serie con la viga, por lo tanto, de Tabla N1 la rigidez equivalente k ser:
k= 4k a k v 1 = 1 / 4 k a + 1 / k v 4k a + k v
M = masa de la mquina ka = rigidez de cada aislador kv = rigidez de la viga Figura 1.2. Mquina rgida montada en 4 aisladores sobre una base elstica Ejemplo numrico Considere que: kv = 10 8 ( N / m) 4k a = 10 6 ( N / m)
entonces, la rigidez equivalente del sistema ser: 108 106 k= = 0.99 x 106 ( N / m) 4ka 8 + 106 10
Conclusiones importantes: 1. 2. Cuando la rigidez de un elemento en serie es mucho menor que los otros, la rigidez equivalente es aproximadamente igual a la rigidez del elemento menos rgido. Lo anterior muestra como flexibilizar para disminuir la frecuencia natural de una mquina: al agregar un elemento elstico disminuye la rigidez equivalente del sistema.
10 EJEMPLO Rotor de eje elstico montado en descansos hidrodinmicos y sobre una base rgida.
Figura 1.3. Rotor de eje elstico montado en descansos hidrodinmicos y sobre una base rgida.
1 k 2 M + me / 2 masa del rotor masa del eje rigidez del eje rigidez de la pelcula de aceite fn =
M me ke k
= = = =
k=
2ko ke 2ko + ke
Conclusin importante: Observe de la expresin anterior, que la frecuencia natural de vibrar del rotor cuando est detenido es diferente a su frecuencia natural cuando est girando. Cuando est detenido no existe la pelcula del aceite.
, x(0) = x0
Ecuacin caracterstica: mr 2 + cr + k = 0
11
Se define el amortiguamiento crtico, cc , como el mximo valor de c para que el sistema pueda vibrar libremente. De la ecuacin anterior se concluye que para que eso ocurra:
k c = m 2m
cc = 2 km = 2m n
(1-3)
La expresin anterior es ms cmodo expresarlo en funcin de 2 parmetros que son fciles de medir en la prctica: y n c (1-4) = Factor de amortiguamiento = cc en base a estos parmetros las soluciones de la ecuacin caracterstica sern:
r1 , r2 = n n 2 1
Caso I: Amortiguamiento sub-crtico ( < 1 ) Races complejas conjugadas Existe vibracin. En este caso la solucin de la ecuacin diferencial ser:
d = n 1 2 =frecuencianaturaldevibraramortiguada
x(t ) = X 0 e
nt
sen( d t + d )
2
(16)
X 0 = x0 +
tg d =
(x0 + n x0 ) &
d 2
d x0 x0 + n x0 &
El efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres, figura 1.4 y 1.5 es: Disminuir secuencialmente la amplitud de las vibraciones libres. Disminuir la frecuencia natural de n a d .
En la prctica generalmente < 0,2 y n d , es decir, la frecuencia natural de vibrar es aproximadamente igual en valor a la frecuencia natural de vibrar amortiguada. Sin embargo,
12 debido a lo anterior en mucha de la indistintamente para ambos casos. literatura existente se habla de frecuencia natural
d(t) = desplazamiento vibratorio despus de desplazar en di el sistema desde su posicin de reposo y dejarlo vibrar libremente. Figura 1.5. Efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres
13 Decrecimiento logartmico () Una forma prctica de determinar el amortiguamiento es a partir de un registro de vibraciones como el indicado en la figura 1.4, midiendo el cuociente entre dos amplitudes Xn y Xn+m, es decir m ciclos, se obtiene el decremento logartmico , de: Definicin:
= 1 / mln
Xn X n +1
(1-7)
Los valores de Xn y Xn+m ocurren en un tiempo t y t + mTd respectivamente. Para ambos casos sen (dt + d )1. Entonces:
= 1 / mln
e nt
n (t + mTd )
=
Para pequeos valores de ,
1 2
14
Caso II: Cuando el mortiguamiento es crtico ( = 1), se obtiene: races reales e iguales no existe vibracin
r1 = r2 = n
La solucin para este caso es: x(t ) = ( A1 + A2t )e n t introduciendo las condiciones iniciales, se obtiene: x(t ) = [x0 (1 + nt ) + x0 ]e n t &
(1-9)
Caso III: Cuando el amortiguamiento es sobre-crtico ( > 1), se obtiene: races reales y desiguales no existe vibracin
)]
(1-10)
Figura 1.6. Vibraciones libres en sistemas con amortiguamiento crtico y sobre- amortiguado Cuando el sistema tiene amortiguamiento crtico o sobre amortiguamiento, se observa que en las vibraciones libres, la respuesta no es oscilatoria, el cuerpo solo retorna hacia la posicin de equilibrio, como lo muestra las figuras 1.5 y 1.6.
2.1.3. Estabilidad de un sistema
15
donde:
r = + j
Figura 1.7 muestra la forma de las vibraciones libres para diferentes combinaciones de valores reales e imaginarios de r.
Plano complejo
Criterios de estabilidad
Una condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable, es que todas las races de la ecuacin caracterstica tengan partes reales negativas. Lo anterior queda ilustrado en la figura 1.7. Se observa que cuando es positivo el movimiento es inestable (el desplazamiento x(t) tiende a infinito con el tiempo), mientras que cuando es negativo el movimiento es estable ( el desplazamiento x(t) tiende a cero, o a la posicin de equilibrio, con el tiempo). Analizando para el caso del sistema ideal:
r= c k c 2m m 2m
2
Se produce un movimiento inestable, por ejemplo, cuando k y/o c sean negativos. Fsicamente esto significa, como ocurre en muy raras ocasiones, que estas fuerzas no se oponen al movimiento, sino que lo ayudan.
16
Ejemplo: Analice la estabilidad del pndulo invertido de la figura 1.8.
Figura 1.8. Ejemplo de un pndulo invertido Diagrama de cuerpo libre y ecuaciones del movimiento:
M
k
& = I 0&
l l & sen cos + mgl sen = ml 2& 2 2 2 & kl mgl = 0 ml 2& + 2 2 ml&(t ) + (kl 2 mg ) (t ) = 0 {& 1 424 3
m k
r2 =
k kl 2 mg = 2 ml m
Si la rigidez efectiva k* es negativa, es decir si kl - 2mg < 0, el movimiento del pndulo ser inestable, es decir, si se le desplaza de su posicin de equilibrio el no trata de volver a su posicin de equilibrio sino que se aleja ms de ella. Para este ejemplo se puede obtener la misma relacin solo de la fsica del problema : para que el pndulo vuelva a su posicin de equilibrio(estable), es necesario que el momento que genera la fuerza del resorte respecto al punto O , sea mayor al que genera el peso:
kl sen (l/2 cos) > mg l sen
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3. Vibraciones Forzadas
En este punto se estudiar la respuesta del sistema ideal bajo la accin de diferentes tipos de fuerzas excitadoras: Fuerza armnica Fuerza peridica Fuerza cualesquiera Fuerzas de impacto
F0 sen t
La solucin de la ecuacin anterior es la suma de la respuesta de la ecuacin homognea (trmino de la derecha igual cero) ms una respuesta particular, como se indica en la siguiente ecuacin:
La solucin homognea es la igual a la solucin de la ecuacin (1-6) en el punto anterior para las vibraciones libres amortiguadas. Las constantes A y d se determinan de las condiciones iniciales (y como en toda ecuacin diferencial, estas condiciones se aplican a la respuesta total). La amplitud y el desfase de la respuesta estacionaria (como se deducirn en el punto siguiente) son:
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F0 X0 =
2
k
2 2
2 1 + n n 2
(1-11)
tg =
1 n
(1-12)
Vibracin transiente
Vibracin estacionaria
Vibracin total = Vibracin transiente + Vibracin estacionaria Figura 1.10. Vibraciones transiente y estacionarias De las expresiones anteriores es necesario remarcar: la respuesta estacionaria es armnica y a la misma frecuencia de la excitacin. Esto es debido al comportamiento lineal que tiene el sistema, como en la mayora de los casos prcticos ocurre. Si el sistema tuviese comportamiento nolineal, la respuesta estacionaria sera una suma de componentes armnicas de frecuencias mltiplos enteros y/o fracciones de la frecuencia de la excitacin. la respuesta transiente desaparece rpidamente con el tiempo. A mayor amortiguamiento ms rpido desaparece.
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r X 0 = X 0 cos(t + ) + jX 0 sen(t + ) = X 0 e j (t + ) = X 0 e j e jt r X 0 = Xe jt
X = X 0e j = amplitud compleja Por lo tanto, x(t ) = X 0 sen(t + ) puede ser expresado como: x(t ) = Im Xe jt
En la literatura generalmente se obvia escribir Im, y simplemente se escribe (lo que es obviamente incorrecto, pues un real no puede ser igual a un complejo): x(t ) = Xe jt A continuacin se utilizar el lgebra compleja para determinar la respuesta estacionaria mostrada en las ecuaciones (1-10) y (1-11). La fuerza es expresada por la siguiente expresin, donde F al igual que X es un complejo que tiene mdulo y fase f (t ) = Fe jwt = F0 sen t + F
20 Por ser un sistema lineal, la respuesta estacionaria es a la misma frecuencia que la excitacin y expresada como complejos queda: x(t ) = Xe jt ; x(t ) = jXe jt & ; &&(t ) = 2 Xe jt x
( m
X =
+ jc + k Xe jt = Fe jt
F m + jc + k
2
X0 =
(k m )
F0
2 2
k
2 2
2 1 + n n
2
(1-11)
y el desfase entre el desplazamiento y la fuerza de la respuesta estacionaria (mostrada en ecuacin (1-12)), es: c = tg ( X F ) = k m 2 2
n
2
1 n En la literatura generalmente se presenta el caso particular : F = 0 y X = , es decir, se introduce a priori que el desplazamiento est atrasado en un ngulo respecto a la fuerza. En ese caso se tiene la ecuacin (1-12) : 2 tg =
n
2
1 n
(1-12)
21
Figura 1.12. Variacin de la amplitud de la respuesta estacionaria X0 con la frecuencia de la fuerza excitadora, En el grfico adimensional de figura 1.12 se observa: 1. A pesar que la fuerza F0 aplicada es constante, el valor de la respuesta estacionaria X0 es de magnitud muy variable. Dependiendo del valor de /n , X0 puede llegar a tener valores infinito cuando este cuociente es uno(para sistemas no amortiguados); y a valores tendientes a cero para /n muy grandes ( observar que en este caso a pesar que la fuerza F0 tenga valores inmensamente altos, el sistema no se mueve ). lo cree usted?si lo cree, cmo lo explica? 2. Resonancia. Para sistemas poco amortiguados, cuando el cuociente /n es cercano a uno, se generan altas amplitudes vibratorias y se dice que es porque la fuerza entr en resonancia o se sintoniz con la frecuencia natural del sistema. La literatura muestra muchos ejemplos histricos, como el caso del puente Tacoma, o en las empresas donde se han destruido mquinas y estructuras por problemas de resonancia, o como un tenor puede romper con su canto un vaso. Por lo tanto, es fundamental cuando se disea cualquier sistema mecnico, fludico , o elctrico, determinar las frecuencias naturales del sistema para evitar que estas estn cerca de las frecuencias de excitacin y se produzca algn problema de resonancia.
22
3. El amortiguamiento solo es efectivo como mtodo para disminuir las vibraciones cuando se est en la zona resonante. Lejos de la zona resonante el amortiguamiento no sirve para nada (las respuestas con o sin amortiguamiento son iguales). Esto rompe la panacea que se escucha en el ambiente industrial: amortige la mquina o estructura para disminuir sus vibraciones. 4. Se define la respuesta esttica como la respuesta del sistema a una fuerza constante F0, o de frecuencia = 0. Por lo tanto, Xest = F0 k
5. La frecuencia para la cual se genera el mayor valor de la amplitud X0, llamado X0mx, se obtiene derivando la ecuacin (1-11). De aqu se obtiene:
X 0 max =
k 2 1 2
F0
Esta expresin indica que el mayor valor de X0 no ocurre para = n , o d. Sin embargo, como en la mayora de los casos prcticos es pequeo, entonces el mximo valor de X0 ocurre para n , y en este caso: F0 X 0 mx = k = Xest * Q 2
6. El factor de amplificacin, Q , se define como el cuociente: Q = (Mayor valor de la respuesta estacionaria, X0 mx )/ (respuesta esttica ,Xest) Es decir, el factor de amplificacin representa cuantas veces la respuesta estacionaria a una fuerza dinmica(variable en el tiempo) puede aumentar con relacin a la respuesta del sistema a una fuerza esttica de igual valor Para pequeos: 1 Q= 2 Valores admisibles para el factor de amplificacin y el factor de amortiguamiento Las normas API para turbinas a vapor, cajas de engranajes, compresores centrfugos limitan el valor mximo del factor de amplificacin (o lo que es lo mismo, el valor mnimo del factor de amortiguamiento) de acuerdo a : El factor de amplificacin no debera exceder el valor 8 cuando se pasa a travs de las velocidades crticas (o lo que es lo mismo, el factor de amortiguamiento debera ser
23 mayor que 0.063. Valores de Q=5 son preferidos (> 0.1). El margen de separacin, entre la primera velocidad crtica y la velocidad de rotacin debera ser al menos un 20% bajo la primera velocidad crtica o sobre 15% de ella para rotores que giran bajo y sobre la velocidad crtica respectivamente
Anlisis de la variacin del desfase de la respuesta estacionaria respecto a la fuerza con la frecuencia de la fuerza excitadora
Figura 1. 13. muestra graficada las ecuacin (1-12), para diferentes valores de . Muestra como vara la diferencia de fase, o desfase, , entre desplazamiento y fuerza excitadora al variar la frecuencia de la fuerza excitadora, . En el grfico adimensional de figura 1.13 se observa: 1. El cambio abrupto del desfase en 180 al pasar la resonancia para un sistema no amortiguado. Este cambio es ms gradual a medida que aumenta el amortiguamiento. 2. Ms all de la zona resonante el desfase entre fuerza aplicada y desplazamiento vibratorio es 180 , es decir, cuando la fuerza est aplicada en un sentido, el cuerpo se mueve (el desplazamiento) en sentido contrario. Si la fuerza est actuando hacia la derecha, el cuerpo se mueve en la direccin opuesta, es decir, hacia la izquierda. Cmo explica esto?
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Anlisis del equilibrio de las cuatro fuerzas que actan sobre la masa M
Utilizando el principio de D Alambert, las cuatro fuerzas que actan sobre la masa m deben estar en equilibrio:
es decir, el sistema responde igual que si sobre un solo resorte actuara la fuerza f(t), por lo que se dice que el sistema tiene comportamiento resorte. Es decir, la masa y el amortiguador no tienen influencia, en este caso, en la respuesta estacionaria. Figura 1.14 ilustra esto, donde la fuerza kx es predominante respecto a las fuerzas c x y m 2x. La fuerza f(t) queda equilibrada casi exclusivamente por la fuerza elstica (deformacin) del resorte. Este diseo no es adecuado porque a mayor fuerza f(t) , mayor deformacin x , lo que genera mayores esfuerzos sobre el elemento resorte. Observe que adems la fuerza del resorte debe equilibrar a las fuerzas de inercia m2x (por la diferencia de fase entre ellas de aproximadamente 180).
f (t ) = F0 sent x(t ) =
F0 sent k
Figura 1.14. Comportamiento resorte del sistema ideal para n 2. Comportamiento en la zona resonante. Si =n, ecuaciones (1-11) y (1-12) se transforman en:
X0 = F0 F = 0 , y 2k c n
= 90;270
25 Note que en la resonancia, como se ilustra en la figura 1.15, la fuerza f(t) queda slo equilibrada por la accin del amortiguamiento. Es decir, la respuesta del sistema es la respuesta de la fuerza f(t) actuando solo sobre un amortiguador. Es por esto que cuando no existe amortiguamiento x(t) tiende a infinito.
Figura 1.15. Comportamiento resonante del sistema ideal para n 3. Sistema con Comportamiento Msico. Si n, ecuaciones (1-11) y (1-12) se transforman en: X0 F0 , y 180 m 2
es decir, el sistema responde igual que si sobre una sola masa, m, actuara la fuerza f(t), por lo que se dice que el sistema tiene comportamiento msico. La accin de la fuerza f(t) queda equilibrada principalmente por la fuerza de inercia, como se ilustra en figura 1.16, lo que hace que la deformacin x del resorte sea pequea, y los esfuerzos sobre l tambin sean pequeos. Este es un diseo ptimo donde la mayor parte de la fuerza aplicada, f(t), es equilibrada por la fuerza de inercia m 2x
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Definiciones CANTIDAD DE DESBALANCEAMIENTO O SIMPLEMENTE DESBALANCEAMIENTO, U , es una medida cuantitativa del desbalanceamiento en un rotor, sin referirse a su ubicacin angular: U U m r = = = = mr cantidad de desbalanceamiento o simplemente desbalanceamiento masa desbalanceada distancia de la masa desbalanceada al eje de rotacin.
Si la masa desbalanceada en el rotor es, por ejemplo, 20 gr y est ubicada a 150 mm del eje de rotacin, el desbalanceamiento U del rotor es: U = 20 (gr) x 150 (mm) = 3.000 (gr-mm). El problema del desbalanceamiento, es que se generan fuerzas centrfugas (fuerzas de inercia), las cuales sobrecargan todos los elementos de la mquina disminuyndole su vida de operacin. EJEMPLO. Determine el valor de la fuerza centrfuga que se genera en un rotor de masa 100 Kg que tiene un desbalanceamiento de 4.000(gr mm):
27 i) ii) cuando el rotor gira a 1.000 cpm cuando el rotor gira a 3.000 cpm
La fuerza centrfuga Fc = m r w2 = U w2 U = 4.000(gr mm) = 0.04 (Kg m) i) Para w = 1.000 cpm = 1.000x 2 x / 60 = 104.7 rad/s Fc = U w2 = 0.04(kg m)x 104.72( rad/s)2 = 438 (Kg m/s2) = 438(N) ii) Para w = 3.000 cpm = 3.000x 2 x / 60 = 314 rad/s Fc = U w2 = 0.04(kg m)x 3142( rad/s)2 = 3.948 (N) NOTAS: 1. Observe que cuando la velocidad de rotacin aumenta en 3 veces, la fuerza centrfuga sobre el rotor aumenta en 9 veces. 2. Si se quiere limitar la fuerza centrfuga actuando sobre el rotor, como no se puede limitar la velocidad de rotacin, se debe limitar el valor del desbalanceamiento del rotor. Entre mayor es la velocidad de rotacin del rotor menor es la cantidad de desbalanceamiento permitido. Valores admisibles para el desbalanceamiento residual de rotores Como es imposible que un rotor quede perfectamente balanceado, o no se puede impedir que l aumente su desbalanceamiento despus de un tiempo de operacin, es necesario establecer los mayores valores admisibles para el desbalanceamiento residual de un rotor. El valor del desbalanceamiento admisible para un rotor debera especificarlo el diseador de la mquina, de acuerdo a la vida nominal que espera para ella.. Si no se dispone de ello, se puede usar los valores dados por ISO 1940-1 (1986) : Mechanical vibration Balance quality requirements of rigid rotors Part 1 : Determination of permisible residual unbalance. ( Requerimientos de la calidad del balanceamiento de rotores rgidos - Parte 1 Determinacin del desbalanceamiento residual permitido.
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Figura 1.a. Rotor de Jeffcott Ecuaciones del movimiento Por la simetra del sistema respecto al plano XY, se puede considerar un problema de dinmica en el plano. Las ecuaciones para el centro de masas del sistema son de acuerdo a la figura1.a: (x + a sen t) = - Kx (y + a cos t) = - Ky (1a) (1b) Observe que las ecuaciones (1a) y (1b) se pueden obtener de forma directa utilizando el principio de D`Alambert, agregando la fuerza centrfuga (fuerza de inercia), figura 1.b. NOTAS: - Observe que en las ecuaciones del movimiento no se ha considerado la fuerza peso = Mg, esto se debe a que las coordenada y se mide desde la posicin de equilibrio. - La solucin de estas ecuaciones permite determinar el desplazamiento vibratorio mximo. - Para determinar el esfuerzo de flexin mximo se debe determinar la deflexin mayor del eje. Para eso se usa el principio de superposicin (vlido porque el sistema tiene comportamiento lineal por qu tiene comportamiento lineal?):
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DEFORMACIONMAXIMA=DEFORMACIONESTATICA+ Y0(desplazamientovibratoriopico)
30
31
) (
La funcin respuesta (en frecuencias) (FRF, Frequency Response Function), se define como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitacin de entrada armnica. Se representa por un complejo:
H ( f ) = H ( f ) e j H donde: sumdulo, H ( f ) =
S0 ( f )
E0 ( f )
,eslarazndeamplitudes
Entrada
Sistema
Salida
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V Mecnica = F
Impedancia Mecnica =
Acelerancia =
A F
Rigidez dinmica =
F X
F V
Masa efectiva =
F A
Las transformadas de Fourier y Laplace estn estrechamente relacionadas, especialmente cuando la funcin f(t) se define solo para t=0, como frecuentemente es el caso: Funcin de transferencia: Funcin respuesta :
F ( s ) = f (t )e st dt
0
con s = + j
F ( ) = f (t )e jt dt
La funcin de transferencia permite investigar la ubicacin en el plano complejo s de los polos y ceros, analizar la respuesta transiente y por lo tanto su estabilidad, como se ver en el curso de Control La funcin respuesta en frecuencia solo permite el anlisis en el estado estacionario, pero la gran ventaja es la facilidad para determinarla experimentalmente. Existen diferentes formas grficas de representar las funciones respuestas. Las ms utilizadas se muestran en Figura 1.19: 1.- Diagrama de Bod: Mdulo y fase de la funcin respuesta v/s la frecuencia. 2.- Diagrama de Nyquist o polar: Parte real v/s parte imaginaria de la funcin respuesta 3.- Parte real e imaginaria v/s la frecuencia de la funcin respuesta
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Diagrama de Bod
Grfico del mdulo y de la fase de la funcin respuesta en funcin de la frecuencia De este grfico se determina: - Relacin entre vibracin y fuerza - Frecuencias naturales o de resonancia - Frecuencias de anti-resonancia - Desfase entre el desplazamiento y la fuerza - Valor del factor de amortiguamiento, = 1/(2Q) Q = wd / ( w2 - w1 ) Q : Factor de amplificacin w1 y w1: frecuencia de los puntos a media potencia. (-3dB = 0.707 )
Parte real:
34
4.2. Determinacin experimental de la funcin respuesta
Figura 1.19a muestra esquemticamente las formas utilizadas para determinar en forma experimental las funciones respuestas. Estas consisten en medir la excitacin aplicada con un sensor de fuerza y medir las vibraciones con un sensor de vibraciones. La dos formas usuales para generar una fuerza sobre el sistema a analizar es: con un impacto a travs de un martillo con un excitador electrodinmico Midiendo simultneamente la fuerza y la vibracin generada se introducen a un analizador de vibraciones de dos canales el cual hace la relacin entre ellos para todas las frecuencias.
Utilizando un martillo de impacto que tiene en su punta un sensor de medicin de fuerza se Martillo de impacto y sensores de ejerce sobre el cuerpo una fuerza de impacto la fuerza cual es medida por el sensor de fuerza
La otra forma utilizada para generar la fuerza es utilizando un shaker (excitador electrodinmico), el cual tiene en su punta un sensor de medicin de fuerza.
35
5.
AMORTIGUAMIENTO: Se llama a la propiedad de disipacin de energa de un material o de un sistema bajo movimiento. Los ms frecuentes mecanismos de disipacin de energa se en figura 1.21. Ellos son: Amortiguamiento viscoso Rozamientos como el que ocurre al deslizar un elemento sobre otro (Coulomb). Friccin interna en el material o amortiguamiento estructural o histrico. Resistencia de un cuerpo a moverse dentro de un fluido (aire por ejemplo). Radiacin de energa : por propagacin de ondas en un medio infinito.(ejemplos: boyas en el agua, fundaciones de mquinas y estructuras) Por qu se usa amortiguamiento viscoso en los modelos matemticos cuando en la prctica es raro encontrarlo? Facilita el anlisis matemtico. Las ecuaciones del movimiento siguen siendo lineales Es difcil de estimar el valor del amortiguamiento real.Por ejemplo el coeficiente de roce entre la superficie A y B es de tabla: 0.01 a 0.03. cul valor usa en la modelacin? El amortiguamiento tiene poco efecto en la respuesta forzada cuando se est alejado de resonancias o antiresonancias, como se ilustra en figura 1.20
= 0 D0
= 0,2
36
a)
b)
c)
d)
Figura 1. 21. Ejemplos de mecanismos de disipacin de energa a) Amortiguador viscoso. b) Rozamientos como el que ocurre al deslizar un elemento sobre otro (Coulomb). c) Friccin interna en el material o amortiguamiento estructural o histrico. d) Por radiacin: por propagacin de ondas en un medio infinito.
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5.1. Amortiguador viscoso equivalente a utilizar en el modelo ideal
Independiente del mecanismo real de disipacin de energa existente en el sistema, este se reemplaza por un amortiguador viscoso equivalente cuyo valor se determina igualando las energas disipadas por ciclo en cada caso. Es decir, para determinar Ceq se iguala:
Ceq X 0 2
1 24 4 3
Ud {
(113)
EJEMPLO Determine el coeficiente del amortiguador viscoso equivalente para el caso de disipacin de energa por roce de Coulomb indicado en la figura 1.23.
F0 sen t
F0 sen t
Figura 1.23. Amortiguador viscoso equivalente con mecanismo de disipacin de energa real por rozamiento. Del grfico indicado en figura 1.24 se determina que la energa disipada por ciclo debido al roce es 4 mgX0. Utilizando ecuacin 1-12 se obtiene:
Ud = 4 mgX 0 = C eq X 0 C eq = 4 mg
2
X 0
38
Al realizar un ciclo de traccin compresin- traccin en un material se obtiene lo indicado en la figura 1.27. Estos ensayos muestran ciclos de histresis. Note que la trayectoria de carga es diferente a la de descarga. Esto es atribuible a la friccin interna entre varios planos del material. El rea encerrada por el ciclo de histresis es igual a la energa perdida por ciclo. Experimentalmente se encuentra que esta rea es independiente de la frecuencia y proporcional a la amplitud de la vibracin y a la rigidez del cuerpo. Es decir, la energa disipada por ciclo, Ud es: Ud =k (X0 )2 1(b)
Similar al caso anterior,( ecuacin (1a)), la fuerza elasto-disipativa se puede expresar por una rigidez compleja:
Figura 1.27. Energa interna disipada por un material durante un ciclo de oscilacin Introduciendo ecuacin (1-b) en ecuacin 1-13 se obtiene que:
39
Y por lo tanto,
Aunque el factor de prdida de un material depende de su composicin, temperatura, esfuerzo, tipo de carga usado; un valor aproximado de se puede obtener de tablas como la indicada en tabla N3 (ver manuales de Ingeniera): Tabla N3 . Factores de prdida de algunos materiales Material Aluminio puro Acero Plomo Fundicin de fierro Goma natural Goma dura Vidrio Concreto 2x10-5 2x10-3 0,001 0,008 0,008 0,014 0,003 0,03 0,1 0,3
1,0
En tabla N4. se presenta una comparacin entre el comportamiento dinmico del modelo ideal con amortiguamiento viscoso v/s el modelo ideal con amortiguamiento estructural. Figura 1.28 grafica como vara la amplitud de las vibraciones estacionarias y el desfase entre desplazamiento y fuerza con la frecuencia de la fuerza excitadora para el caso con amortiguamiento viscoso y amortiguamiento estructural. De figuras 1.28 se observa que el comportamiento vibratorio del sistema con amortiguamiento estructural para factores de prdida <0,2 (como es en la mayora de los casos prcticos), es similar al comportamiento del sistema con amortiguamiento viscoso con factor de amortiguamiento:
=2
Por esta razn para valores <0,2 se utilizar el sistema viscoso equivalente. Para mayores valores de ser necesario utilizar el modelo de amortiguamiento real y las expresiones indicadas en Tabla N4.
40
Tabla N4. Comparacin del comportamiento dinmico del modelo ideal con amortiguamiento viscoso v/s estructutral
Amortiguamiento estructural
m&& + k (1 + j ) x = F0 sent x
x = X 0 sen (t ) F0 X0 =
2
x = X 0 sen(t ) k
2 2
F0 X0 =
k
2
1 + 2 n n
2 2 1 + n
U d = cX 0
U d = kX 0 ceq = k
Decrece al aumentar c
X st =
F0
X st =
Amplitud resonante
X 0 mx
k = 2 1 2
F0
para = 1 2 n
Desfase X-F=
tg =
1 n
2
tg =
n
2
1 n
41
Figura.1.28. Amplitud de las vibraciones estacionarias y el desfase entre desplazamiento y fuerza con la frecuencia de la fuerza e4xcitadora en el modelo ideal con amortiguamiento viscoso y amortiguamiento estructural.
42
6.
Ejemplos de sistemas que pueden modelarse como el sistema ideal de un grado de libertad
Conjunto de cuerpos rgidos donde las deformaciones del sistema se generan en algunos elementos resortes de masa despreciable
6.1
EJEMPLO Determinar la amplitud de las vibraciones estacionarias del punto A de la placa de la figura 1.29 bajo la accin de la fuerza indicada. Se supone que la placa se comporta como rgida respecto al resorte.
Figura 1.29. Placa rgida con soporte elstico. Sistema de un grado de libertad. z(t) se mide a partir de su posicin de equilibrio (no se considera por lo tanto para las ecuaciones de equilibrio el efecto del peso).
43
Z0 =
F0 a F0 kb 2 k k a = = 2 2 2 2 1 1 1 n n n F0
n =
kb 2 k a = m b(a 2 + b 2 )
6.2. Sistemas con masa y elasticidad repartidas a lo largo del cuerpo, donde se puede suponer una forma de deformacin al vibrar.
Para establecer un modelo de un grado de libertad de un sistema continuo elstico con caractersticas de masa y elasticidad repartidas a lo largo de l (tericamente tiene grados de libertad), es necesario suponer una forma o modo de vibrar del cuerpo. La forma supuesta debe ser una funcin admisible (funcin que satisface las condiciones geomtricas de borde y posee derivadas de un orden al menos igual a las que aparecen en la expresin de la energa de deformacin). Ejemplos de formas admisibles para la mxima deformacin (amplitud) que puede tener una viga simplemente apoyada al vibrar: forma sinusoidal y forma parablica
Y ( x) = Y0 sen
x
l
x x Y ( x) = Y0 1 l l
Para el primer caso no es admisible pues no es continua (no tiene derivada) Para el segundo caso no es admisible porque no cumple con las condiciones de borde Figura 1.33. Formas de vibrar no admisibles Conocida la deformacin mxima de la viga, Y(x), la forma de ella en cualquier tiempo t, y(x,t) ser determinada por: y ( x, t ) = Y ( x) v(t ) v(t)= funcin llamada desplazamiento generalizado, que es la variable a determinar, ya que Y(x) ha sido asumida tener una forma determinada
EJEMPLO Estimar la frecuencia fundamental 1 de la viga uniforme de la figura. Aplicar en paralelo el mtodo de Rayleigh al sistema masa resorte ,para el cual se conoce su frecuencia natural de vibrar.
45
Y ( x ) = Y0 sen
E c mx = =
1 y mx dm & 2
1 2
2
l
Y
0
( x)
m dx l
2
d2y 1 E p mx = EI 2 dx 2 0 dx E c mx = E p mx d2y EI 2 dx dx 4 EI 97 , 4 EI = 0l = = ml 3 ml 3 m 2 Y ( x ) dx l 0
l
2
1 2
Notas: 1. La frecuencia calculada es la exacta, pues la curva sinusoidal asumida como forma de vibrar es la verdadera 2. Si se usa como forma de deformacin mxima una parbola: x x y ( x, t ) = Y0 1 sen1t l l se obtiene:
1 2 =
120 EI ml 3
Cuando se usa la verdadera curva de deformacin mxima se obtiene la frecuencia correcta. Para otra curva la frecuencia determinada ser siempre mayor que la verdadera. Esto se explica por el hecho que cualquier desviacin de la verdadera curva requiere restricciones
46 externas adicionales actuando sobre el sistema. Esto se traduce en un efecto rigidizante que aumenta i. 3. Comparando este resultado con un mtodo de discretizacin, que se ver posteriormente, el cual consistente en dividir la barra en sub-elementos y en cada uno de sus extremos considerar concentradas las masas, se obtiene:
n2 =
96 EI ml 3
Figura 1.35. Forma de deformacin mxima supuesta igual a la deformacin esttica de la viga sometida a fuerzas proporcionales al peso de las masas discretas.
1 2 2 2 2 E c mx = 1 ( M 1 y1 + M 2 y 2 + M 3 y 3 ) 2 1 E p mx = g ( M 1 y1 + M 2 y 2 + M 3 y 3 ) 2
1 2 =
g M i yi
yi
(115)
Mi:masasdelosrotores yi:deformacinestticadelejeencadarotori
EJEMPLO. Determinar la primera frecuencia natural de vibrar utilizando las ecuaciones de Lagrange de una viga uniforme apoyada en sus extremos Para resolver el problema se asumir que la forma de deformacin mxima tiene forma sinusoidal. La coordenada independiente a utilizar (y a determinar ser q(t)). y ( x, t ) = Y ( x) q (t ) = Y0 sen
l
x
l
q (t )
Ec =
2 l l 2 y EI 4 q 2Y0 EI 4 q 2 x 1 E p = EI 2 dx = Y0 sen dx = l 2 0 x 2l 4 4l 3 0
d E c dt q &
2
E p + q = Qq
2
4 2l 3 = EI 2 ml 3 mY0 2
48
Figura 1.36. Coordenadas absolutas del movimiento La ecuacin del movimiento para la masa m es:
m&& + c( x xb ) + k ( x xb ) = 0 x & & m&& + cx + kx = cxb + kxb = f (t ) x & &
X b c 2 2 + k 2
X0 =
2 2
2 + 2 1 n n
= Xb
1 + 2 n
2
2 2 2 1 + n n
(117)
49
NOTAS: 1. Las normas de severidad vibratoria en mquinas y personas limitan el valor de la aceleracin absoluta a(t) con el objeto de limitar las fuerzas de inercia 2. Sin embargo, para determinar los esfuerzos en los elementos elsticos es necesario determinar el desplazamiento relativo, como se ilustra en el ejemplo siguiente. 3. Para determinar el desplazamiento relativo se pueden seguir dos caminos: i) Calcular el desplazamiento absoluto y luego: x r (t ) = x(t ) xb (t ) ii) Calcular xr(t) de la ecuacin anterior directamente. Este ltimo mtodo es ms corto til EJEMPLO. La figura muestra un estanque de masa M soportado por una barra circular de dimetro d. Determine el mximo esfuerzo sobre la barra cuando acta un terremoto horizontal: xb=Xbosent. Considere slo el movimiento estacionario y desprecie la masa de la barra circular .
Figura. Estanque de masa m soportado por barra circular sometido a un terremoto horizontal
50
k=
F 3EI = X l3
1 n
k 2 1 n
X bo 2 M
Los mayores esfuerzos se generan cuando la viga alcanza el desplazamiento (mximo), Xro. Esto es equivalente a los esfuerzos que se generan en la viga bajo la accin de una fuerza esttica: F0=k Xro. Esta fuerza de acuerdo a la mecnica de slidos, genera un momento flector mximo en la base de la barra dado por:
F0 l d I
2=
X b 0 2 Ml d
2
2
2 kI 1 n
51
2.- Mquinas o instrumentos que requieren ser montados en bases que vibran con valores inaceptable para el funcionamiento de la mquina o equipo, se aslan para reducir la magnitud de las vibraciones transmitidas, como se ilustra esquemticamente en figura 1.38 b
figura a
figura b
Figura 1.38. Casos del aislamiento de vibraciones a) Reduccin de la fuerza que transmite una mquina a su base b) Reduccin de las vibraciones transmitidas por el soporte a la mquina
52
Ft= fuerza transmitida a la base por el elemento elstico. La fuerza transmitida a la base es la suma de la fuerza que transmite el resorte ms la fuerza que transmite el amortiguador:
La efectividad de un sistema aislante, se cuantifica a travs de la transmisibilidad, TR, definida como el cociente entre la fuerza transmitida a la base y la fuerza generada por la mquina. TR = Amplitud fuerza transmitida/ amplitud fuerza generada = Ft0/F0 Si en la expresin obtenida para Ft0 se reemplaza el valor de X0 obtenido de ecuacin (1-11), se obtiene la siguiente expresin para TR:
2 2 2 1 + n n TR : Transmisibilidad Ft0: Amplitud fuerza transmitida a la base F0: Amplitud de fuerza desbalanceada generada por la mquina
TR = Ft 0 / Fo =
1 + 2 n
2
(118)
En figura 1.39 se grafica la Transmisibilidad obtenida de ecuacin (1-18) utilizando como parmetro Del anlisis de la figura de la transmisibilidad se obtienen las siguientes conclusiones importantes: 1. El aislamiento de vibraciones slo se produce si: n > 2 . Para valores menores de este cociente se produce una amplificacin de la fuerza transmitida. Es decir, la mquina transmite ms fuerza a la base que la que transmitira si ella se hubiese unido directamente a la base sin aisladores. Por lo tanto, para aislar no es solo poner una goma, sino que es poner un elemento con la rigidez adecuada Un elemento elstico sin amortiguamiento es ms efectivo que uno con amortiguamiento En las empresas llaman equivocadamente como amortiguadores a los aisladores, debido a la falta de conocimientos.
2.
53 Sin embargo, debe tenerse presente que una mquina que pase lentamente a travs de la resonancia requiere de algn grado de amortiguamiento.
Figura 1.39. Grfico de la ecuacin de transmisibilidad : frecuencia de la fuerza a aislar wn: frecuencia natural de la mquina sobre los aisladores 3. A mayor n , menor es la transmisibilidad, y mejor es el aislamiento. Se podra pensar entonces, aumentar este cociente disminuyendo significativamente k (para disminuir significativamenten). Esto sin embargo, est limitado por el desplazamiento esttico debido al peso de la mquina que se genera al montarla sobre los aisladores. Por lo tanto, siempre es necesario verificar que las deformaciones estticas obtenidas por el peso de la mquina sobre los aisladores sea aceptable:
54 Seleccin del tipo de aislador a utilizar Existe una gran variedad de materiales para elementos aislantes que se pueden utilizar. El mercado ofrece muchos materiales flexibles, con variadas formas y tamaos y con caractersticas muy diversas. Dentro de los ms utilizados tenemos tres grupos de ellos: Elastmeros Resortes Neumticos Para la seleccin del ms adecuado hay que considerar el costo, resistencia a las cargas, rigidez. Por costos siempre que se puede usar un elastmero se utiliza por sr el ms barato, sin embargo, a veces se requieren frecuencias naturales que no pueden ser obtenidos con ellos y hay que utilizar un aislante ms caro como los resortes o ms caro an como los neumticos. Tabla N4 estima las frecuencias naturales mnimas que se pueden obtener con los materiales aislantes. Tabla N4. Valores tpicos de frecuencias naturales y factores de amortiguamiento de diferentes tipos de aisladores. Tipo de aislador Elastmero Resorte helicoidal Neumtico Frecuencia natural mnima(Hz) 7 2 0.5 Factor de amortiguamiento 0.05 a 0.5 0 a 0.05 0.1 a 0.5
1). Elastmeros Los elastmeros tienen una variedad de aplicaciones debido a que pueden ser convenientemente modelados en diferentes formas y rigideces. Los aisladores comerciales estn disponibles en diferentes formas y tamaos y con caractersticas muy diversas. Figura 1.40a muestra algunos de los aisladores de elastmero ms comnmente utilizados. 2). Resortes helicoidales Los resortes pueden ser diseados para soportar cargas de una fraccin de un kilogramo hasta varias toneladas. Aisladores de un solo resorte son usados para bajas cargas. Para mquinas con cargas medianas o altas se usan aisladores formados por varios resortes. En varias aplicaciones es necesario disear resortes helicoidales que tengan bajo valor de rigidez axial y lateral, con el objeto de obtener bajos valores de sus respectivas frecuencias naturales y por lo tanto, baja transmisibilidad. Cuando se busca minimizar la frecuencia natural horizontal del resorte, debe tenerse presente que es necesario estudiar su estabilidad lateral para lo cual es necesario ver la literatura especializada. Figura 1.40b muestra ejemplos de resortes aisladores.
55
- Aislador de uso general - Frecuencias naturales hasta 8 Hz - Rigidez horizontal/rigidez axial =0.3 - Aplicaciones: mquinas de combustin interna, transmisiones bombas, motores, compresores, instalaciones en las que se espera cargas transitorias altas en la direccin axial
- Alta capacidad de deflexin - Relacin rigidez radial/rigidez axial = 1 -Aplicaciones: componentes electrnicos, ventiladores, aplicaciones en que se requiere un alto almacenamiento de energa
- Frecuencia natural inferior a 7 Hz - Rigidez radial /rigidez axial desde 1 hasta 2 -Aplicaciones: motores, componentes electrnicos, unidad de refrigeracin , bombas
- costo bajo - frecuencia natural mnima hasta 5 Hz - rigidez corte/ rigidez compresin= 0.13 - Aplicaciones : motores de combustin interna, radiadores, bombas, compresores, instalaciones en que no se esperan cargas transitorias(de impacto) altas.
56
FIG. 1.40b. Ejemplos de resortes aisladores 3). Aisladores neumticos Un aislador neumtico es simplemente un contenedor de aire o gas comprimido el cual soporta una carga. Figura 1.40c muestra tipos de aisladores comercialmente disponibles. Aunque su inconveniente de estos aisladores es el costo, presentan las ventajas siguientes: Se pueden alcanzar frecuencias naturales muy bajas sin el inconveniente de las grandes deflexiones estticas que se obtienen cuando se usan resortes. El amortiguamiento puede regularse fcilmente restringiendo el paso de flujo de aire
FIG. 1.40c. Tipos de aisladores neumticos. EJEMPLO Determine cuatro aisladores iguales a utilizar en un ventilador de masa 100 Kg que gira a 980 cpm (16.33 Hz), de manera que la fuerza transmitida a su base cuando el rotor se desbalancea sea la quinta parte de la fuerza centrfuga que genera el desbalanceamiento. RESPUESTA: 1). Con el valor de la transmisibilidad requerida: T= 0.2 y suponiendo que el elastmero que se va a utilizar como material aislante tiene un factor de amortiguamiento = 0.1 , se determina de figura 1.39 , la razn :
57 /n = frecuencia de la vibracin / frecuencia natural de la mquina sobre los aisladores = 2,7 De aqu se despeja el valor de la frecuencia natural requerida: n = / 2,7 = 16.33 Hz /2.7 = 6.05 Hz 2) De tabla N4 se observa que con un elastmero no es posible obtener la frecuencia natural requerida, por lo que tendr que usarse como aislador un resorte, aunque sea ms caro. 3). Conocida la frecuencia natural requerida se determina de ella la rigidez del aislador que proporcione esa frecuencia natural: fn = (K/M)/ (2 ) K = (2 fn)2 M = ( 2 3.14 6.05)2 100 K = 144.500 N/m = Rigidez equivalente = 4 K aislador K aislador = 36.125 N/m 4). Los valores de rigideces ms cercanas que ofrece el catlogo para cada aislador son: 1) K aislador = 30.000 N/m 2) K aislador = 40.000 N/m Se selecciona el de menor rigidez con lo cual la transmisibilidad ser menor que 0.2. Observe que debido a la disponibilidad de valores discretos para la rigidez de los aisladores no se requiere de exactitud en los clculos. 5). Verificacin de la deformacin esttica, esttico, de los resortes bajo el peso de la mquina esttico = Peso / K = 100 Kg 9.8 m/s2 / 430.000 N/m = 8,2 mm valor que se considera aceptable
58 El movimiento de la masa m, queda expresado como: m&& + cx + kx = cxb + kxb x & & y su solucin, ver la ecuacin (1-17) es :
X0 = X b0
[1 ( ) ]
n
1 + (2 n )
2 2
2 2
+ (2 n )
= TR
(119)
a0 = an = bn =
1 T0 2 T0 2 T0
T0
x(t )dt
0 0
: Valor medio
T0
x(t )cosn2f t dt
0 0
T0
x(t )senn2f t dt
0 2 2
(1-20)
X n = a n + bn
59 una serie de Fourier. El anlisis de espectros es la tcnica bsica para diagnosticar problemas o fallas en mquinas rotatorias. Figura 1.41 muestra una funcin armnica en el dominio tiempo y su correspondiente espectro. El espectro indica que la funcin x(t) est compuesta por una funcin sinusoidal de frecuencia fo y amplitud X ms un valor medio(frecuencia cero) de valor X0.
Figura 1.41. Espectro de una funcin armnica Figura 1.42 muestra una funcin cuadrada en el dominio tiempo y su correspondiente espectro. El espectro indica que la funcin x(t) est compuesta por una serie de funciones armnicas ,cuyas frecuencias son mltiplos de la frecuencia fundamental f0 (f0 = 1/ T0 , donde T0 es el periodo de la funcin en el tiempo). Por la simetra que tiene esta funcin, solo tiene los mltiplos impares de la fundamental.
Figura 1.42. Espectro de una funcin armnica. Se observa que el espectro de una funcin peridica es un espectro llamado espectro a rayas, pues tiene componentes solo a frecuencias discretas nf0 (n=1,2,3...), llamadas armnicos de la fundamental Una funcin no peridica puede ser considerada como peridica de periodo T0=. Esto hace que la separacin entre los armnicos a frecuencias mltiples de f0 tienda a cero y el espectro
60 llegue a ser una funcin continua. El espectro de una funcin cualesquiera puede ser determinado por su Transformada de Fourier:
X(f )=
x(t )e
j 2ft
dt
En la prctica se utiliza un algoritmo ms rpido computacionalmente, llamado FFT (Fast Fourier Transform), la transformada rpida de Fourier. Hoy da con los PC y software existentes, esto es muy fcil de determinar. Por ejemplo, en MATLAB es muy fcil de determinar la transformada de Fourier, a travs del comando fft Figura 1.43 muestra las vibraciones que se generan en mquinas y estructuras. Ellas pueden ser clasificadas en peridicas y no-peridicas. Dentro de las peridicas han sido divididas en armnica y peridicas cualesquiera. El espectro de estas funciones es un espectro a rayas, es decir, est compuesta por componentes a frecuencias discretas. Las funciones no peridicas han sido clasificadas en figura 1.43 en transientes y aleatorias. Una vibracin transiente es la que solo dura un pequeo tiempo y luego desaparece. Los espectros de todas las funciones no peridicas, no son espectros a rayas, sus espectros tienen una forma continua sobre un rango de frecuencias en el espectro (se llaman por lo tanto, espectros de banda ancha). Las funciones aleatorias (random) o estocsticas son funciones no deterministicas, es decir, si durante un cierto tiempo se conoce la funcin en el tiempo, no es posible determinar cmo ella continuar posteriormente. Ejemplo de fuerzas aleatorias (o vibraciones aleatorias) son las que generan: el comportamiento turbulento en turbomquinas (bombas, turbinas, ventiladores, sopladores, etc) el rozamiento continuo la cavitacin en bombas las fuerzas que genera el aire sobre un avin las fuerzas que genera el mar sobre un buque tos terremotos El espectro de una funcin o vibracin aleatoria es un espectro de banda ancha sobre un amplio rango de frecuencias. Para el caso de la cavitacin este rango de frecuencias es infinito. En la prctica estos espectros de vibraciones aleatorias se llaman espectros de pasto (es como ver un corte transversal de un prado de pasto).
61
62
1. f (t ) = F0 + Fn 0 sen (n 2f 0 t + n )
n =1
2.x(t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) + .............x n (t )
10.1.- Respuesta a una impulso ( I ) Una fuerza impulsiva es una fuerza de gran magnitud que acta durante un tiempo muy pequeo (el significado de pequeo es definido ms formalmente ms adelante). El valor I de un impulso est definido por:
I = f (t )dt
63 La accin de un impulso, ver figura 1.43, de muy corta duracin, es equivalente a comunicarle & al sistema una velocidad inicial, indicada por x(0)
Cuando tiende a cero y I = 1 , el impulso se denomina, impulso unitario o funcin delta de Dirac.
Figura 1.43. Funcin impulso. Para calcular este valor se usa: Impulso = variacin de la cantidad de movimiento. = m( velocidad despus de aplicado el impulso- velocidad antes de aplicarlo) se obtiene entonces, suponiendo que la velocidad inicial del sistema antes que acte el impulso es cero:
x(0) = I m &
y por lo tanto, la respuesta del sistema ideal en vibraciones libres de acuerdo a ecuacin (1-5), ser: x(t ) = x(0) & e nt sen d t = I m d e nt sen d t
La respuesta impulsional, h(t), de un sistema, se define como la respuesta del sistema a un impulso unitario. Por lo tanto, para el sistema ideal utilizando la ecuacin anterior se obtiene: e nt sen d t m d
h(t ) =
(121)
64
10.3. Respuesta del sistema ideal a una fuerza cualesquiera
La respuesta total (respuesta transiente + respuesta estacionaria) del sistema ideal, x(t), ser determinada por el principio de convolucin. Este procedimiento consiste en: 1. Dividir la fuerza f(t) en una serie de impulsos, como el achurado en figura 1.44a 2. Determinar el desplazamiento vibratorio que genera cada impulso 3. Utilizar el principio de superposicin considerando que el sistema es lineal. Ecuacin (1-21) es la respuesta del sistema ideal a un impulso 1, h(t), cuando la velocidad inicial que genera el impulso es para t=0. Para determinar la respuesta del sistema para un impulso unitario que acta en otro tiempo t = , solo es necesario realizar la traslacin de los ejes coordenados, obtenindose que la respuesta del sistema para un impulso unitario actuando en t = , es: h(t- ). h(t- ). Por lo tanto, la respuesta dx(t) a un impulso f()d ,como el achurado en figura 1.44b, ser f()d veces la respuesta al impulso unitario. Es decir: d x(t ) = f ( )d h(t )
a)
b)
Figura 1.44. a)Excitacin cualquiera reemplazada utilizando una serie de impulsos b) Respuesta a un impulso f()d el que acta en el tiempo t=
Por lo tanto, la respuesta del sistema a la fuerza arbitraria en un tiempo t cualquiera, ser la suma de las respuestas a los impulsos elementales (principio de superposicin). Es decir:
(122)
65
Esta integral es denominada la integral de convolucin, de superposicin o de Duhamel . El smbolo ( ) indica producto de convolucin. Este producto tiene la propiedad de ser conmutativo, es decir, f(t)*h(t) = h(t)*f(t) Nota: Debe tenerse presente que la ecuacin (1-22) da la respuesta total del sistema, es decir la respuesta transiente ms la respuesta estacionaria. MATLAB determina esta expresin por el comando conv(h,t) EJEMPLO Determine la respuesta total del sistema ideal no amortiguado a una fuerza f (t ) = F0 sent , si el desplazamiento y la velocidad inicial son cero. i) ii) i) utilizando el procedimiento clsico utilizando el producto de convolucin Utilizando las ecuaciones (1-1) y (1-11), se obtiene para la respuesta total:
F0 x ( t ) = A sen n t + B co s n t + & De : x ( 0 ) = 0 ; seobtiene B =0 Dex ( t ) = 0 ; seobtiene : F0 0 = A n + k
2
k
2
1 n
sen t
F0 A=
k n
2
1 n k
2
1 n
x (t ) =
sen t n sen n t 1 n
F0
ii)
66
Esquemticamente un sistema lineal puede ser representado por un operador o funcin (caja negra) que actuando sobre la entrada da la salida. Estos operadores, ver figura 1.45 son: en el dominio tiempo, h(t) y en el dominio frecuencias, H(f) Note que al pasar del dominio tiempo al dominio frecuencias a travs de la transformada de Fourier el producto de convolucin(*) se transforma en un producto simple ()
Dominio Tiempo: respuesta total
Cundo a una fuerza la llamaremos de impacto? No existe una definicin clara en la literatura, generalmente se llama a una transferencia rpida de energa o a la aplicacin rpida de una fuerza. La palabra rpida para que tenga significado debe ser referida a algo. Ella es generalmente referida a su perodo natural de vibrar.
67
11.2. Espectros respuesta.
Para fines de diseo el ingeniero est generalmente solo interesado en la fuerza mxima, que acta sobre el elemento elstico, pues es el dato que necesita para disearlo o seleccionarlo. El grfico de los espectros de respuesta, es un grfico para obtener en forma rpida la respuesta mxima del sistema ideal, Xmx , sometido a diferentes tipos de fuerzas de impactos que se dan en la prctica. Una vez conocido Xmx, la fuerza mxima sobre el elemento elstico se determina por: Fmx = k Xmx Figura 1.46 muestra en un grfico adimensional: X mx (F0 k ) = X mx X est , versus t0/tn para tres tipos de fuerzas transientes : pulso rectangular, pulso triangular y pulso de forma sinusoidal. F0 es el valor mximo de la fuerza aplicada , t0 es el tiempo de aplicacin de la fuerza y tn es el periodo natural de vibrar del sistema. La gran aplicacin de estos grficos en la prctica es que permite determinar Xmx fcilmente. De no contar con ellos sera necesario realizar el largo clculo desarrollado en el ejemplo siguiente. De aqu, la necesidad de poder contar con los grficos de los espectros respuesta. Ver manuales de ingeniera para otros tipos de fuerzas actuando sobre sistemas con y sin amortiguamiento. En este grfico se ha marcado dos lneas verticales correspondientes a t0/tn de valor 0.2 y 0.4 respectivamente. Los valores obtenidos para Xmx/F0/k han sido divididos por el impulso de cada tipo de pulso suponiendo que para el pulso rectangular dicho valor es 1.0 (por lo tanto, para el pulso triangular y sinusoidal sern 0.5 y 0.707 respectivamente). Estos valores son los indicados entre parntesis). Se puede observar que estos valores obtenidos son prcticamente iguales para cada t0/tn, independiente de la forma del pulso. Esto se verifica para cualquier t0/tn<0.5. Es decir, si el tiempo de aplicacin del pulso t0 es menor que 0.5tn (periodo natural de vibrar), entonces la respuesta al pulso solo depende de su valor y no de su forma. Y por lo tanto, es equivalente a darle al sistema una velocidad inicial. Por lo tanto se considera que una fuerza es de impacto si:
FUERZADEIMPACTO Sitiempodeaplicacindelafuerza<0.5Periodonaturaldevibrar Genera vibraciones libres equivalente a darle una velocidad inicial al sistema independientedelaformadelafuerza. Si la fuerza es de impacto, el desplazamiento mximo se produce durante las vibracioneslibres.Sinoesdeimpactopuedegenerarsemientrasseestaplicando lafuerza.
68
Figura 1.46. Espectros respuesta del sistema ideal no amortiguado para diferentes tipos de transientes EJEMPLO Determinar Xmx (mximo desplazamiento) del sistema ideal no amortiguado cuando sobre l acta un pulso senoidal de amplitud F0 y duracin t0, como se indica en figura 1.47.El desplazamiento y velocidad inicial son cero.
a) Sistema ideal
b) fuerza aplicada
c) Desplazamiento mximo (puede ocurrir mientras se est aplicando la fuerza o despus en las vibraciones libres)
69 El desplazamiento mximo se puede producir en la etapa I, mientras est actuando la fuerza f(t), o en la etapa II de vibraciones libres una vez que la fuerza dej de actuar. Fase I: Mientras acta la fuerza f(t): Mientras acta la fuerza f(t):
f ( t ) = F 0 sen
t
T0
= F 0 sen 0 t
F x (t ) = 0 k
0 sen n t n
2 0 1 n
0 t t0
& Fase II: Vibraciones libres con condiciones iniciales: x(t0), x(t 0 )
x(t ) = con : sen n t 0 0 n k 1 n F0 0 & (1 + cos n t 0 ) x(t 0 ) = 0 2 k 1 n x(t 0 ) =
2
& x(t 0 )
t t0
F0
Debe tenerse presente como se ilustra en figura 1.48 que dependiendo del tiempo de aplicacin de la fuerza, el desplazamiento mximo se puede producir mientras acta la fuerza como se indica en la figura a), o despus que deja de actuar la fuerza, o sea en las vibraciones libres, como indica la figura b).
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a)
b)
Figura 1.48. a) desplazamiento mximo mientras est actuando la fuerza b) desplazamiento mximo en las vibraciones libres (despus que deja de actuar la fuerza)
a)
b)
c)
FIG. 1.49. Terremoto de el Centro.(Shock Vibration Handbook, Cyril M. Harris, 3 ed., pag. 24-5, 24-7)
71
Valores mximos indicados en figura 1.49: Desplazamiento mximo = dm = 8,3 pulg. Velocidad maxima = vm = 13,7 pulg/s Aceleracin mxima = am = 0,32g Figura 1.50 muestra los espectro respuesta del desplazamiento, velocidad y aceleracin, relativos a la base, que experimenta el sistema ideal cuando la base de l est sometido al al terremoto de El Centro, para varios valores del factor de amortiguamiento .
Figura 1.50. Espectros respuesta para movimiento de la base de un sistema de un grado de libertad con terremoto de el Centro Nota: Un sistema de n bajo corresponde a una masa grande y/o a un resorte poco rgido. En este caso para n muy bajos, D dm 1,0 ; o sea , la mxima deformacin en el resorte = al mximo desplazamiento del suelo (el suelo se mueve relativo a la masa y sta no tiene tiempo para moverse). En el otro extremo para n altos y resortes rgidos, la masa y suelo se mueven de la misma manera (tienen igual aceleracin). EJEMPLO: Figura 1.51 es la modelacin de una estructura de un piso. La masa de la losa es m y la rigidez transversal de cada viga es k/2.Amortiguamiento estructural de las vigas es =0.1. Para el sismo de El Centro actuando horizontalmente determine:
fn =
= 0,1
Figura 1.51. Modelacin de una estructura de un piso sometida a un sismo horizontal a) De la figura 1.50 se obtiene: D 0,45 D = 0,45 8,3 = 3,74 pulg. dm A 1,2 A = 1,2 0,32 = 0,38 g am b) f s = kD = 1840
lb x3.74 / 12 pie = 573lb pie
1.10.4. Fuerzas de impacto Es aparente que para cortas duraciones del impacto, digamos T0 < Tn 2 , lo importante para obtener la respuesta es el valor del impulso y su forma tiene un efecto menor. Esto trae como consecuencia que en la prctica impulsos con duracin T0 < Tn 2 sean considerados como fuerzas de impacto, es decir, sea equivalente a darle al sistema una velocidad inicial dada por:
I (t ) 1 0 vi = dt = f (t )dt m m0 0 vi = ab (t )dt
0
T0
T0