Control de temperatura por lgica difusa, implementada en un microcontrolador de propsitos generales

Arbelaiz Florencio1, Barrera Gustavo1, Mazzoletti Armando1, Terlecki Alejandro1, Korpys Ricado2
Estudiante de la carrera Ingeniera Electrnica, U.Na.M. Ober Misiones, Argentina e-mail: farbelaiz@gmail.com, tip31c@hotmail.com, armando.mazzoletti@gmail.com, Alejandro.terlecki@gmail.com 2 Docente de la carrera Ingeniera Electrnica, U.Na.M. Ober Misiones, Argentina e-mail: korpys@fiobera.unam.edu.ar
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1. INTRODUCCIN En la actualidad las Industrias Alimenticias modernas requieren sistemas de secado continuos para la manufactura de sus productos, generalmente estos procesos son llevados a cabo mediante cintas transportadoras. El producto distribuido sobre las mismas es procesado insuflando aire caliente por la parte inferior. La temperatura que afecta al producto depende de un gran nmeros de factores, como ser: la cercana que existe al elemento calefactor, la velocidad del aire introducido, el tipo de producto a secar (hojas, granos, etc), el espesor de la capa del producto, etc. Un modelo preciso para este sistema es complejo, ya que no solo se debe considerar un gran nmero de variables, si no que, con pequeas variaciones de los factores, se afecta en gran medida la dinmica. Normalmente se utilizan tcnicas de control clsico PID (Proporcional Integral Derivativo), ajustando sus parmetros mediante las tcnicas empricas de ZIEGLER-NICHOLS. Sin embargo, cualquier variacin en lo parmetros hace que el ajuste pueda dejar de ser el ptimo calculado. Por otro lado este mtodo se limita a intentar controlar el sistema con una sola entrada de informacin, despreciando que en la superficie de la cinta la temperatura puede distribuirse de manera no uniforme. Las limitaciones que sufren las tcnicas de control tradicionales implican perdidas de calidad en los productos. Ante esta situacin, se planteo la posibilidad de controlar este tipo de sistema mediante la tcnica conocida como Fuzzy Logic. 2. EL SISTEMA A CONTROLAR Se construyo el modelo fsico mostrado en la Figura 1 para desarrollar un controlador que permita la operacin del sistema dentro de parmetros admisibles. Se cuenta con un cajn que permite cargar diferentes productos y cantidades. Por debajo del mismo se encuentran distribuidos cuatro sensores de temperatura que registran la variacin de esta en distintos puntos de la superficie. El aire es introducido a un recinto cerrado que se encuentra por debajo del cajn

mediante el uso de ventiladores. Como elemento calefactor se utilizan dos resistencias conectadas en serie, prensadas entre disipadores de aluminio. Los ventiladores y las resistencias son los dos actuadores del sistema.

Figura 1: Fotografa de modelo fsico del sistema a controlar. 3. IMPLEMENTACIN PRCTICA El hardware se basa en un microcontrolador de la familia HC08. ste cuenta con dos salidas PWM (Modulacin por ancho de pulso), un conversor A/D (Analgico/Digital) interno de 8 canales con una resolucin de 8 bits, un puerto serie asincrnico y puertos entrada salida de uso general. El manejo de los ventiladores se lleva a cabo utilizando unas de las salidas PWM. Un buffer transistorizado permite adaptar la potencia requerida. La regulacin de la potencia transferida a la resistencia es controlada mediante un triac. El software se divide en tres partes: 3.1 Seales de entrada. Esta etapa realiza el clculo de los valores que alimentar las entradas de la maquina difusa que son: el error de temperatura general, la derivada de este error y el error de gradiente. Los 6 sensores se agrupan de a pares, dos registran la temperatura ambiente externa, otros dos registran la temperatura interna en la zona cercana al elemento calefactor y los ltimos se encuentran en una zona mas alejada del calefactor. Dos potencimetros permiten el

ajuste de los puntos de funcionamiento deseados. Se especifica un valor de temperatura por encima de la ambiente con la que se desea trabajar, y el gradiente que se pretende entre las dos zonas de la cinta (cercana y lejana del calefactor). A partir de los valores fijados se calculan las entradas a la maquina con las siguientes formulas:

ErrorT = T Amb + Set Poin.t1 T1

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Siendo: SetPoint1: punto de trabajo por encima de la temperatura ambiente. T Amb : Temperatura ambiente (C) .

las ms adecuadas. El mtodo de inferencia difusa utilizado es el de Mandami[1,2] de criterio del mnimo del mximo debido a que se contaba con experiencias previas en su uso. 3. 3 Seales de salida. Se definieron 5 funciones de salida para cada actuador. El valor de salida a partir de la evaluacin de las reglas se obtiene utilizando el defuzificador del tipo centroide, desarrollado especialmente para trabajar con este microcontrolador. El tiempo total de la rutina es de 100 ms. 4. RESULTADOS EXPERIMENTALES Observando la Figura 2, se puede ver que el sistema logra estabilizar la temperatura del recinto al valor de set point con un error de estado estacionario menor al grado centgrado. Tambin se logra un valor de gradiente cercano a lo requerido. Se ha pretendido realizar el control de forma manual y se requiere de un periodo 6 veces mayor para llegar a estabilizar la temperatura. 5. CONCLUSIONES De acuerdo con los resultados experimentales el controlador diseado supera ampliamente las expectativas con las que se inicio el proyecto. Con un control manual no se ha podido igualar los resultados obtenido por el controlador propuesto, esto pone en evidencia que mediante la tcnica de lgica difusa se logran excelentes resultados en este tipo de sistemas complejos. La posibilidad de poder lograr un gradiente controlado hace que el control PID se encuentre en desventaja respecto de esta tcnica. 6. REFERENCIAS 1. Caballero, A. L. Principios de Lgica Difusa. 2001. 2. Toshiiro, T. Aplied Fuzzy Systems. 1994. 3. McNeill, F.M. Fuzzy Logic a practical aproach. 1994.

T1 : Temperatura medida por los sensores

cercanos al calefactor (C).

Derivada = T1 [n] T1 [n 1]
Siendo: T1 [n] : Temperatura medida actual.

(2)

T1 [n 1] : Temperatura medida anterior.

(3)

ErrorGrad = (T1 T2 ) Set Poin.t 2

Siendo: SetPoint2: punto de trabajo deseado para el gradiente. T1 : Temperatura medida por los sensores cercanos al calefactor (C). T2 : Temperatura medida por los sensores alejados del calefactor (C). 3. 2 Maquina difusa. Las funciones de membresas se han definido del tipo trapezoidal [3], debido a la simplicidad en los clculos que conlleva su uso. Se establecieron 5 para la seal ErrorT y 3 tanto para la entrada Derivada como para ErrorGrad. La distribucin de conjuntos de entrada hace necesario la evaluacin de 45 reglas para cada actuador. La experiencia adquirida de los intentos de control manual del sistema permiti establecer
29 28 27 T m e tu (C e p ra ra ) 26 25 24 23 22 21 20 19 1 4 8 9 5 12 4 19 8 26 3 23 8 30 3 37 7 44 2 41 7 58 1

Resultados experimentales

Tamb T1 T2 T requerida 1 T requerida 2 55 6 62 1 69 5 76 0 73 5 80 0 87 4 84 9 91 4 98 8 13 05 18 02

Segundos

Figura 2: Variacin de temperatura obtenidas.