Resolucion Primer taller Datos M=masa motor=5.522Kg.mb=masa barra=1.9Kg. mr=masa del resorte. ms=masa del sensor de vibraciones=517 grs.

K=3960 N/m. L1=47.7 cm. L2=66 cm. L3=75 cm. b=1.28 cm. a=2.56 cm. mo=masa des balanceada del rotor = 27.8 grs. =0.0728

1.1)

Para obtener la frecuencia natural deberemos pensar que el sistema se comporta como un sistema masa resorte en vibraciones libres.

Dado a q el motor posee una velocidad angular con la que desplaza la masa , este movimiento producir una fuerza oscilatoria a la distancia donde se sita el motor

Adems, la fuerza que ejerce el resorte sobre la barra es:

Por lo que la sumatoria de momentos queda: Reemplazando ( Considerando que ( Obteniendo: ( ) ( ( ) ) ( ) ( ) * ( ) ( * * ( ) ( )

Donde mediante esto obtenemos la frecuencia natural

Dado a que el sistema posee factor de amortiguamiento viene definido por el amortiguamiento del sistema sobre su amortiguamiento crtico

Dado que el amortiguamiento critico ocurre cuando coeficiente de amortiguamiento del sistema mediante

, podremos calcular el

Por lo que la ecuacin Ec1 Tomando en cuenta que ( ) Con:

que describe el comportamiento del sistema vendr dado por: ( ) ( ) ( )

la solucin de la ecuacin viene dada por ( ) ( )

) ]

( ( )

donde el primer termino de y(t) es la solucin homognea (respuesta transitoria) de la ecuacin y el segundo termino es la solucin particular(respuesta estacionaria).

1.2)

Vibracin libre

La cual para la vibracin libre se obtiene considerando que no existe la vibracin permanente del motor, sea ( ( ) Con ( ) ) ( ( ) )

* =0.2168seg

Para hallar el periodo que utiliza una oscilacin El grafico obtenido es

Decrecimiento Logartmico Mediante este procedimiento podemos obtener los parmetros siguiendo la relacin de amplitud que ocurre de un periodo a otro de la grafica. De tal manera que existe una relacin logartmica de estos valores. ( Los valores de y * respectivamente.

ocurren en un tiempo y
( )

Los valores de (

por lo que para nuestro grafico serian ) ( * ( ( ) )

Despejando queda amortiguamiento:

un valor aproximado del factor de

Comparando con el valor dado es sumamente aproximado. Si consideramos que entonces por lo que :

Re calculando nos queda

Comparando los 3 resultados

Siendo los valores calculados buenas aproximaciones para el modelo matemtico

1.3)

Vibraciones Forzadas Para realizar esto debemos pensar en que pulsante. As que de: ( ) ( ) ( , por lo que existir una fuerza )

Obtendremos (
[ ( ) ] * +

i)

los cpm se pueden trabajar en rad/seg

De donde se observa que cuando aparece un fenmeno llamado resonancia, donde pequeos valores en la seal de entrada a una freq especifica produce grandes valores de respuesta. Si recordamos que: ( ) ( Derivando obtenemos: ( ) Donde ( ) ( ) ( )

[ Pero

) ]

Por lo tanto:

) ]

1.4)

Respuesta total, grfica y(t). Considerando ( ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( )

( )

De las condiciones del motor.

) ]

( ( )

Debemos encontrar

, ( )

de las condiciones inciales. ( ( ) y ( ( ) ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ) ) ( )

( )

Si recordamos las condiciones inciales

( ) ( ) (

( )

Anexo Programa I
%%%%%%%[DATOS DEL SISTEMA]%%%%%%%%%% M=5.522;%[kg] mb=1.9;%[kg] ms=0.517;%[kg] k=3960;%[N/m] L1=0.477;%[m] L2=0.66; L3=0.75; m0=0.0278; r0=0.0375; epsilon=0.0728; M=((1/3)*mb*L3^2+M*L1^2+ms*L3^2)/L3 K=(k*L2^2)/L3

%%calculos asociados wn=sqrt((K)/(M)) C_critico=2*M*wn; C=C_critico*epsilon wd=wn*sqrt(1-epsilon) y0=0.002; y0_punto=0; T=2*pi/wd caca=epsilon*wn %%%%%%%%%%%%%%%%%%5 A0=sqrt(y0^2+(y0_punto+epsilon*wn*y0)^2/wd^2) phi_d=atan((wd*y0)/(y0_punto+epsilon*wn*y0)) phi_d=180*phi_d/pi t=[0:T/10:15*T]; y_t=A0*exp(-epsilon*wn*t).*sin(wd*t+phi_d); i=10*T; pto=A0*exp(-epsilon*wn*i)*sin(wd*i+phi_d) plot(t,y_t,'b',i,pto,'g*') legend('masa resorte amortiguador')%,%'2.168s grid on xlabel('seg'); ylabel('metros');

1.7298e-5m

10T')

Programa II
%%%%%%%[DATOS DEL SISTEMA]%%%%%%%%%% M=5.522;%[kg] mb=1.9;%[kg] ms=0.517;%[kg] k=3960;%[N/m] L1=0.477;%[m] L2=0.66; L3=0.75; m0=0.0278; r0=0.0375; epsilon=0.0728; Omega_tope=1000*2*pi/60 M=((1/3)*mb*L3^2+M*L1^2+ms*L3^2)/L3; K=(k*L2^2)/L3; %F0=m0*Omega^2*r0 %%calculos asociados wn=sqrt((K)/(M)); C_critico=2*M*wn; C=C_critico*epsilon; wd=wn*sqrt(1-epsilon); y0=0.002; y0_punto=0; T=2*pi/wd; %%%%%%%%%%%%%%%%%% A0=sqrt(y0^2+(y0_punto+epsilon*wn*y0)^2/wd^2) phi_d=atan((wd*y0)/(y0_punto+epsilon*wn*y0)) dx=0.0001; B=[0:dx:Omega_tope]; F0=m0*L1*r0/K fa=0.0728; Y=(F0*B.^2)./sqrt((1-(B/wn).^2).^2+(2.*fa.*B/wn).^2); FI=atan2((2*fa*B./wn),(1.-(B./wn).^2))*180/pi; figure(1) subplot(2,1,1) plot(B,Y,'r',wn,max(Y),'g*') line([wn wn],[0,max(Y)]) legend('Y_\o','freq de resonancia') grid on xlabel('\Omega [rad/seg]'); ylabel('Y_\o [metros]'); subplot(2,1,2) plot(B,FI,'r',wn,90,'g*') line([wn wn],[0,max(FI)]) legend('Fase\0','freq de resonancia') xlabel('\Omega [rad/seg]'); ylabel('\0 [rad]'); grid on

Programa III
%%%%%%%[DATOS DEL SISTEMA]%%%%%%%%%% M=5.522;%[kg] mb=1.9;%[kg] ms=0.517;%[kg] k=3960;%[N/m] L1=0.477;%[m] L2=0.66; L3=0.75; m0=0.0278; r0=0.0375; epsilon=0.0728; Omega=300*2*pi/60 M=((1/3)*mb*L3^2+M*L1^2+ms*L3^2)/L3; K=(k*L2^2)/L3; F0=m0*r0*L1*Omega^2/k %%calculos asociados wn=sqrt((K)/(M)); C_critico=2*M*wn; C=C_critico*epsilon; wd=wn*sqrt(1-epsilon); y0=0.002 y0_punto=0; T=2*pi/wd; %%%%%%%%%%%%%%%%%% A0=sqrt(y0^2+(y0_punto+epsilon*wn*y0)^2/wd^2) phi_d=atan((wd*y0)/(y0_punto+epsilon*wn*y0))

Y=F0/sqrt((1-(Omega/wn)^2)^2+(2*epsilon*Omega/wn)^2) FI=atan2((2*epsilon*Omega/wn),(1-(Omega/wn)^2)) t=[0:0.0001:5]; y_h=A0.*exp(-epsilon*wn*t).*sin(wd.*t+phi_d) y_p=Y.*sin(Omega.*t-FI) y_t=y_p+y_h; subplot(3,1,1) plot(t,y_h,'b') legend('respuesta Homogenea')%,%'2.168s grid on xlabel('seg'); ylabel('metros'); title('yh ') subplot(3,1,2) plot(t,y_p,'m') legend('respuesta particular')%,%'2.168s grid on

1.7298e-5m

10T')

1.7298e-5m

10T')

xlabel('seg'); ylabel('metros'); title('yp') xlabel('seg'); ylabel('metros'); subplot(3,1,3) plot(t,y_t,'r') legend('respuesta total')%,%'2.168s grid on xlabel('seg'); ylabel('metros'); title('ytotal(t)=yh+yp') xlabel('seg'); ylabel('metros');

1.7298e-5m

10T')