INTRODUCCION A LA DINAMICA DE LOS CUERPOS R IGIDOS.

Jos Mar Rico Mart e a nez Departamento de Ingenier Mecnica a a Facultad de Ingenier Mecnica, Elctrica y Electrnica a a e o Universidad de Guanajuato. Salamanca, Gto. 36730, Mxico e October 8, 2009
Abstract Estas notas tienen por objetivo enfatizar los conceptos fundamentales que se aplican en el estudio de la Dinmica de los Cuerpos R a gidos. De modo que el lector centre su atencin o en esos fundamentos y no se pierda en los detalles, no tan importantes, que se necesitan para resolver problemas.

Fundamentos de la dinmica de los cuerpos r a gidos

El estudio de la dinmica de los cuerpos r a gidos est precedido del estudio de la dinmica de a a las part culas, esta secuencia no es casual sino que reeja, de manera correcta, la sucesin de o conocimientos que es necesario dominar antes de embarcarse en el estudio de la dinmica de los a cuerpos r gidos. Conviene pues, conectar los conceptos y habilidades aprendidas en la dinmica de las part a culas con los objetivos del estudio de la dinmica de los cuerpos r a gidos, de manera que el lector tenga una dea clara del porqu la dinmica de las part e a culas juega el panel primordial en el estudio de la dinmica de los cuerpos r a gidos. Iniciemos esta coneccin con una denicin de un cuerpo r o o gido. Denicin: Cuerpo R o gido. Un cuerpo r gido es una agrupacin, usualmente continua, de o part culas con una propiedad fundamental: La distancia entre dos part culas cualesquiera del cuerpo r gido permanece invariable; es decir, constante. Otra manera de denir un cuerpo r gido es decir que es un cuerpo que no admite deformacin alguna; es decir, es indeformable. o Es importante se alar que en el curso de Dinmica de Cuerpos R n a gidos, una part cula siempre se considerar como un objeto de dimensiones tan peque as que es imposible que rote. La rotacin a n o es un fenmeno que depende de la orientacin de las l o o neas del objeto, de modo que si es imposible dibujar l neas en el objeto es imposible determinar si el objeto ha sufrido una rotacin. Debe o recordarse que en la cinemtica de las part a culas, algunos objetos tan grandes como un avin o un o auto, pueden considerarse como part culas. En la Dinmica de Cuerpos R a gidos, se mostrar el a porqu de esta consideracin. e o Desde el punto de vista de la mecnica de materiales, un cuerpo r a gido requiere de constantes elsticas innitamente grandes. De modo que, sin importar las magnitudes de las fuerzas que a

actuan sobre el cuerpo r gido, su deformacin sea nula. Debe estar claro que el concepto de cuerpo o r gido es, unicamente, un concepto terico o, bien, una aproximacin ingenieril. Sin embargo, es o o importante se alar que este concepto o aproximacin, permite explicar de manera simple y bastante n o exacta un porcentaje elevado de los comportamientos de las mquinas e invenciones desarrolladas a por el hombre hasta la actualidad.1 A grandes rasgos, los temas y conceptos que se estudiaron en la cinemtica de las part a culas son: 1. Cinemtica de las part a culas. (a) Anlisis de la velocidad y aceleracin de part a o culas en el plano y en el espacio, respecto a un sistema de referencia arbitrario; componentes cartesianas, normal-tangencial, cil ndricas y esfricas. e (b) Anlisis de la velocidad y aceleracin de part a o culas respecto a un sistema de referencia sujeto al movimiento, de traslacin, de otra part o cula; este tema frecuentemente se le conoce con el nombre de movimiento relativo. 2. Cintica de las part e culas. (a) Aplicacin de la segunda Ley de Newton para determinar el movimiento de una part o cula cuando est sujeta a una fuerza o a un conjunto de fuerzas. Este tema requiere del a conocimiento del concepto de un sistema de referencia newtoniano o inercial. (b) Aplicacin del mtodo del trabajo y la energ al movimiento de una part o e a cula. (c) Aplicacin del mtodo del impulso y el o e mpetu al movimiento de una part cula. De manera semejante, la dinmica de cuerpos r a gidos tambin se divide en: e 1. La cinemtica de cuerpos r a gidos, que est interesada en el movimiento de las part a culas que forman un cuerpo r gido y las relaciones del movimiento entre ellas, sin considerar cuales son las causas de esos movimientos. Adems, en la cinemtica de cuerpos r a a gidos estamos interesados en analizar las propiedades del movimiento de un cuerpo r gido que son independientes de las part culas del cuerpo. En otras palabras, estamos interesados en el movimiento de un cuerpo r gido como un todo. 2. La cintica de cuerpos r e gidos, en esta parte, el inters se centra en las relaciones entre las e fuerzas aplicadas a un cuerpo y el movimiento producido por esas fuerzas. En la cinemtica de cuerpos r a gidos, un tema de la cinemtica de part a culas es de importancia fundamental: El concepto de sistema de referencia, que conviene denirlo de manera expl cita. Denicin: Sistema de Referencia. Un sistema de referencia es una persona con una regla o y un reloj. Las herramientas de la persona le permiten aqu el lector debe usar la imaginacin o observar y cuanticar el movimiento de una o varias part culas, de manera que si una part cula o arbitraria se denomina P , la persona es capaz de determinar la funcin vectorial rP como funcin o del tiempo; es decir, rP = rP (t), (1)
1 Los primeros fenmenos que, probablemente, requirieron abandonar el concepto de cuerpo r o gido fue, por un lado, el comportamiento de las alas de los aviones, que empezaron a usar metal en su fabricacin, alrededor de los o aos 30s del siglo pasado y, por el otro lado, el comportamiento de los arboles de levas en mquinas de combustin n a o interna de alta velocidad, estos anlisis se empezaron a realizar en 1950. a

donde el vector rP , conocido como vector de posicin de la part o cula P , va desde un origen predeterminado por la persona, por ejemplo, el centro de su mano, a la part cula P . Es importante se alar n que en el concepto de sistema de referencia no existe indicacin alguna acerca del tipo de sistema o coordenado empleado por la persona, que dene el sistema de referencia, para descomponer el veca ndricas tor.2 En otras palabras, la persona est en libertad de emplear coordenadas cartesianas, cil o esfricas. Vea la gura 1. e

Figure 1: Sistema de Referencia con Tres Posibles Sistemas Coordenados. Dependiendo del estado de movimiento de la persona que dene el sistema de referencia, es posible clasicar los sistemas de referencia en 1. Sistemas de referencia jos 2. Sistemas de referencia mviles o (a) Sistemas de referencia sujetos a movimiento de traslacin. o (b) Sistemas de referencia sujetos a movimiento de rotacin. o (c) Sistemas de referencia sujetos a movimiento general, una combinacin de traslacin y o o rotacin. o Dependiendo de si la persona est en reposo o en movimiento y si ese movimiento es de traslacin, a o rotacin o una combinacin de ambos. o o
2 Desafortunadamente, como los sistemas coordenados cartesianos son los mas frecuentemente usados, los estudiantes de la cinemtica asumen, de inmediato y de manera erronea, que un sistema de referencia implica necesaa riamente el empleo de coordenadas cartesianas.

En la dinmica de las part a culas, el lector ya tuvo la oportunidad de considerar sistemas de referencias jos y sujetos a movimiento de traslacin, en la cinemtica de cuerpos r o a gidos, el lector tendr que emplear sistemas sujetos a movimiento de rotacin.3 a o En la parte nal del estudio de la dinmica de cuerpos r a gidos, se extendern los tres ultimos a temas la segunda Ley de Newton, el mtodo del trabajo y la energ y el mtodo del impulso y e a e el mpetu de una part cula a un cuerpo r gido; es decir, a una agrupacin de part o culas tal que la distancia entre dos part culas cualesquiera del cuerpo r gido permanece invariable.

La cinemtica de cuerpos r a gidos.

Despus de estos conceptos y comentarios fundamentales. Es posible ahora indicar el objetivo e fundamental del estudio de la cinemtica de cuerpos r a gidos. Objetivo Fundamental de la Cinemtica de Cuerpos R a gidos. Determinar relaciones entre las velocidades y aceleraciones de las diferentes part culas que forman parte de un cuerpo r gido sujeto a los diferentes tipos de movimiento que un cuerpo r gido puede sufrir.4 Es, entonces, importante clasicar y denir los diferentes tipos de movimiento que un cuerpo r gido puede sufrir, la clasicacin que se presenta a continuacin va de los casos mas generales a o o los casos mas particulares; Movimiento Espacial General. En este tipo de movimiento, un cuerpo r gido es completamente libre de moverse en el espacio. En este caso, no se conoce, en general, ning n punto u cuya velocidad absoluta o aceleracin absoluta5 sea 0. El movimiento espacial general tiene o los siguientes casos particulares: 1. Rotacin Alrededor de un Punto Fijo, Movimiento Esfrico. En este tipo o e de movimiento existe un punto del cuerpo, conocido como centro de rotacin, que o o permanece jo6 su vector de posicin, respecto a un sistema de referencia apropiadamente seleccionado, es un vector constante. Es evidente que la velocidad y aceleracin o absolutas de este punto jo son igual al vector 0. El resto de las part culas del cuerpo se mueven en esferas concntricas cuyo centro es el punto jo, pues la distancia entre la e part cula y el punto jo es la distancia entre dos part culas de un cuerpo r gido y debe permanecer constante.7 2. Movimiento Plano General. En este tipo de movimiento, todas las part culas del cuerpo se mueven en planos paralelos. En este tipo de movimiento no se conoce a priori es decir, de antemano que punto del cuerpo tiene velocidad igual a 0 o aceleracin o igual a 0.
3 El anlisis de sistemas de referencia sujetos a movimiento de rotacin es indispensable para determinar la a o componente Coriolis de la aceleracin de ciertas part o culas. 4 Esta oracin contiene un abuso del lenguaje que es muy com n en dinmica, pero que el lector debe reconocer. o u a En sentido estricto no existe velocidades y aceleraciones relativas entre dos part culas. La forma correcta de decirlo es la velocidad y aceleracin de una part o cula como se observa desde un sistema de referencia sujeto a traslacin con o la velocidad y aceleracin de la otra part o cula. Evidentemente, es mas sencillo decir velocidad o aceleracin relativa. o 5 Es decir respecto a un sistema de referencia jo. 6 En ocasiones resulta que el punto jo est fuera de los l a mites f sicos del cuerpo, pero el lector debe suponer que el cuerpo r gido se extiende a voluntad en la direccin necesaria. o 7 Esta es la primera aplicacin de la denicin de un cuerpo r o o gido.

3. Rotacin Alrededor de un Eje Fijo. En este tipo de movimiento no solo un punto o del cuerpo permanece jo sino toda una l nea del cuerpo permanece ja. De manera semejante al caso de movimiento esfrico, la velocidad y aceleracin absolutas de todas e o las part culas que forman parte del eje son nulas. Puesto que la distancia entre cualquier otra part cula del cuerpo y el punto, del eje jo, mas cercano es tambin una distancia e entre dos part culas de un cuerpo r gido, entonces esta distancia debe permanecer ja. Por lo tanto, las trayectorias de las part culas del cuerpo son c rculos concntricos cuyos e centros estn localizados en el eje de rotacin.8 a o 4. Traslacin. En este tipo de movimiento, todas las l o neas del cuerpo conservan su orientacin. Puesto que el fenmeno de la rotacin est asociado a un cambio en la o o o a orientacin de las l o neas del cuerpo, la traslacin puede denirse como un movimiento o sin presencia de rotacin. Nuevamente, en este caso no se conoce a priori que punto del o cuerpo tiene velocidad igual a 0 o aceleracin igual a 0. Dependiendo de las trayectorias o que siguen las part culas del cuerpo, la traslacin puede clasicarse en: o (a) Traslacin rectil o nea. Cuando todas las part culas del cuerpo siguen una trayectoria a lo largo de una l nea recta o l neas rectas paralelas. (b) Traslacin plana. Cuando todas las part o culas del cuerpo describen trayectorias contenidas, cada una de ellas, en el mismo plano o planos paralelos. Este tipo de traslacin se conoce tambin como traslacin curvil o e o nea, en las que las part culas del cuerpo describen curvas planas congruentes, es decir curvas que permiten satisfacer la condicin de que todas las l o neas del cuerpo conservan su orientacin. o (c) Traslacin espacial. Cuando todas las part o culas del cuerpo describen trayectorias espaciales que no satisfagan los requisitos de los dos casos previos. En un curso introductorio de dinmica de cuerpos r a gidos no se estudian todos los tipos de movimiento de un cuerpo r gido. Frecuentemente, estos cursos introductorios se denominaban dinmica plana de cuerpos r a gidos. Indicando, de esa manera, que el caso espacial no se incluye. A continuacin, se indican todos los tipos de movimiento que se van a estudiar, de los mas sencillos o a los mas complicados. 1. Traslacin. Con todos sus casos especiales, incluyendo aqu por su sencillez el caso espacial. o 2. Rotacin Alrededor de un Eje Fijo. o 3. Movimiento Plano General. Este es el caso mas general que se tratar en este curso. a Como se indic al inicio de esta seccin, el objetivo fundamental de la cinemtica de cuerpos o o a r gidos consiste en: Determinar relaciones entre las velocidades y aceleraciones de las diferentes part culas que forman parte de un cuerpo r gido sujeto a los diferentes tipos de movimiento que un cuerpo r gido puede sufrir. Ahora, podemos ser mas espec cos. En los casos, como traslacin y movimiento plano o general, en que no se conoce a priori un punto del cuerpo cuya velocidad o aceleracin es igual o a 0, lo mas que, por el momento, es posible aspirar es encontrar relaciones entre las velocidades y aceleraciones de las diferentes part culas. Si, como en el caso de rotacin alrededor de un eje o jo, se conoce que todos los puntos del eje jo tiene velocidad y aceleracin absolutas igual a 0, o
8 Esta

es la segunda aplicacin de la denicin de un cuerpo r o o gido.

es posible ser mas ambiciosos y, en este caso, obtendremos expresiones que nos digan cual es la velocidad y aceleracin absolutas de las part o culas del cuerpo r gido.9 La dinmica, en general, es una disciplina que no requiere de un gran nmero de deniciones, a u postulados, tcnicas, etc. que sea necesario aprender. En este tema de cinemtica de los cuerpos e a r gidos es importante observar como a partir de exclusivamente: 1. La denicin de un cuerpo r o gido. 2. La denicin del tipo de caso especial del movimiento de un cuerpo r o gido. Es posible encontrar los resultados deseados. Es importante observar el bosque sin perderse en los a rboles.

Anlisis del movimiento de traslacin. a o

Considere el cuerpo r gido B, mostrado en la Figura 2, que est sujeto a movimiento de traslacin a o respecto a un sistema de referencia representado por el punto O y considere dos puntos arbitrarios P y Q unidos al cuerpo r gido B. Los vectores de posicin de los puntos P y Q respecto al punto o O estn dados por a y rQ/O , (2) rP/O respectivamente.

Figure 2: Cuerpo B sujeto a movimiento de traslacin respecto a un sistema de referencia repreo sentado por el punto O. Mas a n, estos vectores estn relacionados entre si por u a rQ/O = rQ/P + rP/O , (3)

donde rQ/P es el vector de posicin del punto Q respecto al punto P . Este es un vector que tiene o su origen en el punto P y naliza en el punto Q. gido y La magnitud del vector rQ/P representa la distancia entre dos puntos de un cuerpo r es, por la denicin de un cuerpo r o gido, constante. Por otro lado, el vector rQ/P determina una
9 Si, por alguna razn, se desearan las relaciones entre las velocidades y aceleraciones de las part o culas del cuerpo, a partir de sus valores absolutos pueden encontrarse.

l nea del cuerpo r gido y, por la denicin del movimiento de traslacin, la orientacin de todas o o o las l neas del cuerpo y, por consequencia, del vector rQ/P , con respecto al sistema de referencia representado por el punto O, es tambin constante. Puesto que el vector rQ/P tiene magnitud y e orientacin constante es un vector constante, en el sistema de referencia representado por O. De o aqu que O n O 2 O d rQ/P d rQ/P d rQ/P =0 (4) = = = n 2 dt dt dt donde el super ndice O indica que la derivada respecto al tiempo es, tambin, respecto al sistema e de referencia representado por O. Es ahora posible determinar las relaciones entre las velocidades y aceleraciones de dos puntos arbitrarios, P y Q, del cuerpo r gido B. Derivando respecto al tiempo, y respecto al sistema de referencia representado por el punto O, ambos lados de la ecuacin (3), se tiene que o
O

d rQ/O = dt

d rQ/P + dt

d rP/O dt

(5)

Sustituyendo en la ecuacin (5) el trmino apropiado de la ecuacin (4); es decir o e o

O

d rQ/P = 0, dt

se tiene que
O d rQ/O d rP/O B = = O vQ (6) dt dt Aqu el super , ndice B indica que los puntos P y Q pertenecen al cuerpo r gido B. La ecuacin o (6) indica un resultado fundamental de la cinemtica de cuerpos r a gidos sujetos a movimiento de traslacin. En un cuerpo r o gido sujeto a un movimiento de traslacin respecto a un o sistema de referencia O, todas las part culas del cuerpo tienen la misma velocidad, respecto a ese sistema de referencia. Derivando, respecto al tiempo, y respecto al sistema de referencia representado por el punto O, ambos lados de la ecuacin (6), se tiene que o O B vP = O B d O vP = dt O 2 O

B aP =

d rQ/O = d t2

O 2

d rP/O = d t2

B d O vQ = dt

B aQ

(7)

La ecuacin (7) indica el otro resultado fundamental de la cinemtica de cuerpos r o a gidos sujetos a movimiento de traslacin. En un cuerpo r o gido sujeto a un movimiento de traslacin o respecto a un sistema de referencia O, todas las part culas del cuerpo tienen la misma aceleracin, respecto a ese sistema de referencia. o Resumiendo en un cuerpo r gido sujeto a un movimiento de traslacin respecto a un sistema o de referencia O, todas las part culas del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin, o respecto a ese sistema de referencia. Por lo tanto, especicando la velocidad y la aceleracin de un o punto, se espec ca la velocidad y aceleracin de todas las part o culas del cuerpo y, por lo tanto, del cuerpo como un todo. Este resultado explica, tambin, el porqu en la cinemtica de part e e a culas es posible que, un objeto de dimensiones considerables, tal como un auto, un avin o un buque trasatlntico o a pueden, es ocasiones considerarse como part culas. Si un objeto est exclusivamente sua jeto a movimiento de traslacin, o bien, para el objetivo del estudio a realizar el o 7

posible movimiento de rotacin no es importante, entonces ese objeto puede consideo rarse como una part cula. Finalmente, este resultado indica que todos los conocimientos de la cinemtica de part a culas pueden extrapolarse, sin cambio alguno, al estudio de la cinemtica de a cuerpos r gidos sujetos a movimiento de traslacin. o

Anlisis del movimiento de rotacin alrededor de un eje a o jo.

Considere el cuerpo r gido B, mostrado en la Figura 3, que est sujeto a un movimiento de rotacin a o alrededor de un eje jo respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. El eje jo de rotacin est representado por la l o a nea L, E es un punto a lo largo del eje de rotacin y o u es un vector unitario a lo largo del eje de rotacin. Considere un punto arbitrario P unido al o cuerpo r gido B. Sea Q la proyeccin del punto P a lo largo del eje de rotacin. Desde el punto o o de vista matemtico, los vectores de posicin de los puntos P y Q, respecto al punto E, satisfacen a o la condicin o (8) rP/E = rP/Q + rQ/E = rP/Q + u donde y rP/Q rQ/E = 0 = rP/Q u. (9)

En simples palabras, los vectores rP/Q y rQ/E son perpendiculares.

Figure 3: Cuerpo B sujeto a movimiento de rotacin alrededor de un eje jo, respecto a un sistema o de referencia representado por el punto O. Puesto que el punto Q tambin pertenece al cuerpo r e gido B, la distancia QP es invariable y puesto que el punto Q pertenece al eje de rotacin, permanece jo. Por lo tanto, la trayectoria del o 8

punto P es un c rculo de radio QP y centro en el punto Q. Este resultado puede generalizarse para todas las part culas del cuerpo B de la siguiente forma: Considere un cuerpo sujeto a rotacin o alrededor de un eje jo, la trayectoria de una partcula arbitraria del cuerpo es un crculo cuyo centro est localizado, a lo largo del eje de rotacin, en la proyeccin de la partcula sobre el eje de a o o rotacin y cuyo radio es la distancia mnima, o perpendicular, de la partcula al eje de rotacin. o o Como ya se indic en la seccin 2, en la rotacin alrededor de un eje jo respecto a un sistema o o o de referencia, se conocen no uno sino una innidad de puntos, aquellos que forman el eje jo de rotacin, cuya velocidad y aceleracin son nulas. As pues, en este caso es posible determinar la o o velocidad y aceleracin, absolutas, de las part o culas del cuerpo respecto al sistema de referencia, con respecto al cual est sufriendo una rotacin alrededor de un eje jo. a o

Figure 4: Determinacin de la velocidad de una part o cula P que pertenece a un cuerpo B sujeto a movimiento de rotacin alrededor de un eje jo, respecto a un sistema de referencia representado o por el punto O. Suponga que se desea encontrar la velocidad del punto P del cuerpo r gido B y considere el sistema de referencia jo localizado en el punto E. Debe notarse que tanto el sistema de referencia localizado en el punto O como el sistema de referencia localizado en el punto E estn jos, de a manera que la velocidad de la part cula P con respecto a ambos sistemas es igual. Considere pues el vector de posicin de la part o cula P , respecto al sistema de referencia jo localizado en el punto E, para el tiempo t y para el tiempo t + t, dados respectivamente por rP/E (t) y rP/E (t + t). (10)

El incremento del vector de posicion rP/E , durante ese intervalo de tiempo, est dado por a rP/E = rP/E (t + t) rP/E (t), (11)

y la velocidad de la part cula P , respecto al sistema de referencia jo localizado en el punto E, est dada por a E B B vP = O vP = Lim t0 rP/E . (12) Para determinar este vector, primero determinaremos su magnitud y, despus, su direccin. e o Para la magnitud, se tiene que
B | E vP |= Lim t0 | rP/E |,

(13)

donde
B | E vP | =

Lim t0 | rP/E |= Lim t0 | QP | =| QP | Lim t0 d d =| EP | Sen . | QP | dt dt

(14)

B En cuanto a la direccin, la velocidad E vP es perpendicular al vector unitario u, pues la o trayectoria circular del punto P est contenida en un plano perpendicular a u y es tangente a la a u trayectoria circular y, por lo tanto, perpendicular a rP/Q y rP/E . Mas a n, el sentido de la velocidad E B vP satisface la regla de la mano derecha que corresponde al producto vectorial u rP/E . gido B respecto al As pues, es posible denir el vector velocidad angular, O B , del cuerpo r sistema de referencia representado por el punto E, o el punto O de acuerdo con las siguientes reglas:

1. La magnitud del vector

B est dada por a

d dt.

2. La direccin del vector es la del eje de rotacin del cuerpo, en este caso indicada por el vector o o unitario u. 3. El sentido del vector velocidad angular, es tal que el vector est dirigido hacia el extremo del a eje de rotacin desde donde se vea girar al cuerpo en sentido antihorario. o a Concluyendo, el vector velocidad angular, O B , est dado por
O

B = O B u = u =

d u, dt

(15)

donde la magnitud del vector velocidad angular del cuerpo B respecto del sistema de referencia representado por el punto O, est dada por a | O B |= O B = = d , dt

y el sentido del vector velocidad angular es, en este caso, hacia la parte superior del eje de rotacin o de la Figura 4, desde donde se ve girar al cuerpo en sentido antihorario. El lector puede vericar que la velocidad de la part cula P est dada por a
E B vP

= O B rP/E .

(16)

Es fcil vericar que a

B | E vP |

= | O B || rP/E | Sen(, rP/E ) = u 10

d | EP | Sen dt

(17)

vericando de esa manera la ecuacin (14). Por otro lado, O B rP/E es perpendicular a u y o B B perpendicular a rP/E , vericando la direccin de E vP . Finalmente, el sentido del vector E vP est o a dado por la regla de la mano derecha como se indica en la ecuacin (16) y corresponde al sentido o que debe tener de acuerdo a la Figura 4. Es importante reconocer que a diferencia de la velocidad de una part cula, que es la derivada respecto al tiempo, y respecto a un sistema de referencia, del vector de posicin de la part o cula, que es una funcin vectorial, la velocidad angular de un cuerpo B respecto a un sistema de referencia o O no es la derivada, respecto al tiempo, de ninguna funcin vectorial. En cursos mas avanzados o de cinemtica se propone una denicin mas formal de la velocidad angular. a o

4.1

La determinacin de la velocidad angular es independiente de la o l nea del cuerpo que se emplee para determinar la rotacin del o cuerpo.

Un lector suspicaz podr pensar que la determinacin de la velocidad angular de un cuerpo respecto a o a un sistema de referencia depende de la l nea del cuerpo empleada para determinar la rotacin del o cuerpo. Esta seccin muestra que la determinacin de la velocidad angular de un cuerpo respecto o o a un sistema de referencia es independiente de la l nea, del cuerpo, considerada. Una advertencia es necesaria, hay l neas del cuerpo que no experimentan rotacin alguna, o como aquellas paralelas al eje de rotacin del cuerpo, esto no signica que el cuerpo no este o rotando, unicamente indica que no seleccionamos adecuadamente la l nea. Suponga, sin prdida e de generalidad, que se consideran exclusivamente l neas que yacen en planos perpendiculares al eje de rotacin.10 o Como ya se indic en la seccin 4, empleando la l o o nea formada por el punto de inters P y su e proyeccin a lo largo del eje de rotacin, punto Q, se determin que en el intervalo de tiempo t, o o o el cuerpo r gido B ha rotado un angulo . Considere ahora la l nea formada por los puntos C y D. La Figura 5 muestra la localizacin de los dos puntos para el instante de tiempo t y para el o instante de tiempo t + t. a Suponga que para el tiempo t, el ngulo formado por las l a neas QP y CD est dado por , entonces para el tiempo t + t, el ngulo formado por las l a neas QP y CD seguir dado por . Si a no fuera as la distancia entre dos part , culas del cuerpo no se mantendr constante.11 a Adems, se han dibujado con l a nea punteada roja, dos l neas paralelas a QP . La primera pasa por el punto A y la segunda pasa por el punto T . Por lo tanto, el angulo entre QP (t) y C(t)D(t) es igual al ngulo entre AP (t) y C(t)D(t). a Considere el angulo < P (t), A, D(t + t), donde el punto A es el vrtice, este ngulo est e a a dado por < P (t), A, D(t + t) =< P (t), A, D(t)+ < D(t), A, D(t + t) por lo tanto < D(t), A, D(t + t) =< P (t), A, D(t + t) < P (t), A, D(t) = < P (t), T, D(t + t) = < P (t), T, P (t + t)+ < P (t + t)T, D(t + t) = + . (19)
10 Toda l nea que no sea paralela al eje de rotacin tiene una proyeccin en el plano perpendicular al eje de rotacin o o o que puede usarse de la manera descrita en esta seccin. o 11 En cursos mas avanzados de cinemtica es tarea estndar mostrar que un desplazamiento de cuerpo r a a gido en general preserva no solo la distancia entre part culas sino tambin los ngulos entre dos l e a neas arbitrarias del cuerpo.

(18)

Sin embargo, empleando la l nea paralela a QP que pasa por el punto T . < P (t), A, D(t + t)

11

Figure 5: Un cuerpo r gido B y dos l neas perpendiculares al eje de rotacin empleadas para o determinar la velocidad angular del cuerpo B respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. Sustituyendo la ecuacin (19) en la ecuacin (18), se tiene que o o < D(t), A, D(t + t) =< P (t), A, D(t + t) < P (t), A, D(t) = + = . (20)

Por lo tanto, este anlisis muestra que sin importar cual sea la l a nea que se analize, desde un sistema de referencia especicado, la determinacin del angulo de rotacin de un cuerpo r o o gido es el mismo.

4.2

Determinacin de la aceleracin de un punto jo a un cuerpo sujeto o o a rotacin alrededor de un eje jo. o

Considere ahora el problema de determinar la aceleracin del punto P jo en el cuerpo B que est o a sujeto a rotacin alrededor de un eje jo. De la cinemtica de la part o a cula se sabe que
E B aP E

B E d E vP d = dt dt

B rP/E .

(21)

y aplicando las propiedades de la derivacin de funciones vectoriales se tiene que o

E B aP E

d O B rP/E + O B dt

d rP/E , dt

(22)

donde, por un lado, puesto que el movimiento del cuerpo B es de rotacin alrededor de un eje o jo, la direccin del vector O B permanece siempre igual a u, por lo tanto, se dene la aceleracin o o 12

angular del cuerpo B respecto al sistema de referencia O como

O

d O B d d d2 = u= u, dt dt dt d t2
E

pues du = 0. dt

Por el otro lado, se tiene que

E

d rP/E B = E vP = O B rP/E . dt

Figure 6: Aceleracin tangencial y normal de una part o cula P que pertenece a un cuerpo B sujeto a movimiento de rotacin alrededor de un eje jo, respecto a un sistema de referencia representado o por el punto O. Sustituyendo estos dos resultados anteriores en la ecuacin (22), se tiene que o
E B aP

= O B rP/E + O B

B rP/E .

(23)

De las reglas del producto vectorial, puede determinarse que el primer trmino del lado derecho de e la ecuacin (23), dado por o E B aP t = O B rP/E , es tangente a la trayectoria de la part cula P , el sentido depende del valor algebraico de O B , por lo tanto, esta componente de la aceleracin E aB , del punto P se le conoce como aceleracin o o P tangencial; de manera mas correcta este trmino deber llamarse componente tangencial de la e a aceleracin. Mas a n, la magnitud de la componente tangencial est dado por o u a | E aBt |=| O B || rP/E | sin . P 13

De manera semejante, puede probarse que el segundo trmino del lado derecho de la ecuacin e o (23), dado por E B aP n = O B O B rP/E ,
B a o bien, por O B E vP , est siempre dirigido del punto P al centro de curvatura de la trayectoria de la part cula P , en este caso el punto Q y esta componente de la aceleracin E aB , del punto o P P se le conoce como aceleracin normal. de manera mas correcta este trmino deber llamarse o e a componente normal de la aceleracin. Mas a n, la magnitud de la componente normal est dado o u a por | E aBn |=| O B |2 | rP/E | sin . P

Es importante notar que en toda esta seccin, el punto a lo largo del eje, jo, de rotacin a o o partir del cual se determina el vector de posicin de la part o cula cuya velocidad y aceleracin se o desea, en este caso el punto E, es arbitrario. La siguiente seccin 4.3 muestra como una juiciosa o seleccin de este punto permite reducir ventajosamente algunos de los trminos de la ecuacin (23) o e o y de las magnitudes de las componentes.

4.3

El concepto de placa representativa.

Considere ahora los cambios que ocurren cuando el punto arbitrario E, que permite escribir las ecuaciones de esta seccin, se selecciona de manera tal que el punto se mueve del punto E al punto o Q. El primer efecto patente es que el ngulo se incrementa de manera continua hasta llegar a un a valor de 90 cuando el punto E se funde con el punto Q. Analizemos ahora las magnitudes de las componentes tangencial y normal cuando el punto E se funde con el punto Q. Para la componente tangencial, su magnitud est dada por a | E aBt |=| O B || rP/Q |, P este resultado simplicada el resultado obtenido para un punto arbitrario E. Para la componente normal, su magnitud est dada por a | E aBn |=| O B |2 | rP/Q | . P Sin embargo, en este caso, adems de la simplicacin en la magnitud de la componente resulta a o que E aBn y rP/Q tienen sentidos opuestos, por lo tanto, se tiene que cuando el punto arbitrario P a lo largo del eje de rotacin, E, se selecciona el punto del eje rotacin, Q, mas cercano al punto o o P cuya velocidad y aceleracin se desea determinar P , se tiene que la componente normal de la o aceleracin est dada por o a E B aP n = | O B |2 rP/Q . (24) Estas son las bases del concepto de placa representativa, si es posible mentalmente aplanar un cuerpo r gido en la direccin del eje de rotacin. El unico punto del eje de rotacin aplastado o o o satisface las propiedades del punto Q respecto a todos los puntos P , del cuerpo r gido, cuya velocidad y aceleracin se desean determinar. o

4.4

El anlisis del movimiento de rotacin del cuerpo r a o gido como un todo.

Finalmente, en esta seccin se analiza el movimiento del cuerpo, sujeto a movimiento de rotacin o o alrededor de un eje jo, como un todo. La orientacin del cuerpo r o gido sujeto a movimiento de 14

rotacin alrededor de un eje jo y, por lo tanto, la posicin del cuerpo r o o gido est determinada a por el angulo que forma una l nea ja al cuerpo con respecto a otra l nea ja en el sistema de referencia, que para el tiempo t = 0 es paralela a la l nea ja al cuerpo. Puesto que el eje de rotacin permanece jo, entonces la velocidad y la aceleracin del cuerpo o o r gido estn dados por a d (25) = dt y d2 d = = (26) dt d t2 Por otro lado, es posible encontrar otra relacin entre la aceleracin angular y el angulo de rotacin, o o o a partir de la ecuacin (25), se tiene que o dt = d

sustiyuyendo est relacin en la ecuacin (26), se tiene que a o o = d d d = d = dt d (27)

Es importante notar la analog entre el movimiento de una part a cula sujeta a movimiento de traslacin rectil o nea donde las variables son: s, v, a el desplazamiento, velocidad y aceleracin o de la part cula respectivamente y el movimiento de rotacin alrededor de un eje jo donde o las variables son: , , el desplazamiento, velocidad y aceleracin angular del cuerpo r o gido respectivamente. As pues, es posible extrapolar todos los mtodos de anlisis de una part e a cula sujeta a traslacin rectil o nea al anlisis de un cuerpo r a gido sujeto a rotacin alrededor de un eje o jo.

Relacin entre las derivadas de un vector respecto a un o sistema de referencia sujeto a traslacin. o

Previo al anlisis del movimiento de un cuerpo r a gido sujeto a movimiento plano general, es necesario determinar la relacin entre la velocidad de una funcin vectorial, tal como se observa o o desde dos sistemas de referencia un sistema de referencia jo y otro sistema de referencia sujeto a movimiento de traslacin respecto al sistema de referencia original. o Considere los dos sistemas de referencia mostrados en la Figura 7. El sistema de referencia representado por el punto O est jo, mientras que el sistema de referencia representado por el a punto A est sujeto a traslacin con respecto al sistema representado por el punto O. Es impora o tante se alar que, en este caso, los sistemas de referencia tienen incluidos sistemas coordenados n cartesianos, que no son necesarios, pero que en este caso se incluyen para resaltar el hecho de que el sistema representado por el punto O est jo y el sistema de referencia representado por el punto a A est sujeto a traslacin con respecto al sistema de referencia representado por el punto O. a o El objetivo de este anlisis es relacionar las derivadas de una funcin vectorial, en este caso a o rP/A , tal como se determina desde los sistemas de referencia representados por los puntos O y A. Es decir, relacionar O A d rP/A d rP/A y . dt dt 15

Figure 7: Dos Sistemas de Referencia para Relacionar la Derivada del Vector rP/A . Represente el vector rP/A en trminos de sus componentes cartesianas como e rP/A = rP/Ax + rP/Ay + rP/Az k. i j (28)

i, j donde rP/Ax , rP/Ay y rP/Az representan las componentes cartesianas12 del vector rP/A y y k representan los vectores unitarios a lo largo de los ejes coordenados. Es importante notar que estos vectores unitarios tienen direccin constante en ambos sistemas de referencia. o Considere ahora las derivadas del vector rP/A con respecto al tiempo y con respecto a los diferentes sistemas de referencia. Es importante recordar que los vectores unitarios y k con i, j constantes en ambos sistemas de referencia.
O

d rP/A dt

= =

d dt
O

rP/Ax + rP/Ay + rP/Az k i j d rP/Ax + i dt

O

d rP/Ay + j dt
O

d rP/Az k dt

rP/Ax

O O d i dj dk + rP/Ay + rP/Az dt dt dt

O d rP/Ax d rP/Ay + + i j dt dt De manera semejante, se tiene que

d rP/Az k dt

(29)

d rP/A dt

= =

d dt
A

rP/Ax + rP/Ay + rP/Az k i j d rP/Ax + i dt

A A d rP/Ay d rP/Az + k j dt dt A

rP/Ax

A A d i dj dk + rP/Ay + rP/Az dt dt dt

A A d rP/Ax d rP/Ay d rP/Az + + k (30) i j dt dt dt Puesto que las derivadas de cantidades escalares son independientes del sistema de referencia con respecto al cual se derivan, se tiene que

d rP/Ax = dt

d rP/Ax dt

d rP/Ay = dt

d rP/Ay dt

d rP/Az = dt

d rP/Az k. dt

12 Es

importante notar que estas componentes son cantidades escalares.

16

Por lo tanto, la derivada de una funcin vectorial respecto a dos sistemas de referencia uno jo o y otro sujeto a movimiento de traslacin respecto son iguales. En trminos de ecuaciones, se tiene o e que O A d rP/A d rP/A = . (31) dt dt

Anlisis del movimiento plano general. a

En esta seccin, se analizarn las velocidades y aceleraciones de las part o a culas de un cuerpo r gido sujeto a movimiento plano general. Como, en general, no se conoce algn punto del cuerpo r u gido tenga velocidad igual a 0, a lo ms que podemos aspirar es determinar relaciones entre las velocia dades de las part culas del cuerpo r gido.13 Considere el cuerpo B sujeto a movimiento plano general, donde la l nea mostrada en la gura 8 que corta al cuerpo B es perpendicular a los planos de movimiento de las part culas de cuerpo r gido. Considere las part culas P y Q que pertenecen al cuerpo r gido B. Para este anlisis se a considerarn dos diferentes sistemas de referencias: a 1. Un sistema de referencia jo representado por el punto O. 2. Un sistema de referencia movil, sujeto a movimiento de traslacin, representado por el o punto P y cuya velocidad y aceleracin es la del punto P . o

Figure 8: Cuerpo B sujeto a movimiento plano general respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. Los vectores de posicin de los puntos P y Q respecto al punto O estn dados por o a rP/O y rQ/O , (32)

respectivamente. Mas a n, estos vectores estn relacionados entre si por u a rQ/O = rP/O + rQ/P , (33)

o donde rQ/P es el vector de posicin del punto Q respecto al punto P . Este es un vector que tiene su origen en el punto P y naliza en el punto Q.
13 Esta

situacin se repite durante el anlisis de aceleracin de las part o a o culas del cuerpo r gido.

17

La magnitud del vector rQ/P representa la distancia entre dos puntos de un cuerpo r gido y es, por la denicin de un cuerpo r o gido, constante. Sin embargo, a diferencia del anlisis del a movimiento de traslacin, la orientacin del vector rQ/P no permanece constante. Por lo tanto o o
O

d n rQ/P = = d tn

O 2

d rQ/P = d t2

d rQ/P =0 dt

(34)

donde el super ndice O indica que la derivada respecto al tiempo es, tambin, respecto al sistema e de referencia representado por O. Es importante notar que el movimiento de la part cula Q respecto al sistema de referencia mvil, representado por P , sujeto a traslacin con una velocidad y aceleracin igual a la del punto o o o P , es rotacin alrededor de un eje jo, que pasa por el punto P y cuyo eje es paralelo a la l o nea que corta al cuerpo r gido B que corta al cuerpo B, vea la Figura 8. De manera que para determinar la velocidad y aceleracin de la part o cula Q respecto al sistema de referencia mvil indicado por P o es posible emplear las ecuaciones asociadas al movimiento de rotacin alrededor de un eje jo. o

6.1

Velocidad de un punto jo a un cuerpo sujeto a movimiento plano general.

A partir de estas suposiciones, se tiene que para realizar el anlisis de velocidad de un cuerpo r a gido sujeto a movimiento plano general, es necesario derivar con respecto al tiempo t y con respecto al sistema de referencia jo representado por el punto O, la ecuacin (33). o
O O O d rQ/O d rP/O + rQ/P d rP/O d rQ/P = = + . (35) dt dt dt dt Sin embargo de la seccin 5, acerca de sistemas de referencia sujetos a movimiento de traslacin, o o y del anlisis del movimiento de rotacin alrededor de un eje jo, vea la seccin 4. a o o O O

d rQ/P = dt

d rQ/P = rQ/P , dt

(36)

donde es la velocidad anagular del cuerpo B respecto al sistema de referencia jo representado por el punto O. Adems se sabe que a
O

vQ =

d rQ/O dt

vP =

d rP/O dt

(37)

Por lo tanto, la relacin entre las velocidades de dos puntos P y Q que pertenecen a un cuerpo o r gido sujeto a movimiento plano general est dado por a vQ = vP + rQ/P . (38)

6.2

Aceleracin de un punto jo a un cuerpo sujeto a movimiento plano o general.

De manera semejante, para encontrar la relacin entre las aceleraciones de dos puntos P y Q que o pertenecen a un cuerpo r gido sujeto a movimiento plano general es necesario derivar con respecto

18

al tiempo t y con respecto al sistema de referencia jo representado por el punto O, la ecuacin o (38).
O

d vQ dt

= =

O O O O d rQ/P d rQ/P d vP d vP d + = + rQ/P + dt dt dt dt dt P O O O O d rQ/P d vP d d vP d + rQ/P + = + rQ/P + rQ/P dt dt dt dt dt (39) O

Finalmente, recordando el signicado de los trminos en la ecuacin (39), se tiene que e o aQ = aP + rQ/P + rQ/P . (40)

Esta ecuacin constituye la relacin entre las aceleraciones de dos puntos P y Q que pertenecen o o a un cuerpo r gido sujeto a movimiento plano general. Es importante recordar que, en el caso de un cuerpo sujeto a movimiento plano general, es igualmente posible emplear el concepto de placa representativa, de manera que la ecuacin (40) o puede escribirse de manera mucho mas simple como aQ = aP + rQ/P 2 rQ/P . (41)

Movimiento entre dos cuerpos sin deslizamiento.

Frecuentemente, en problemas de cinemtica de cuerpo r a gido se presentan situaciones en las cuales un cuerpo r gido se mueve con respecto a otro cuerpo, de manera que no existe deslizamiento. El deslizamiento se presenta de manera frecuente en nuestra vida diaria, por ejemplo:

Figure 9: Dos cuerpos A y B sujetos a movimiento sin deslizamiento. 1. Para que un gis pueda escribir sobre un pizarrn tradicional, es necesario que exista deslizao miento entre el gis y el pizarrn. o 2. Se presenta deslizamiento cuando un carro acelera rapidamente, o bien cuando frena de manera repentina. Estas situaciones aparecen en carreras de autos conocidas como dragsters o bien cuando el conductor debe frenar para evitar un accidente. 19

Ahora bien, Cuales son las condiciones para que el movimiento entre dos cuerpos se realize sin deslizamiento?, la respuesta es relativamente simple. Para que el movimiento entre dos cuerpos se realize sin deslizamiento es necesario que: 1. Las velocidades de los dos part culas, que en el instante considerado, estn en a contacto, sean iguales, vea la gura 9. Es decir, si los puntos que estn en contacto son a gido A, y PB , como parte del cuerpo r gido B, estn en contacto, a PA , como parte del cuerpo r entonces (42) vPA = vPB . 2. Las aceleraciones tangenciales de las part culas, que en el instante considerado, estn en contacto, sean iguales. Es decir, si los puntos que estn en contacto son PA , a a como parte del cuerpo r gido A, y PB , como parte del cuerpo r gido B, estn en contacto, a entonces (43) atPA = atPB .

20