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Diseo y Construccin del Control de una Planta de Luminosidad con Retroalimentacin Mediante MatLab

Alejandro Lalvay Email: adlalvay@espe.edu.ec Sebastin Mena Email: samena@espe.edu.ec

Escuela Politcnica del Ejrcito, Carrera de Ingeniera Mecatrnica, Sangolqu, Ecuador


RESUMEN - Este documento trata sobre la realizacin de un Controlador P (proporcional) de una planta lumnica por medio de MatLab teniendo como medio de interfaz un PIC que se encargar de censar los datos de un LDR y los enviar a un PC mediante comunicacin serial para posteriormente desde MatLab enviar el dato controlado y estabilizado en el set Point al actuador de dicha planta. PALABRAS CLAVE - Controlador P, PIC, sensor, actuador, MatLab, Set Point, planta, controlador, PWM. ABSTRACT - This paper discusses the implementation of a controller P (proportional) of a plant light by taking as a means of MatLab interface a PIC to be responsible for census data in a LDR and send them to a PC via serial communication for later from MatLab send the data controlled and stabilized at the set point to the actuator of the plant.

I.

INTRODUCCIN

n una era donde la globalizacin y el avance tecnolgico ha permitido la automatizacin de un gran nmero de elementos como es el caso de la domtica; actualmente es muy comn el encontrar control de luz en varias empresas y domicilios, a continuacin se describir un mtodo de control de iluminacin por medio de un microcontrolador y a travs de comunicacin serial. II. DESARROLLO

forma tener un valor binario que se podr utilizar para el envo al MathLab. Para la comunicacin serial se necesita el circuito integrado Max232 el cual receptar la informacin discreta del PIC en un rango de voltaje de 0 a 5 voltios y la transformar a un voltaje TTL de -10 a 10 voltios el cual maneja la PC y as para cumplir con el protocolo RS232. Por medio de un cable serial se receptar la seal de entrada de la planta lumnica y una vez realizado el control se enviar a travs del mismo la salida controlada para ser leda por el PIC y este comunicarla a una salida al actuador que para mayor facilidad de diseo se realizar a travs de LEDs.

A. Implementacin del circuito Ya que la propiedad del sensor es decrementar su resistencia al paso de energa elctrica como reaccin al aumento de luz, por lo que para recibir una seal analgica es necesario realizar un divisor de voltaje en donde el LDR funcionar como potencimetro, produciendo una variacin de voltaje a la salida del mismo. Para evitar cualquier tipo de interferencia y mejorar la entrada, esta variacin de voltaje pasar a travs de un seguidor de voltaje realizado a travs de un amplificador operacional LM345. Posteriormente esta seal anloga ingresar por el pin A0 del microcontrolador para realizar una conversin anloga digital y de esta

Figura 1. Acondicionamiento externo de la planta.

Figura 4. Ingreso de los datos censados al ident de MatLab. Figura 2. Acondicionamiento interno de la planta. B. Obtencin de la planta Dado que no se dispone de la informacin necesaria de la planta que se quiere controlar debemos iniciar con la recopilacin de los datos del rango de voltaje que nos va a entregar nuestro LDR ante los diferentes porcentajes de valor del PWM. De esta manera el mejor resultado fue el de una planta con un polo y un integrador quedando los resultados de la siguiente manera:

Figura 5. Resultado de la mejor aproximacin de ident. C. Elaboracin del controlador En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin tener ningn problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en esta categora. Una alta ganancia en un controlador P significa que el error en estado estacionario ser pequeo y no se necesitar incluir la accin integral [1]. Tomando este prembulo y con la ayuda de la herramienta pidtool de MatLab ingresamos la funcin de transferencia de nuestra planta, de donde automticamente nos da una respuesta del mejor controlador que como lo estimbamos es un Controlador Proporcional (P).

Figura 3. Obtencin de la grfica de la ecuacin de la planta. Para esto elaboramos un programa de adquisicin de datos en el PIC el cual variar el PWM desde un valor de 0 a 30 y en cada valor nos enviar el dato de voltaje del LDR que en ese instante est entrando al puerto anlogo. Con los datos obtenidos y mediante la ayuda de la herramienta ident de MatLab vamos a realizar la estimacin de la curva que mejor se aproxime a la que se genera con los datos que obtuvimos con anterioridad.

Figura 7. Diagrama de flujo del control realizado.

III. (a)

RESULTADOS Ingresando un valor de SetPoint de 75 a la programacin que hicimos en MatLab nuestro controlador reaccion de una manera muy aceptable obteniendo las siguientes grficas:

Figura 8. Respuesta del controlador ante un SetPoint de 75.

(b) Figura 6. Resultado de la planta controlada con pidtool. D. Programacin en MatLab En MatLab desarrollamos una programacin de tal manera que recibamos los datos censados del PIC (voltaje LDR) y los introducamos en el Controlador Proporcional que antes obtuvimos para luego su resultado controlado, con respecto a un SetPoint, y enviarlo a la planta. Para esta parte la parte central de todo el proceso de control es el algoritmo que hay que utilizar, para lo cual debemos recordar que un controlador proporcional se lo hace con una ganancia esttica K multiplicada por el error, en donde la ganancia ya la encontramos gracias a pidtool (Kp), y el error proviene de la diferencia del error que se obtiene de la medicin que nos da el LDR con una nueva medicin del mismo LDR despus de haberle enviado una seal de control. De esta manera logramos un sistema que se est constantemente retroalimentando para lograr un mejor control de nuestra planta.

Figura 9. Valor de PWM enviado para lograr el SetPoint deseado.

Figura 10. Error en el control.

IV.

CONCLUSIONES El Controlador Proporcional diseado logr controlar a la planta de una manera muy aceptable, obteniendo errores cercanos al cero en el control, adems la facilidad que nos brinda hacer este tipo de controlador es un factor muy importante para tener en cuenta el momento de implementar en aplicaciones similares debido a su simplicidad y bajo costo. Revisando los resultados de las pruebas realizadas, como se puede observar en la FIG. 8 el control tiene algunas irregularidades o picos, analizando esto podemos decir que se debe a que nicamente estamos utilizando un control proporcional, si quisiramos eliminar estos picos deberamos aumentar una parte integral a nuestro controlador, es decir, realizar un control PI a nuestra planta. Como ya sabemos la parte integral de un controlador nos va a ayudar a disminuir los errores en el estado estable, o en pocas palabras eliminar los picos cuando el control haya alcanzado en SetPoint. La desventaja que tendramos en el control PI es que para los valores bajos de SetPoint como la resolucin de nuestro PWM va desde 0 a 30 vamos a observar que nuestros leds van a estar prendindose y apagndose, esto debido a que el control trata de alguna manera de llegar al SetPoint que establecimos pero la resolucin del PWM es o muy alta o muy baja para lograrlo.

V.

REFERENCIAS de Sevilla; Diseo del

[1] Universidad Controlador PID;

http://www.esi2.us.es/~alamo/Archivos/Certificac iones/Sec_9_Otras_Publicaciones/Docente/Alamo PIDTotal.pdf; [2] Universidad Latina; Normas Para la Elaboracin de Documentos Tipo PAPER (Septiembre 2011); http://es.scribd.com/doc/80987808/Normas-Parala-Elaboracion-de-Documentos-Tipo-PAPERSetiembre-2011