Unidad 5 Cintica de los Cuerpos Rgidos 5.1 Ecuaciones del movimiento de un cuerpo rgido.

Un cuerpo rgido, es un concepto, que representa cualquier cuerpo que no se deforma y es representado por un conjunto de puntos en el espacio que se mueven de tal manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante sobre l: |ra -rb | = c Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido son las mismas que se utilizan para resolver problemas relacionados con cinemtica, es decir: De manera general:

El clculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. Adems el clculo debe ser en algn origen especfico del cuerpo y para ejes determinados. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para orgenes coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes de simetra, cuando los hay. Se darn algunos ejemplos de clculo, pero ahora daremos los resultados para los cuerpos de formas ms simples. Por ejemplo: Cilindro | I = MR | Esfera | I = 2 /5MR | Barra delgada en su centro | I = 1 /12ML | Barra delgada en su extremo | I = 1 /3ML | Tabla 1 Resultados para los cuerpos de forma ms simple. 5.3 Teorema de Steiner. Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa G, se puede calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior en un punto A mediante la relacin conocida como teorema de Steiner. IA = IG + Md2 Dnde: D: es la distancia entre esos dos ejes.

Para demostrarlo considere ejes GX"Y"Z" con origen en G, y ejes paralelos AXY Z con origen en A. Consideremos solamente momentos de inercia respecto al eje Z, porque la...

5.2 Momento angular de un cuerpo rgido en el plano.

Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al producto vectorial del vector posicin de la fuerza por el vector fuerza.

La analoga de la llave y el tornillo, nos ayuda a entender el significado fsico de la magnitud momento, y a determinar correctamente el mdulo, la direccin y el sentido del momento de una fuerza:

y y y

El mdulo es el producto de la fuerza por su brazo (la distancia desde el punto O a la recta de direccin de la fuerza). M=Fd La direccin perpendicular al plano que contiene la fuerza y el punto, la que marca el eje del tornillo. El sentido viene determinado por el avance del tornillo cuando hacemos girar a la llave.

Momento angular de una partcula

Se define momento angular de una partcula al producto vectorial del vector posicin por el vector momento lineal

Momento angular de un slido rgido Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular de una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector y que describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi. El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale Liz=ricos(90-q i)mivi, es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido vale

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de inercia. Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de rotacin

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa. Teorema de Steiner El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas. El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

En la figura, tenemos que

El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posicin xC del centro de masa desde el centro de masa. M es la masa total del slido. Energa cintica de rotacin Las partculas del slido describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen . La energa cintica total es la suma de las energas cinticas de cada una de las partculas. Esta suma se puede expresar de forma simple en trminos del momento de inercia y la velocidad angular de rotacin

Ecuacin de la dinmica de rotacin Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21. Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores seran las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes.

Para cada unas de las partculas se cumple que la variacin del momento angular con el tiempo es igual al momento de la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula considerada.

Sumando miembro a miembro y aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, , tenemos que

Como los vectores queda

son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos

La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema. Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular anterior la escribimos , la ecuacin

Trabajo y energa en el movimiento de rotacin En otro apartado relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula con la variacin de energa cintica de dicha partcula.

Considrese un cuerpo rgido que puede girar alrededor de un eje fijo tal como se indica en la figura. Supongamos que se aplica una fuerza exterior F en el punto P. El trabajo realizado por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo una distancia infinitesimal ds=rdq en el tiempo dt es

Fsenf es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es perpendicular al desplazamiento. El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el radio. La expresin del trabajo la podemos escribir de forma alternativa

El trabajo total cuando el slido gira un ngulo q es

En la deduccin se ha tenido en cuenta la ecuacin de la dinmica de rotacin M=Ia , y la definicin de velocidad angular y aceleracin angular. Se obtiene una ecuacin anloga al teorema trabajo-energa para una partcula. El trabajo de los momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo modifica su energa cintica de rotacin.

5.4 Trabajo y Energa. En el trabajo los dos elementos fundamentales son la fuerza que se realiza y el desplazamiento que se produce. Para que una fuerza realice trabajo se debe aplicar en la misma direccin en la que pretendemos que se produzca el desplazamiento. Si queremos subir un cuerpo habr que hacer una fuerza hacia arriba. -- Las fuerzas son los agentes productores del trabajo. -- Un trabajo mecnico supone siempre un desplazamiento. -- Una fuerza solamente produce trabajo cuando su punto de aplicacin experimenta un desplazamiento. -- Trabajo es el efecto producido por una fuerza que traslada su punto de aplicacin una cierta distancia venciendo constantemente una resistencia.

El trabajo realizado por una fuerza se define como el producto escalar de la fuerza aplicada por el desplazamiento que ha experimentado el punto de aplicacin de esa fuerza. Se llama trabajo elemental de una fuerza al producto escalar de sta por un desplazamiento elemental Una fuerza es tanto ms eficaz cuanto menor sea el tiempo empleado en realizar un trabajo determinado. Potencia es el trabajo realizado en la unidad de tiempo. La potencia instantnea es el lmite del valor que toma la potencia media para un intervalo de tiempo que tiende a cero. Fsicamente, la potencia instantnea representa la rapidez con que se realiza el trabajo. La energa es la capacidad para realizar un trabajo. La energa cintica es la capacidad que tiene un cuerpo de realizar un trabajo en funcin de su estado de movimiento. El trabajo realizado por una fuerza al desplazar su punto de aplicacin se realiza sin aceleracin, ya que en todo momento la fuerza motriz es igual a la fuerza resistente que se tiene que vencer en el desplazamiento. Cuando un cuerpo realiza trabajo debido a su energa cintica debe variar su velocidad. Teorema de las fuerzas vivas o teorema trabajo-energa: El trabajo neto realizado por una fuerza es igual a la variacin de la energa cintica de la partcula sobre la que acta. La energa cintica perdida es igual al trabajo realizado.

Unidad 6 Vibraciones Mecnicas 6.1 Vibraciones sin amortiguamiento

Vibracin es un trmino que describe la oscilacin de un sistema mecnico. Se define por la frecuencia ( frecuencias ) y la amplitud. En sentido genrico, vibracin es el movimiento de un objeto fsico o estructura o bien la fuerza de oscilacin aplicada a un sistema mecnico. La evolucin temporal de la vibracin puede considerarse en forma senoidal o armnica simple. La frecuencia se define en trminos de ciclos por unidad de tiempo, y la amplitud es el valor mximo de la cantidad senoidal. Las vibraciones encontradas en la prctica no suelen tener este modelo regular, pueden consistir en una combinacin de varias cantidades senoidales, cada una teniendo diferente frecuencia y amplitud. Si cada frecuencia componente es un mltiplo entero de una frecuencia ms baja, la vibracin se repite despus de un determinado intervalo de tiempo y se llama peridica. Si no hay una relacin entera entre las frecuencias componentes, no hay periodicidad y la vibracin se dice compleja.

La vibracin puede describirse como determinstica o como aleatoria. Si es determinstica obedece a un modelo establecido de manera que el valor de la vibracin en cualquier instante futuro es completamente predecible a partir de la historia pasada. Si la vibracin es aleatoria, su valor futuro es impredecible excepto sobre una base probabilstica. La vibracin aleatoria se define en trminos estadsticos. El anlisis de las vibraciones aleatorias implica ciertos conceptos fsicos que son diferentes de los aplicados para el anlisis de las vibraciones determinsticas.

La vibracin de una estructura fsica se interpreta frecuentemente en trminos de un modelo constituido por una masa y un muelle. La vibracin de este modelo o sistema puede ser libre o forzada. En la vibracin libre, no se aade energa al sistema sino que la vibracin es el resultado de una perturbacin inicial. Un sistema ideal puede considerarse a efectos matemticos como uno no amortiguado; en este tipo de sistema la vibracin

libre se considera que se mantiene indefinidamente. En un sistema de tipo real, el amortiguamiento ( disipacin de energa ) causa que la amplitud de la vibracin libre disminuya continuamente hasta un valor despreciable. Tal vibracin libre se la conoce algunas veces como vibracin transitoria.

La vibracin forzada, por contraposicin a la vibracin libre, se mantiene en condiciones estacionarias puesto que continuamente se suministra energa al sistema para compensar la que se disipa en el sistema por efecto del amortiguamiento. En general, la frecuencia a la cual se suministra energa ( frecuencia de la fuerza ) aparece en la vibracin del sistema. La vibracin forzada puede ser determinista o aleatoria. En ambos casos, la vibracin del sistema depende de la relacin de la excitacin o funcin de la fuerza y las propiedades del sistema. Esta relacin es una caracterstica preeminente de los aspectos analticos de la vibracin.

El impacto guarda una cierta relacin con la vibracin en la cual la excitacin es no peridica, tal como un pulso, un escaln o una vibracin transitoria. La palabra impacto implica un grado de repentizacin y severidad. Estos trminos son relativos en vez de medidas absolutas de la caracterstica. Desde el punto de vista analtico, la caracterstica importante del impacto es que el movimiento del sistema sobre el cual acta el impacto incluye la frecuencia del impacto de excitacin y la frecuencia natural del sistema. Si la excitacin es breve, la duracin del movimiento del sistema es la vibracin libre a la frecuencia natural.

La tecnologa del impacto y de la vibracin incluye aspectos tericos y experimentales. As, los mtodos de anlisis y los instrumentos para la medicin del impacto y de la vibracin tienen una importancia primordial. Los resultados del anlisis y de la medicin se usan para evaluar el impacto y la vibracin. El impacto y/o la vibracin pueden ser ambos deseados o no deseados, dependiendo de las circunstancias. Por ejemplo, la vibracin incluye el modo primario de funcionamiento de una mquina cribadora. Sin embargo, ms frecuentemente, el impacto y la vibracin son no deseados. Entonces, el objetivo es eliminar o reducir su severidad o, alternativamente, disear equipos que reduzcan sus efectos. Estos procedimientos son los que constituyen la base para controlar el impacto o la vibracin.

6.2 Vibraciones amortiguadas Los sistemas mecnicos simples proporcionan un buen ejemplo de la aplicacin de las ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes.

Consideremos el sistema mecnico Amortiguador-Masa-Resorte Utilizando la segunda Ley de Newton de movimiento translacional: La aceleracin de cualquier cuerpo rgido es directamente proporcional a la fuerza que acte sobre l e inversamente proporcional a la masa del cuerpo, es decir F = ma Haciendo el diagrama de cuerpo libre del la masa en el modelo nos damos cuenta de que sobre dicha masa actan tres fuerzas: la fuerza del resorte ( FR), la fuerza del amortiguador ( FR) y posiblemente alguna fuerza externa (peso, friccin, etc). Podemos establecer las siguientes relaciones para modelar las fuerzas tanto del resorte como del amortiguador Elemento | Modelo | | FR = k (y2 y1) | | FA = b (y02 y01) | donde k es la constante del resorte y b es la constante de amortiguamiento. Atendiendo a lo anterior y apoyados en la segunda ley de Newton del movimiento, tendremos pues que si queremos analizar el desplazamiento vertical de la masa el modelo matemtico que lo describe se obtiene como sigue ma =F ma = FE FR FA como FR = ky FB = by a = y`` entonces

ma = FE FR FA my = FE ky by my + by + ky = FE donde m, k y b son constantes y FE es una fuerza externa (excitacin del sistema). La anterior es una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes no homognea en general. En caso de que FE = 0 se dice que es un movimiento libre mientras que si FE 0 se habla de un movimiento forzado. Comenzaremos a analizar este sistema desde su forma ms simple hacia lo ms complejo: primero movimientos libres y despus forzados. 1.2 Vibracin Libre Si el modelo matemtico para un sistema mecnico simple es My + by + ky = 0 se habla de movimiento libre, adems si se tiene que el sistema carece