Cuatro partculas en un cuadrado

Se tienen 4 masas que ocupan los vrtices de un cuadrado de lado . Calcula la posicin del centro de masas del sistema en cada uno de los casos siguientes
1. 2. 3. 4.

. , , , . . .

2 Solucin Para un sistema de n masas puntuales, cada una con una masa mi y un vector de posicin , la posicin del centro de masas (CM) viene dada por la expresin

En este caso tenemos cuatro masas. Utilizando el sistema de ejes de la figura sus vectores de posicin son

Aplicando la expresin que nos da el CM tenemos

Examinemos cada uno de los casos planteados. 2.1 Todas las masas iguales

En esta situacin obtenemos

El CM se sita en el origen del sistema de coordenadas. Recordemos que si hay un elemento de simetra en el sistema el CM tiene que estar en l. En este caso el centro del cuadrado es un punto de simetra.

2.2 m1 = m2 y m3 = m4

Aplicando la expresin tenemos

El eje Y es de simetra, luego el CM debe estar en l. Adems, las masas m1 y m2 son ms grandes, por lo que el CM est ms cerca de ellas. Sustituyendo los valores numricos tenemos

2.3 m1 = m4 y m2 = m3

Aplicando la expresin tenemos

El eje X es de simetra, luego el CM debe estar en l. Adems, las masas m1 y m4 son ms grandes, por lo que el CM est ms cerca de ellas. Sustituyendo los valores numricos tenemos

Este caso es equivalente al anterior si giramos el cuadrado 90o. 2.4 m2 = m3 = m4 y m1 > > m2

Aplicando la expresin tenemos

En este caso el eje de simetra es la diagonal que se muestra en la figura. El CM debe estar en esa diagonal, y ms cerca de la masa m1 pues esta es mucho mayor que las otras. Sustituyendo los valores numricos tenemos

Enunciado Calcula por integracin la posicin del centro de masas de estos dos sistemas Una barra homognea delgada de longitud h y masa M. Una barra homognea delgada en forma de semicrculo de radio a y masa M. 2 Solucin
1. 2.

Para un sistema discreto la posicin del centro de masas (CM) viene dada por la expresin

donde mi es la masa de cada partcula y su vector de posicin. Cuando tratamos con un sistema continua, la expresin se transforma segn el cambio

As, en un sistema continuo la posicin del centro de masas viene dada por la expresin

siendo un vector que recorre cada uno de los puntos del sistema y dm la masa infinitesimal asociada a cada uno de esos puntos. 2.1 Barra recta

Consideramos el caso de una barra homognea delgada de masa M y longitud h. Lo primero que hay que hacer es escoger un sistema de ejes para describir la posicin de cada punto de la barra. Elegimos el eje OX de modo que coincida con la barra y situamos el origen en su extremo izquierdo. Con esta eleccin la posicin de un punto genrico de la barra viene dada por el vector de posicin

La variable x es la etiqueta que identifica a cada punto de la barra. Ahora consideramos que en cada punto de la barra hay un pequeo trocito de barra de longitud dx y masa dm. La d delante de la x y la m slo significa que la longitud del elemento y su masa son muy pequeas. Cuanto vale est masa?. Como la barra es homognea, podemos definir una densidad lineal de masa como el cociente de su masa por su longitud

Con esto, si el trocito de barra tiene una longitud dx, su masa es

Ahora podemos calcular las integrales en la expresin de . La integral en el denominador es la suma de las masas de todos los puntos que podemos considerar en la barra, esto es, su masa completa

La integral en el numerador es

El vector y la densidad de masa pueden salir de la integral pues no dependen de x, es decir, son iguales no importa en que punto de la barra estemos. Con esto el vector de posicin del CM de la barra respecto de su extremo izquierdo es

Es decir, para encontrar el CM nos situamos en el extremo izquierdo de la barra y nos desplazamos hacia la derecha una longitud igual a la mitad de su longitud. El

CM se sita en el centro de la barra. Esto es lgico, pues los ejes de simetra de la barra pasan todos por su centro, por lo que el CM debe situarse en l. 2.2 Barra semicircular

Consideramos ahora el caso en que la barra tiene forma de semicrculo. De nuevo, consideramos pequeos elementos de lnea a lo largo de la barra. Escogemos el origen del sistema de coordenadas en el centro del semicrculo, de modo que el eje OX pase por los dos extremos de la semicircunferencia. Con estos ejes, la posicin de un punto de la barra queda definida por un valor del ngulo

Cada elemento de lnea tiene una longitud

Como la barra es homognea su densidad de masa es uniforme e igual a su masa dividida por su longitud

Con esto, la masa de cada elemento de lnea es

Podemos calcular la posicin del centro de masas de la barra usando la expresin del apartado anterior. El numerador es

Sustituyendo el valor de obtenemos

El vector de posicin del centro de masas es

Debido a la simetra, el CM est en el dimetro vertical de la semicircunferencia. Como (2 / ) = 0.637, el CM est por debajo de la semicircunferencia, como se indica en la figura

1 Enunciado Tres partculas puntuales se encuentran en un cierto instante en los vrtices de un tringulo. Las masas, posiciones y velocidades de las partculas son, en el SI, i 1 2 3 (kg) 5 4 3 (m) (m/s)

Las tres partculas estn conectadas por resortes con la misma constante k = 30N / m y longitud natural nula. No hay ms fuerzas actuando en el sistema. Para el instante indicado: 1. Determina la aceleracin de cada partcula. 2. Calcula la posicin, velocidad y aceleracin del CM. 3. Calcula el momento cintico del sistema respecto al origen y respecto al CM. 4. Halla la energa cintica del sistema respecto al origen y respecto al CM. 5. Calcula las derivadas respecto al tiempo de la cantidad de movimiento, del momento cintico y de la energa cintica. 2 Aceleraciones

La aceleracin de cada partcula la hallamos dividiendo la fuerza que acta sobre la partcula entre su masa

2.1 Fuerza sobre cada partcula La fuerza sobre una partcula situada en un punto B debida a un oscilador armnico cuyo otro extremo se encuentra en un punto A es

La fuerza sobre la partcula A, de acuerdo con la 3 ley de Newton, es igual y de sentido contrario a esta. En este caso, que cada partcula est sujeta a dos muelles, la fuerza sobre una de ella ser la resultante de dos fuerzas como la anterior. Para la partcula 1, en el SI,

donde hemos tenido en cuenta que las dos constantes de los resortes son iguales a 30N/m. Operando del mismo modo para la partcula 2

y para la partcula 3

Por tratarse de fuerzas internas, la suma de ellas es nula

2.2 Aceleracin de cada partcula Dividiendo la fuerza sobre cada partcula por la masa de cada una obtenemos su aceleracin: i 1 (kg) 5 (m) (m/s2)

2 3 3 Propiedades del CM 3.1 Posicin del CM

4 3

La posicin del centro de masas es la media ponderada (segn la masa) de las posiciones de las partculas

3.2 Velocidad del CM Del mismo modo, la velocidad del centro de masas es la media ponderada (segn la masa) de las velocidades de las partculas

La cantidad que aparece en el numerador de esta fraccin es la cantidad de movimiento total del sistema

3.3 Aceleracin del CM Siguiendo la misma regla, la aceleracin del centro de masas es

la cantidad del numerador es la resultante de las fuerzas que actan sobre las partculas. Puesto que en este sistema son todas fuerzas internas, esta resultante es nula

3.4 Posiciones y velocidades relativas Una vez que tenemos la posicin y la velocidad del centro de masas podemos hallar las posiciones y velocidades de las partculas respecto al CM

y resultan los valores i 1 2 3 4 Momento cintico 4.1 Respecto al origen El momento cintico del sistema de partculas respecto al origen de coordenadas es (kg) 5 4 3 (m) (m/s)

Calculamos el momento cintico de cada partcula y sumamos i 1 2 3 Total 4.2 Respecto al CM El momento cintico de un sistema de partculas respecto a un punto puede descomponerse en la forma (kg) 5 4 3 12 (m) (m/s) (kg m /s)
2

siendo M la masa total y el momento cintico respecto al centro de masas. Despejando obtenemos en nuestro caso Este resultado tambin puede calcularse empleando las posiciones y velocidades relativas calculadas en la seccin anterior. 5 Energa cintica 5.1 Respecto al origen La energa cintica del sistema de partculas es

Sustituyendo los valores de las masas y velocidades i 1 2 3 Total 5.2 Respecto al CM De manera anloga al momento cintico, la energa cintica se puede descomponer como (kg) 5 4 3 12 (m/s) Ki (J) 0 18 24 42

siendo KC la energa cintica medida respecto al centro de masas. Despejando obtenemos, en el SI,

Este valor puede halalrse tambin empleando las velocidades relativas calculadas anteriormente

6 Derivada de L y K 6.1 Del momento cintico La derivada del momento cintico respecto al tiempo es la resultante de los momentos de las fuerzas aplicadas sobre las partculas

Cuando todas las fuerzas internas cumplen la tercera ley de Newton y adems van en la direccin que une las dos partculas que interactan, la suma de estos momentos es nula y el momento cintico se conserva

6.2 De la energa cintica A diferencia del momento cintico, la energa cintica no tiene por qu conservarse, incluso aunque el sistema se encuentre sometido solo a fuerzas internas. La derivada de la energa cintica la da la potencia de las fuerzas (totales, no solo externas) que actan sobre las partculas

Hallamos cada potencia y sumamos i 1 2 3 Total As pues, en este momento la energa cintica es estacionaria, (m) (m/s) Pi (w) 0 360 360 0

pero esto no quiere decir que lo sea en todo instante. Es una consecuencia de los valores instantneos de ls posiciones y las velocidades. Si stas fueran otras, la energa cintica tendra derivada distinta de cero. De hecho, este problema se puede resolver completamente (conocemos las fuerzas, las posiciones y las velocidades iniciales). Calculando la solucin completa se puede ver que la energa cintica no es constante, sino que tiene un mnimo en el instante del enunciado (y por ello su derivada es cero). Representando esta energa para un periodo largo vemos que es una funcin oscilante de manera no uniforme

1 Enunciado Supongamos dos partculas de la misma masa m unidas por un resorte de constante k y longitud natural nula. Inicialmente ambas masas se encuentran en el mismo punto; y se le comunica a la partcula 2 una velocidad v0 alejndola de la primera, mientras que la partcula 1 se encuentra inicialmente en reposo. Cul es el movimiento subsiguiente de ambas partculas? 2 Solucin Una vez que las dos masas se ponen en marcha, todas las fuerzas del sistema son internas (elsticas, debidas a la accin del muelle). las ecuaciones de movimiento para ambas partculas. Adems, al estar dirigidas en la direccin de la recta que une las dos partculas, que es la misma de la velocidad inicial, resulta un movimiento unidimensional de ambas partculas. Las ecuaciones de movimiento para ambas partculas son

por ser de la misma masa, el centro de masas estar siempre en el punto medio de ambas partculas

La ecuacin de movimiento para el centro de masas es

por lo que el centro de masas sigue un movimiento uniforme

siendo su posicin y su velocidad iniciales

por lo que el centro de masas se mueve como

Para obtener el movimiento de cada partcula por separado, consideramos la posicin relativa al centro de masas

Cumplindose que

Tambin se verifica que

La ecuacin de movimiento para x'1 es

Por tanto, la posicin relativa describe un movimiento armnico simple

La amplitud y la fase la obtenemos de las condiciones iniciales

por lo que

La posicin de cada una de las partculas es entonces

y la velocidad

La energa cintica de este sistema no permanece constante, sino que oscila en el tiempo

La energa cintica asociada al movimiento del centro de masas es

por lo que la parte de la energa cintica asociada al movimiento alrededor del centro de masas es

Esta energa es la debida al movimiento de oscilacin armnica que describen las partculas en torno al CM.

1 Enunciado Una barra homognea de masa m y longitud b gira en torno a un eje perpendicular a ella y que pasa por su centro, con velocidad angular uniforme . 1. Calcula el momento angular de la barra respecto a su punto central. 2. Ahora el eje de giro pasa por uno de sus extremos. Calcula el momento angular de la barra en este caso, respecto a un punto del eje de giro. 3. En la situacin anterior, la longitud de la barra se multiplica por dos, mientras que su masa permanece constante. Cmo cambia la velocidad angular? Y si se divide por dos? 2 Rotacin en torno al centro

Tomamos un sistema de ejes fijos en el cual el origen de coordenadas es el centro de la barra, el eje Z es el eje instantneo de rotacin (por lo que ) y X es el eje a lo largo de la barra. El momento cintico respecto al centro de la barra (que es tambin su centro de masas) ser, para una distribucin continua

Para calcular esta integral identificamos los puntos de la barra por su coordenada x definida en el intervalo

Dividimos entonces la barra en porciones de longitud diferencial dx siendo la masa, y posicin de cada elemento

siendo = M / b la densidad lineal de masa de la barra. La velocidad de cada elemento la da el que la barra est sometida a una rotacin pura

Sustituyendo en la integral

Este resultado lo podemos escribir en la forma

siendo

el momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la barra y que pasa por su centro. 3 Rotacin en torno a un extremo

Si la barra gira en torno a uno de sus extremos, el clculo es idntico, salvo que ahora el origen de coordenadas es este extremo y

El momento cintico ser ahora

que se puede escribir tambin en la forma

siendo

el momento de inercia respecto a un eje perpendicular a la barra y que pasa por un extremo. Este momento cintico verifica la superposicin

siendo el primer trmino el momento cintico que tendra una masa puntual que se moviera como el centro de masas

cumplindose

4 Variacin de la longitud Si en los resultados anteriores la longitud de la barra se multiplica por 2 (manteniendo constante la masa), el momento de inercia, tanto en un caso como en otro, se multiplica por 4. Si esta extensin de la barra se produce por la accin de fuerzas internas (por ejemplo, porque se despliega una barra telescpica), el momento cintico

permanece constante, por lo que si el momento de inercia se multiplica por 4, la velocidad angular debe reducirse en el mismo factor. Del mismo modo, cuando la longitud se reduce a la mitad, la frecuencia debe multiplicarse por 4, si el momento cintico permanece constante. Este es el principio que emplean los patinadores para acelerarse o frenarse en la pista (extendiendo o contrayendo sus brazos). Aunque en este caso el patinador s se encuentra sometido a fuerzas externas (la gravedad) se cumple la conservacin parcial del momento cintico.

1 Enunciado Supongamos dos masas iguales unidas por una barra rgida, sin masa. Las masas reposan sobre un plano, sobre el que pueden moverse sin rozamiento. A una de las masas se le comunica una velocidad inicial v0 perpendicular a la lnea de la barra. Cmo es el movimiento siguiente de la barra? 2 Estado inicial El movimiento de ambas partculas va a ser en todo momento sobre el plano. Si tomamos un sistema de ejes cartesianos tal que el origen de coordenadas se encuentra en el centro de la posicin inicial de la barra, y el eje X alineado con ella inicialmente, las posiciones de partida de ambas partculas son

mientras que las velocidades iniciales valen

A partir de aqu obtenemos la posicin y la velocidad inicial del centro de masas

3 Movimiento del centro de masas En este sistema todas las fuerzas son internas, y se ejercen mediante la tensin de la barra, que funciona como un resorte de longitud natural a y constante de recuperacin infinita. Por ello se conservan tanto la cantidad de movimiento como el momento cintico del sistema.

De la conservacin de la cantidad de movimiento del sistema se deduce que el centro de masas se mueve con movimiento rectilneo y uniforme

Geomtricamente esto significa que el centro de la barra se mueve uniformemente y la barra gira en torno a su centro, de una manera que aun hemos de determinar. 4 Movimiento de cada partcula Para determinar cmo se mueven las partculas situadas en los extremos de la barra aplicamos la conservacin del momento angular del sistema. El momento angular inicial vale

Esta cantidad es una constante de movimiento, por lo que, en todo momento

Para simplificar el problema empleamos la posicin relativa al centro de masas. Definimos

Se cumple, por ser posiciones relativas de dos partculas de la misma masa

Esto reduce la ley de conservacin del momento angular a

Si empleamos coordenadas polares vemos que esta ecuacin equivale a la conservacin de la velocidad areolar

lo que nos da la ecuacin

La cantidad es el mdulo del vector de posicin relativa . Esta cantidad es constante e igual a la mitad de la longitud de la barra. Por ello, nos queda

lo que nos dice que el ngulo crece uniformemente, esto es, que el vector de posicin relativa rota uniformemente

El valor inicial X.

es nulo por estar la barra inicialmente alineada con el eje

A partir de aqu obtenemos la posicin de cada una de las masas

Cada una de las partculas describe una cicloide, y el movimiento de la barra es el mismo que tendra un dimetro de un disco que rodara sin deslizar.

Derivando en las expresiones anteriores se obtiene la velocidad relativa y la de cada partcula

5 Energa cintica del sistema La energa cintica asociada a la traslacin del CM es

mientras que la debida a la rotacin alrededor de l vale

En este sistema (un slido rgido) s se cumple la conservacin de la energa cintica que en este caso se divide en dos partes iguales debidas a la traslacin y a la rotacin

Enunciado Un cohete a reaccin se impulsa en el espacio emitiendo gases a cierta velocidad en el sentido opuesto a su propio movimiento. Sea un cohete que tiene una masa M0 y lleva una carga inicial de combustible m0. Este combustible es expulsado a ritmo constante con una velocidad constante respecto a la nave, v0. Si la nave parte del reposo, cul ser su velocidad cuando se le agote el combustible? 2 Solucin extendida Si el cohete se mueve por el espacio libre de fuerzas externas, la cantidad de movimiento del sistema debe conservarse en todo momento. Pero, dado que los gases expulsados se llevan una cierta cantidad de movimiento el resultado es que la cantidad de movimiento del cohete tambin vara. Para determinar la velocidad como funcin del tiempo, establecemos la conservacin de la masa y de la cantidad de movimiento entre un instante t y un instante siguiente t + dt. Si suponemos que los gases son expulsados siempre en la misma direccin en la que se mueve el cohete (aunque si deseara maniobrar debera expulsarlos en una direccin diferente) el problema es unidimensional, por lo que podemos usar cantidades escalares.

En el instante t la cantidad de movimiento del cohete ms el combustible que lleva en ese momento es En el instante t + dt la masa de la nave ms combustible pasa a ser mientras que su velocidad pasa a ser

La cantidad de gas expulsada es y la velocidad con la que se mueve este gas no es v0, ya que esta es la velocidad con la que sale expulsado respecto a la nave. La velocidad del gas, para un observador exterior es Aplicando ahora la ley de conservacin de la cantidad de movimiento queda Desarrollando y eliminado los trminos que quedan a ambos lados resulta, tras simplificar El trmino proporcional a dt es despreciable, con lo que llegamos finalmente a la relacin Aqu m no es una constante, sino que Para obtener la velocidad como funcin del tiempo, despejamos la aceleracin

Integrando entre t = 0 y final

(cuando m se hace 0) obtenemos la velocidad

Esta frmula hay que corregirla para el caso de que se alcancen grandes velocidades o en lugar de gases se emita energa pura (como luz), en cuyo caso hay que usar clculos relativistas.

3 Solucin abreviada Podemos resolver este mismo problema, usando los mismos principios, pero sin necesidad de introducir el tiempo como variable. la ecuacin bsica es que en dos instantes sucesivos la cantidad de movimiento del sistema nave+gas expulsado es la misma, y por tanto siendo M la masa total de la nave ms el combustible que le que quede en un instante dado y dm el diferencial de masa de gas expulsado. Despejando e igualando queda

donde hemos despreciado el trmino dems. Equivalentemente

que es mucho ms pequeo que los

La cantidad de masa expulsada es igual a lo que disminuye la masa del cohete, por lo que

esto es

Integrando cada miembro

La masa inicial es la del cohete ms el combustible, mientras que la del final es solo la del cohete, por lo que obtenemos finalmente

Obsrvese que el resultado realmente no depende de que la masa se expulse a ritmo constante. 4 Solucin aun ms abreviada Podemos llegar a este resultado de forma aun ms corta empleando el sistema centro de masas. Puesto que en un instante dado estamos considerando la nave y el combustible que lleva dentro, la velocidad del centro de masas coincide con la de la nave en ese instante. Por tanto, antes de que expulse la masa dm de gases, la velocidad de la nave en el sistema CM es cero. Despus de que expulse estos gases, la nave ha adquirido una velocidad dv, mientras los gases tienen una velocidad v0, por lo que la conservacin de la cantidad de movimiento implica y a partir de aqu el problema sigue como en la seccin anterior. 5 Combustible necesario Si deseamos colocar una cierta cantidad de carga til a una cierta velocidad, la cantidad de combustible necesaria se obtiene depejando

Este crecimiento exponencial con la velocidad hace que sea muy importante optimizar la masa del cohete para reducir el combustible necesario. Por ello, los cohetes constan de fases, que se van desprendiendo a medida que dejan de ser necesarias. 1 Enunciado Se tienen dos pndulos ideales con barras rgidas de la misma longitud L y masa nula, que cuelgan del mismo punto O. Las masas sujetas a los extremos de los hilos son respectivamente m1 y m2. La masa m1 es elevada a una altura h1 y se suelta desde el reposo, colisionando con la masa m2 que se encuentra en el punto ms bajo. Suponiendo que la colisin es elstica, determina la altura a la que sube cada masa tras la colisin. Distingue los casos m1 > m2, m1 = m2 y m1 < m2. Qu condiciones deben cumplirse para conseguir que la masa m2 gire y llegue hasta arriba del todo? 2 Ecuaciones generales

La dinmica de este sistema es simple: la masa m1 desciende y golpea horizontalmente a la masa m2. Como resultado de la colisin, ambas adquieren una nueva velocidad, lo que las impulsa hacia arriba, ascendiendo hasta una cierta altura mxima. En ciertos casos, como veremos, una de ellas puede llegar a dar la vuelta completa. En la colisin, por ser elstica, se conservan tanto la energa como el momento cintico. La conservacin del momento cintico equivale en este caso, como en el del pndulo balstico, a la conservacin de la cantidad de movimiento. Al ser las velocidades inmediatamente antes y despus de la colisin puramente horizontales, podemos escribir la conservacin de la cantidad de movimiento en forma escalar, considerando solo la componente horizontal:

La conservacin de la energa cintica nos da

Operando en estas ecuacines, como en el problema de las colisiones de dos partculas obtenemos

Dividiendo la segunda por la primera llegamos al sistema lineal

cuya solucin es

Cmo se relacionan estas velocidades con las alturas que alcanzan los pndulos? Aplicamos la conservacin de la energa mecnica a cada uno de ellos. Toda la energa cintica en el punto inferior se convierte en energa potencial en el punto ms alto, por lo que

Con esto ya tenemos resuelto el problema. Ya solo queda analizar los diferentes casos 3 Caso m1 > m2 Cuando el proyectil tiene mayor masa que el blanco, m1 > m2, las velocidades resultantes tienen el mismo signo que la inicial , Esto quiere decir que las dos masas ascienden hacia el mismo lado, subiendo la segunda ms que la primera, ya que v'2 > v'1. La altura a la que sube cada una es

y del mismo modo

4 Caso m1 = m2 En el caso particular de que las dos masas sean iguales la solucin anterior se simplifica, ya que en ese caso v'1 = 0 lo cual quiere decir que la masa m1se queda clavada en el punto ms bajo y la otra sube hasta exactamente la misma altura que la inicial ,

5 Caso m1 < m2

En el caso de que el proyectil sea ms ligero que el blanco, el proyectil retrocede tras la colisin, mientras que el blanco se mueve en el sentido original

, esto quiere decir que cada una de las partculas asciende a una cierta altura, una para cada lado. la frmula para la altura es exactamente la misma que antes.

, En realidad, en los tres casos valen las mismas frmulas. Con lo nico que hay que tener cuidado es hacia qu lado ascienden tras la colisin.

6 Condicin para llegar al extremo superior Para que la masa m2 llegue al punto ms alto, de altura 2L debe cumplirse en primer lugar que m2 < m1 si el blanco fuera ms pesado que el proyectil nunca podra subir a mayor altura que la inicial (matemticamente, porque 2m1 / (m1 + m2) < 1. Suponiendo que m2 < m1 la condicin es que

lo que nos establece una altura mnima desde la cual debe lanzarse el proyectil

En el caso lmite esta altura mnima tiende a L / 2, lo que quiere decir que el pndulo debe formar un ngulo inicial mnimo de 60 con la vertical. Por debajo de ese ngulo nunca conseguiremos que m2 llegue hasta arriba, por muy grande que sea m1. Por encima, depender de la relacin entre las masas el que lo consigamos o no.