Gain Scheduling

Alejandro Castellanos, Sebastin Piedrahita, Alejandro Guarn, Fabin Salazar

Abstract

ste trabajo tiene cmo nalidad exponer la tcnica de control no lineal conocida cmo Gain Scheduling. Para ello expondremos la justicacin de su implementacin, las bases tericas sobre las que se sustenta, las aplicaciones concretas sobre las cuales vericar su rendimiento y por ltimo su utilizacin cmo mdelo de control para una planta Quanser.

Keywords:

Gain Scheduling, Control no lineal, Planta Quanser

1.

Introduccin

Casi cualquier sistema modelado matemticamente, a partir de su descripcin en variables de estado, exhibe un comportamiento no lineal. En la prctica es comn encontrar descripciones puramente lineales a partir ya sea de la simplicacin del modelo o de una restriccin mayor del punto de operacin para que las dinmicas no involucren trminos no lineales. Sin embargo en ciertas situaciones el punto de operacin juega un papel vital en el rendimiento necesario que se espera de un sistema de control. En dichos momentos el simplicar el modelo matemtico a un comportameinto meramente lineal podra conducir a tiempos de respuesta no deseados o en casos ms complejos a condiciones de inestabilidad dentro del sistema arruinando por completo los objetivos de control. Por esta razn se han ideado diferentes estrategias tales cmo la reseada en ste trabajo cnocida como Gain Scheduling, y que esta basada en diseccionar un sistema no lineal a una aproximacin lineal dependiendo de las condiciones de trabajo. En los ltimos aos se ha extendido el uso de Gain Scheduling, fundamentalmente a problemas de control areo, debido en principio al aumento de la capacidad de computo de los sistemas de procesamiento. stos han facilitado enormemente la implementacin de dichos algoritmos a problemas reales sin tener que acudir a tcnicas analgas que son ms laboriosas de llevar a cabo. Es de notar que existe una controversia entorno a si sta tcnica es en realidad una tcnica de control adaptivo pues por un lado existe una adaptacin a las condiciones del control al funcionamiento del sistema, pero por otro los parmetros cambian en lazo abierto y de una mnera preprogramada. A continuacin se expondrn las bases tericas que sostienen dicho paradigma de control, luego de lo cual se expondrn un grupo de ejemplos prcticos que ayudaran a su comprensin cmo tcnica efctiva y viable.

2.

Bases conceptuales

Los sistemas de control lineal, cmo los PID u otros cmo los sistemas de compensacin atrasoadelanto, basan su existencia en el cambio que produce una entidad cmo el controlador dentro de las dinmicas del sistema completo (respuesta en frecuencia, tiempos transitorios deseados, etc).

Preprint submitted to Elsevier

November 26, 2011

Figure 1: Sistema de control lineal

Figure 2: Sistema de control basado en Gain Scheduling

Dada la idealizacin del proceso cmo puramente lineal, el controlador tendr un rendimiento igual para todo punto de operacin. Cuando se tienen en cuenta las no-linealidades del proceso el controlador no alcanza el rendimiento deseado en muchas ocasiones. La tcnica de Gain Scheduling se basa en un cambio en los parmetros caractersticos del controlador dependiendo de las condiciones de operacin del sistema tal cmo se muestra en la gura 2. Cmo se observa, parmetros como que caracterizan el punto de operacin del sistema. De esta manera en muchas aplicaciones de Gain Scheduling se realiza una multiplexacin en la que, segn las condiciones de funcionamiento, se cambia de un controlador lineal con un conjunto de parmetros a otro. Para ello se debe elegir un nmero nito de regiones de operacin cmo base para denir un nmero nito de conjuntos de parmetros del controlador. Ello conlleva a una linealizacin en diferentes puntos de operacin del sistema. Existe otro tipo de tcnicas de Gain Scheduling en las que se introducen elementos no lineales dentro del lazo de control que anulan otras no linearidades dentro del proceso. Con ello el sistema completo no depende del punto de operacin eliminando los inconvenientes que dicho problema trae. Uno de los puntos fundamentales que denen la implementacin de sta tecnica estriba en denir las variables que determinaran el punto de operacin. stas deben ser unvocas pues deben servir para denir las dinmicas particulares del controlador para cada regin. Sintetizando los anteriores puntos podemos resumir el proceso de Gain Scheduling en cuatro pasos claramente denidos: 1. Linealizar el modelo no lineal alrededor de unos puntos de operacin denidos por el diseador, y expresar stos cmo funciones parametrizadas de las variables de medicin escogidas.

K , Ti o Td en

un PID ya no son mer-

amente constantes cmo normalmente lo seran, sino que son funciones que dependen de variables

2. Denir un controlador lineal para cada punto de operacin linealizado. 3. Construir un controlador de Gain Scheduling que permita encontrar un modelo lineal eciente en trminos de estabilidad y performance para cada punto de operacin. 4. Realizar las simulaciones respectivas que permitan validar el mdelo.

2.1.

Rendimiento del mtodo de Gain Scheduling

El mtodo de Gain Scheduling presenta ciertas fortalezas y debilidades cuando se realiza su aplicacin a sistemas no lineales entre las que pdemos encontrar:

Ventajas
Se puede implementar con base en controladores PID u otro tipo de control lineal, aadiendo nicamente a dicha conguracin un sistema de adaptacin de parametros.

Los parmetros del controlador pueden cambiar muy rpidamente en respuesta a cambios especcos en el proceso. sto se consigue gracias a las facilidades que introduce la utilizacin de soluciones de software como herramienta de control.

Desventajas
El cambio de parmetros opera en lazo abierto. Ello signica que no existe retroalimentacin negativa que compense un posible error de medicin y control del punto de operacin.

La sintonizacin ptima del controlador para diferentes condiciones del sistema demanda una gran cantidad de simulaciones y calibracin para cada conjunto de parmetros.

3.

Aplicaciones

Las posibilidades que ofrece el control por medio de Gain Scheduling permiten su implementacin en diferentes tipos de sistemas con diversas caractersticas no lineales. As, por ejemplo, en ste documento expondremos tres problemas a travs de los cuales se observarn las bases tericas de ste tipo de control adaptivo as como las particularidades que cada situacin especica plantea. stos son, en orden de complejidad, control de nivel de tanques, control de sistemas de vuelo y control de pH.

3.1.

Sistema de tanque

El control de nivel de agua de un recipiente determinado es un problema clsico presente en la industria. En gran parte de las ocasiones la seccin transversal es constante, pero en los casos en que sta no lo es, se modican signicativamente las dinmicas del sistema y por tanto los mtodos de control (ya sea un control PI, PID, etc) tienen que ajustarse al punto de operacin.

Figure 3: a) Tanque con seccin transversal constante b) Tanque con seccin transversal dependiente de la altura

Resolucin
El volumen del tanque se puede modelar cmo:

V =
0

A( )d qi
cmo el ujo de entrada y

Si cuanticamos el cambio de dicho volumen y tomando a la seccin transversal del conducto de salida:

cmo

dV = qi a dt
qi0 y h0 obteniendo la funcin de transferencia:

2gh

Y tomando qi como la entrada y h como la salida del sistema, podemos linealizarlo en un punto

G(s) =
Donde

s+

1 A(h0 )

qin0 a 2gh0 = = 2A(h0 )h0 2A(h0 )h0

La implementacin de un control PI conllevar a:

u(t) = K(e(t) +

1 Ti

e( )d )

Para una correcta sintonizacin del controlador, se deben tomar los valores de K y Ti apropiados segn la frecuencia natural y el coeciente de amortiguamiento deseados:

K=

2
4

Ti =
Tomando los valores de

2 2

encontrados a partir del mdelo linealizado llegamos a el siguiente

Gain schedule para los parmetros del PI:

K = 2A(h0 )

qin0 2h0

Ti =
Si

2 qin0 2A(h0 )h0 2

el controlador puede ser simplicado a:

K = 2A(h0 ) 2
Por

Ti =

De esta manera se ha llegado a un controlador cuyo parmetro Ti es constante para cualquier punto de operacin y cuya ganancia K es proporcional a la seccin transversal del tanque. tanto slo es necesario realizar una programacin para dicho parmetro dejando jo el restante. En ste ejemplo se observa una linealidad entre K y A(h) por lo que sera fcilmente implementable dicha funcin de transferencia. la forma Sin embargo, en la mayora de las ocasiones, los parmetros del donde Pi es el parametro i del controlador y x las variables que controlador no guardan una relacin tan sencilla cmo la descrita sino que pueden comportarse de

Pi = f (x1 , x2 , ...., xn )

determinan el punto de operacin. Dado que f puede tomar relaciones de tipo no lineal de dcil tratamiento matemtico, es necesario realizar una caracterizacin discreta de algunos puntos de operacin del sistema, determinando rangos en los cuales parmetros cmo K o Ti, descritos en el ejemplo, sean constantes.

3.2.

Control de un sistema de vuelo

Una de las primeras aplicaciones que se vislumbro cuando se comenzaron a llevar a cabo esquemas de Gain Schedulling fue el control de los sistemas de vuelos tanto comerciales cmo militares. sto debido principalmentea la variabilidad que ofrecen los diferentes puntos de operacin (altitud, velocidad, etc) que afectan directamente a la aeronave y que deben ser cuidadosamente controlados para la seguridad de los ocupantes. De esta manera uno de los objetivos especcos que emerge de ste tipo de problematicas estriba en encontrar un controlador que permita mantener el nivel de inclinacin de vuelo en un punto de referencia y alcanzando unas dinmicas en trminos de estabilidad adecuadas.

Resolucin
La nica entrada del sistema asociado es el grado de inclinacin deseado, introducido por el usuario o jado por un bloque de control ajeno a ste sistema. Se manejan para ello tres tipos de variables de realimentacin:

Figure 4: Diagrama de bloques para control de grado de inclinacin

Posicin Aceleracin Tasa de cambio de inclinacin Los puntos de operacin se modelan a partir de la medicin de tres variables que determinan unvocamente el estado del sistema. stas son: Altitud H Velocidad de vuelo relativa al aire Nmero Mach M El sistema de control se puede modelar cmo se observa en la gura 3.2. Cmo se puede observar existen siete bloques de control parametrizados por las variables del punto de operacin. As por ejemplo la ganancia

VIAS

Kqd

est dada por:

Kqd = KqdIAS + (Kqdh Kqdias )M F

En esta expresin Kqdias y Kqdh son funciones no lineales que dependen de la velocidad de vuelo respecto al aire y la altura respectivamente. stas son reseadas en las guras 3.2 y 3.2. As mismo MF es una funcin de transferencia dada por:

MF =
Siendo Kmf dependiente del nmero Mach.

1 KM F s+1

Figure 5:

KQDIAS para diferentes velocidades VIAS

Figure 6:

KQDH para diferentes altitudes H

3.3.

Control de pH

El control de PH tiene cmo objetivo mantener a un nivel determinado la concentracin de iones de hidrgeno en una solucin acuosa. La dicultad principal que surge en dicho tipo de problema estriba en la nolinealidad que relaciona el PH y la concentracin H de la forma:

pH = log(H + )
Para ste problema consideremos el control del pH de un cido que es vertido en un tanque cuyo volumen es V y que es neutralizado con NaOH. Sea Ca (en moles por litro) la concentracin de cido que del tanque y sea q (litros por segundo) la concentracin del euente. Sea Cb (moles por litro) la concentracin del reactivo. Se asumen que la concentracin del reactivo es tan alta que el ujo del reactivo u es despreciable comparado con q. El sistema se modela linealmente el cual describe la dinamica de la mezcla y adicionalmente y la relacin no lineal entre la concenracin de H+ y el pH. Siendo Xa y Xb la concentracion de acido y base en el tanque si no hubiera reacciones qumicas:

q dxa = (cA xA ) dt V dxB u q = (cB ) (xB ) dt V V

Adicionalmente se tiene que la relacin entre x y el pH est dado por la relacin matemtica:

pH = f (x) = log(

x x2 + KW ) 4 2

Donde x es la diferencia entre Xa y Xb, y Kw es una constante que normalmente se encuentra en

1014 (moles/l)2

a 25 grados centgrados.

De igual forma se asumen que la funcin de transferencia del sensor y la bomba est dada por:

G(s) =
Resolucin

1 (1 + sT )2

El realizar un control lineal con ganancia K, la funcin de transferencia entre el error de pH y el pH vendr dado por:

G0 (s) =
En donde Tm es la constante de mezcla

cB hf q(1 + sTm )(1 + sT )2

Tm =
La ganancia k para lograr estabilidad es:

V q

kc =

q T T 2q (2 + )(1 + ) f cB T Tm Tm f cB T
8

Figure 7: pH en funcin de x

pH 7 8 9 10

K 0.009 0.046 0.46 4.6

Table 1: Valores de ganancia de estabilidad K contra pH

Donde se asume que

Tm .

As mismo si observamos la frmula de ganancia crtica de

estabilidad k, podemos ver que esta variara de manera inversamente proporcional a de acido Xa y base Xb). f(x) se puede observar en la gura 3.3. Analticamente

f (x),

funcin

que corresponde a la derivada del pH en funcin de la variable x (diferencia entre la concentracin

f (x)

viene dado por:

f (x) = 2

log(e)
x2 4

+ Kw

De esta manera la no linearidad del sistema hace que se den diferentes valores de ganancia critica de estabilidad K dependiendo del valor del pH cmo se observa en la tabla 3.3. `Para que el sistema sea estable con un pH de 7, se necesita que la ganancia K este por debajo de 0.009. Un valor de K= 0.01 sera til si el pH se encuentra alrededor de 8, sin embargo produciria una salida inestable si el valor es de 7 y por el otro lado generara una respuesta demasiado lenta si el pH alcanza el valor de 9. En la grca 3.3 se observa el control PI con ganancia K=0.01 aplicado a ste proceso comenzando en un punto de pH=4 y posteriormente modicando el valor de referencia a 7,8 y 9 respectivamente. Las dicultades que se presentan en el control de ste sistema se encuentran en los tiempos de retardo y en las variaciones de los ujos. Una forma de solucionar sta problematica esta en realizar una transformacin no lineal de los valores de pH a valores de concentracin X. Es decir implementar:

x = f 1 (pH)
A partir de ello podramos llevar a cabo la realizacin del sistema de control descrito en la gura 3.3.

Figure 8: Control PI del sistema de nivelacin de pH

Figure 9: Control de pH a travs de la transformacin no lineal

f 1 (pH)

10

En l la funcin de transferencia de u a x viene dada por:

H(s) =

cB q(1 + sTm )(1 + sT )2

sta expresin es independiente del punto de operacin. Cmo se puede observar la transformacin no lineal condujo a que el sistema se comportara de manera lineal, n que persigue el control a travs de Gain Scheduling. Es de notar que en muchos casos dicha transformacin puede no ser facilmente implementable debido a la carencia de sistemas fsicos que puedan realizar dicha tarea.

4.

Conclusiones

La tcnica de Gain Scheduling es una buena aproximacin para el control de sistemas no lineales de los cuales se conoce su modelamiento matemtico exacto. sto ltimo es crucial pues, en caso que no se puedan usar transformaciones no lineales, dada la naturaleza de lazo abierto de ajuste de parmetros del controlador, las incertidumbres en las variables del punto de operacin pueden afectar al sistema en sobremanera. Por otro lado, salvando dicho escollo, su implementacin conduce a una rpida respuesta por parte del sistema a variaciones en el punto de operacin, posibilitando la ampliacin del uso de los controladores lineales a problemas ms demandantes en trminos de rendimiento.

Bibliografa

[1] Naus G.J.L, Gain Scheduling Robust Design and Automated Tunning of Automotive Con-

trollers, University of Technology Eindhoven, 2009.

[2] K.J. Asrom, B. Wittenmark, Adaptive Control, 2nd Edition, Addison-Wesley, 1995 [3] Khalil, Hassan, Nonlinear Systems, 2nd Edition, Prentice Hall, 1996.

11