Introduccin al Modelamiento F o sico: Karplus Strong y otras Cuerdas

Juan-Pablo Cceres a CCRMA Stanford University

Agosto, 2007

Contenidos

Movimiento Armnico Simple o Ecuacin de Onda o Karplus-Strong Modelamiento Acstico con Delay Lines u Digital Waveguide

Movimiento Armnico Simple o

La ecuacin de movimiento para un sistema de masa/resorte: o ma(t) + kx(t) = 0 Con m masa, a(t) aceleracin, k rigidez,x(t) desplazamiento. o Recordando que a(t) = x(t): m(t) + kx(t) = 0 x

Movimiento Armnico Simple o

Se necesita resolver esta ecuacin diferencial. Se sabe que sistemas o f sicos vibran en forma sinusoidal, por lo tanto, se prueba: x(t) = A sin(t + ) con = 2f Probando en la ecuacin diferencial: o m 2 A sin(t + ) + kAsin(t + ) = 0 Esta ecuacin se cumple cuando 2 = k/m. A y representan las o condiciones inciales de amplitud y de fase del sistema.

Resonancia

El sistema en vibracin libre tiene como frecuancia natural: o r = k/m

Esta se conoce como la frecuencia de resonancia. Resonancia, denida en forma simple, es la frecuencia en que un sistema vibra cuando no hay excitaciones externas, la frecuencia natural de vibracin: o f= r = 2 k/m 2

Condiciones de Borde
En general el oscilador armncio tiene una solucin del tipo: o o x(t) = A sin(t + ) Los valores de A y estan determinados por las condiciones de borde o condiciones inciales. Supongamos que para t = 0 hay un desplazamiento incial x(0) y una velocidad incial x(0): x(0) = A sin() x(0) = A cos() Resolviendo, se obtiene sin = x(0)/A y cos = x(0)/(A), con los que: A= (x(0))2 + x(0)
2

Oscilador con Amortiguamiento

El amortiguamiento introduce otro elemento en la ecuacin o diferencial: m(t) + cx(t) + kx(t) = 0 x El amortiguamiento incluye una envolvente exponencial en la solucin. o

Extensin y Modos de Vibracin o o

Taxonom de Instrumentos Musicales a

Dimensin o 1-D

Fuerza Restitutiva Tensin o Rigidez

Elemento Vibrador Cuerdas Barras Columnas de Aire

(bronces, maderas, autas)

Taxonom a Cuerdfonos o 1-D Idefonos o Aerfonos o Membrfonos a 2-D Idefonos o

2-D

Tensin o Rigidez

Membranas (tambores) Planchas

(gongs, platillos)

Ecuacin de Onda o

Experimento de una soga muestra como las ondas viajan en general en cuerdas.

Ecuacin de Onda o

Ecuacin de Onda o

y(x, t) representa la deexin de la cuerda en cada uno de sus o puntos 0 x l para cada instante 0 t. La ecuacin de la cuerda ideal: o Ky = y
K y tensin de la cuerda o densidad lineal de masa desplazamiento de la cuerda y y y y(t, x) y(t, x) t y(t, x) x

Ecuacin de Onda o
Notar que la ecuacin de onda, o Ky = y es slo una instancia de la Ley de Newton: o f uerza = masa aceleracin o Nos interesa las vibraciones transversales, por lo que la fuerza restoradora es Ky (tensin curvatura). o Esta es balanceada por la fuerza de inercia por unidad de longitud (densidad de masa aceleracin transversal) y o

Aplicaciones de la Ecuacin de Onda o

Las aplicaciones de la ecuacin de onda incluyen cualquier medio o elstico desplazado en 1 Dimesin. Esta clase de modelo se conoce a o como 1-D Waveguide,

Desplazamientos transversales de Cuerdas Columnas de Aire en Clarinetes or Organos a Tubo Rigidz en Idefonos, como Xilfono e o o

Para modelar modelamiento f sico de cuerdas. necesitamos acoplar:

Vibracin transversal en el plano horizonal o Vibracin transversal en el plano vertical o Vibracin longitudinal o

Solucin de la Ecuacin de Onda o o

La ecuacin de onda sin amortiguamiento 1D o Ky = y es resuelta por cualquier traveling-wave que viajen ya sea hacia la derecha o izquierda con velocidad c K/

Si denotamos yr (t x/c) como la onda que viaja hacia la derecha y yl (t + x/c) como la onda que viaja a la izquierda, se tiene como solucin general o y(t, x) = yr (t x/c) + yl (t + x/c)

Ejemplo Grco de la Solucin de la Ecuacin de a o o Onda

p String Shape at time 0 c c

String Shape at time t0

...

Traveling Wave Components at time t0

...

Ecuacin de Onda Discreta o

En el caso discreto, la solucin para la equacin de onda es o o y[nT, mX] = yr [nT mX/c] + yl [nT + mX/c] (set X = cT ) = yr [nT mT ] + yl [nT + mT ] = y + [nT mT ] + y [nT + mT ] T es el intervalo de sampleo, X = cT es el intervalo espacial en metros.

Bordes R gidos
El caso ms simple para condiciones de borde de cuerdas es termia naciones r gidas. La cuerda no puede moverse en los bordes: y(t, 0) 0 y(t, L) 0

Podemos solucionar esta ecuacin aplicando traveling-waves. Deno imos N 2L/X string loop delay en samplers. y[nT, mX] = y + [n] + y [n] 0 y[nT, N X/2] = y + [n N/2] + y [n + N/2] 0

Lo que da como solucin o y + [n] = y [n] y [n + N/2] = y + [n N/2]

Bordes R gidos

Lo que da como solucin o y + [n] = y [n] y [n + N/2] = y + [n N/2]

Karplus-Strong
Hagamos el siguiente experimento (SuperCollider DEMO): 1. Llenar con Nmeros Aleatoreos un Delay-Line, u U0 , U1 , . . . , UL y[n]

2. Recircular el ouput, U0 , U1 , . . . , UL y[n]

3. Agregar factor (multiplicador) en el feedback, U0 , U1 , . . . , UL y[n]

bL

Karplus-Strong
Una caracter stica de las cuerdas punteadas es que los armnicos o agdos mueren ms rpido que los graves, por lo que el sonido se u a a torna apagado con el tiempo. Reemplazamos entonces nuestro multiplicador por un ltro pasa-bajos simple. z L y[n]

1/2 z 1 1/2
Algoritmo de Karplus-Strong (desubierto en 1978)

Impedancia

En terminos generales, la impedancia Z es que tanta fuerza se necesita empujar para obtener un momentum determidado:

En el aire, Z is el cuociente entre la presion de aire versus la velocidad de volumen. En una cuerda, Z es el cuociente entre la fuerza verus la velocidad de la cuerda. Impedancia = fuerza velocidad

Modelamiento Acstico con Delay Lines (lineas de u delay)

x[n]
Ecuacin de diferencias: o y[n] = x[n M ] Funcin de Transferencia: o H(z) = z M
M polos en z = 0 M ceros en z =

z M

y[t]

Respuesta en frecuencia: H(ejT ) = ejM T , T [, )

es un ltro pasa todos ya que |H(ejT )| = 0 Tiene fase lineal ya que H(ejT ) = M T

Digital Waveguide
z N R z N

Una Digital Waveguite sin perdidas consiste en lineas de delay bidireccionales con impedancia de onda R Cada linea de delay contiene una Sampled Traveling Wave acstica: u

la de arriba viaja hacia la derecha la de abajo viaja hacia la izquierda

Prdidas y dispersin se manejan con Filtros agregados e o

Digital Waveguide

z N

Seal F n sica

z N

Salidas f sicas se obtienen sumando las traveling-waves que viajan hacia la derecha y hacia la izquierda

Digital Waveguide de Cuerdas Punteadas usando Condiciones Iniciales

y (n) -1

y (n-N/2) Nut y-(n+N/2) (x = L)

Bridge y-(n)

-1

(x = Pluck Position)

(x = 0)

Amplitud de cada traveling-wave = 1/2 del desplazamiento inicial Suma de ambas lineas de delay = desplazamiento inicial

Modelacin de Cuerdas Golpeadas Ideales o

v+ (n)

+ v (n-N/2)
-1 Nut v-(n+N/2) (x = L)

Bridge v-(n)

-1 c

(x = Hammer Position)

(x = 0)

Esta es una simulacin de cuerdas golpeadas ideales por ondas de o velocidad.

Excitacin en un punto externo o

f+ (n) Agraffe Rigid Termination f(n) (x = 0) Del M Example Output Del M Delay N Bridge Yielding Termination

Hammer Strike f(t)

Filter

Delay N (x = striking position) (x = L)

Forma cannica del Digital Waveguide o

Consolidacin de las lineas de delay o

String Output Hammer Strike f(t)

Del 2M

Delay 2N

Filter

Extensin del Algoritmo de Karplus-Strong o (Jae-Smith 1983

plucked STK.wav N = periodo de la altura (2 largo de la cuerda) en samples Hp (z) = ltro pasa-bajos de direccin de ueta o n H (z) = ltro piene de posicin de ueta, (0, 1) o n Hd (z) = lter de amortiguamiento de cuerda (t picamente 1/2 polos/ceros) Hs (z) = ltro pasa todos de rigidez de la cuerda (varios polos y ceros) H (z) = ltro de primer orden de anacin de la cuerda o HL (z) = ltro pasa bajos de niveles dinmicos a David Jae - Silicon Valley Breakdown

Otros Modelos: Cuerdas Frotadas

Conclusiones: Otros Modelos F sicos

Otros modelos f sicos basados en Digital Waveguides incluyen:

Cello (cuerdas frotadas) Instrumentos de Caa n Guitarra electrica y distorcin o Pianos

El Synthesis Tool Kit (STK) de Perry Cook, Gary Scavone, y otros (distribuido por CCRMA) continene muchos de estos modelos
(SuperCollider DEMO)