CINEMATICA DE MAQUINAS 4.1.4.2.4.3.4.4.4.5.CAMPO DE VELOCIDADES EN EL MOVIMIENTO GENERAL DE UN SISTEMA INDEFORMABLE. ACELERACION DE UN PUNTO EN EL MOVIMIENTO GENERAL DE UN SISTEMA INDEFORMABLE.

EJE INSTANTANEO DE ROTACION Y DESLIZAMIENTO MINIMO. MOVIMIENTO PLANO. MOVIMIENTO RELATIVO. 4.5.1.- Velocidad en el movimiento relativo. 4.5.2.4.6.4.6.1.4.6.2.4.6.3.4.6.4.4.6.5.4.6.5.4.6.6.4.7.Aceleracion en el movimiento relativo. Mtodo de las velocidades proyectadas. Centro instantneo de rotacin. Mtodo de las velocidades relativas. Cinema de velocidades. Teorema de los tres centros. Anlisis de velocidades en mecanismos con movimiento relativo. Slidos en rotacin. ANALISIS DE VELOCIDADES EN MAQUINAS.

ANALISIS DE ACELERACIONES. 4.7.1.- Introduccin. 4.7.2.- Mecanismos sin movimiento relativo. 4.7.3.- Polo de aceleraciones. 4.7.4.- Anlisis de aceleraciones en el cuadriltero articulado. 4.7.5.- Cinema de aceleraciones.. 4.7.6.- Aceleracin del centro instantneo de rotacin. 4.7.7.- Anlisis de aceleraciones en mecanismos con movimiento relativo.

4.8.-

PROBLEMAS.

CINEMATICA DE MAQUINAS.

4.1.-

CAMPO DE VELOCIDADES EN EL MOVIMIENTO GENERAL DE UN SISTEMA INDEFORMABLE. Vamos a determinar la expresin de la velocidad de un punto P perteneciente a un

SISTEMA INDEFORMABLE en su movimiento general instantneo.

Consideramos el sistema de ejes de la figura en el cual tenemos: - Un sistema de ejes fijo F (u1, u2, u3). - Un sistema mvil O (i,j,k) vinculado al slido indeformable. El punto P que pertenece al sistema indeformable y por lo tanto se mueve solidario con el triedro mvil, queda definido respecto a ese sistema mvil por r= xi + yj + zk 2

Llamando r0 al vector de posicin de O respecto del sistema mvil r1 vector de posicin de P respecto al sistema fijo, se tiene: r1 = r0 + r
Vp = d r1 d r 0 dr + = dt dt dt

donde el primer sumando es V0 Por otro lado al tratarse de un sistema indeformable, al derivar el vector r, las coordenadas de P respecto al triedro mvil, x,y,z, permanecen constantes, por ello, la expresin de Vp resulta ser:
V p = V0 + x di dj dk +y +z = V0 + x r dt dt dt

Tngase en cuenta que la derivada de un vector de mdulo constante, es otro vector normal al vector derivado, concretamente, se demuestra que: di/dt = w x i con lo cual: ; dj/dt = w x j ; dk/dt = w x k

Vp = V0 + x(w x i) + y(w x j) + z(w x k)

y puesto que las coordenadas x,y,z son constantes, la expresin anterior queda: Vp = V0 + (w x xi) + (w x yj) + (w x zk) Vp = V0 + w x (xi + yj + zk) Vp = V0 + w x r (1)

Por consiguiente, en el caso ms general, el movimiento de un slido indeformable, se puede considerar como la suma de: Una TRASLACIN de velocidad igual a la de uno de los puntos del slido O elegido arbitrariamente como origen de la referencia mvil, Ms una ROTACIN en torno a un eje que pasa por dicho punto. El conjunto v0 , w se llama grupo cinemtico relativo al punto O. El vector velocidad angular w ES UN INVARIANTE, cuyo valor no depende del punto elegido como origen. Se demuestra asimismo que el producto escalar de los vectores v y w que constituyen cualquier grupo cinemtico permanece constante, es decir es un invariante. De lo anterior se deduce que la proyeccin de la velocidad v de cualquier punto de un sistema indeformable, sobre la rotacin instantnea w, es la misma y la denominaremos vd o velocidad de deslizamiento. 4.2.ACELERACION DE UN PUNTO EN EL MOVIMIENTO GENERAL DE

UN SISTEMA INDEFORMABLE. Partiendo de la expresin obtenida anteriormente: Vp = V0 + w x r Se obtiene la aceleracin derivando la velocidad con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que en el sistema indeformable r es constante.
d v p d v0 dr d xr + x + = dt dt dt dt

ap =

donde dw/dt = es la aceleracin angular del sistema, independiente para cada punto en todo instante. Por otro lado, como ya hemos visto, dr/dt = w x r con lo cual la expresin resultante

a p = a 0 + x r + x ( x r)
es: donde el trmino x r es la aceleracin tangencial y el trmino wx(wxr) representa la 4

aceleracin normal. Por lo tanto, la aceleracin de un punto cualquiera de un slido rgido es igual a la suma de tres vectores: - La aceleracin de cualquier otro punto de slido arbitrariamente considerado como origen. - Ms un vector aceleracin tangencial de mdulo .r, direccin normal a la recta OP y sentido dado por el producto vectorial x r , congruente con . - Ms un vector aceleracin normal de mdulo w2.r, dirigido desde P hacia O. Evidentemente, si el punto 0 considerado como origen tiene aceleracin nula, el primer sumando se anula, como ejemplo se puede considerar el centro de giro de una manivela como la vista anteriormente. 4.3.- EJE INSTANTANEO DE ROTACION Y DESLIZAMIENTO MINIMO Es el lugar geomtrico de los puntos en los cuales, en un instante determinado la velocidad es mnima o lo que es igual, la velocidad v es colineal con la velocidad angular w. Para calcularlo basta con imponer la condicin de paralelismo entre la velocidad del punto genrico P y w. Si el vector OP tiene por coordenadas OP = (x-x0)i + (y-y0)j + (z-z0)k y el par cinemtico es tambin conocido: w = wxi + wyj + wz k v0 = v0xi + v0yj + v0zk Tenemos: vP = v0 + w x OP = k.w debido a la condicin de paralelismo con lo cual resulta: vox + wy(z-z0) - wz(y-y0) = k.wx voy + wz(x-x0) - wx(z-z0) = k.wy voz + wx(y-y0) - wy(x-x0) = k.wz

Que son las ecuaciones paramtricas del eje instantneo de rotacin o de deslizamiento mnimo. Eliminando entre las tres ecuaciones anteriores el parmetro k resulta la ecuacin del eje en forma cannica: v0x + y (z - z0 ) - z (y - y0 ) v0y + z (x - x0 ) - x (z - z 0 ) v0z + x (y - y0 ) - y (x - x0 ) = = x y z

El lugar geomtrico de las sucesivas posiciones del eje instantneo de rotacin a lo largo del tiempo se denomina axoide y es una superficie reglada generada por el propio eje, cuya forma depende de que se tome un referencia fija o mvil, as tendremos un AXOIDE FIJO y otro AXOIDE MOVIL. Para obtener sus ecuaciones, basta con expresar el punto genrico P en funcin de sus tres coordenadas y adems tambin del tiempo, eliminndolo posteriormente junto con k.

4.4.- MOVIMIENTO PLANO. Cuando todos los puntos del slido tienen velocidades incluidas en planos paralelos se dice que el slido tiene un movimiento plano. En ese caso el eje instantneo de rotacin es perpendicular a los planos de movimiento. Las trayectorias de todos los puntos del plano estn contenidas en l El anlisis cinemtico de mecanismos puede reducirse con frecuencia al estudio del movimiento en un plano. Debido a esto, centraremos en lo sucesivo nuestras tcnicas de anlisis en este tipo de movimiento plano. Al considerar un plano determinado, el eje instantneo de rotacin, es siempre perpendicular a l, y su punto de corte con el plano de movimiento se denomina CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN I. La velocidad de ese punto I es nula y todos los puntos restantes del plano girarn en torno a l, con velocidad angular w. 6

En este caso de movimiento plano, la curva interseccin del axoide fijo con el plano de movimiento se denomina CURVA POLAR FIJA O BASE. Esta curva es tambin el lugar geomtrico de las posiciones que ocupa el centro instantneo de rotacin I considerado desde un sistema de referencia fijo. La curva de interseccin del axoide mvil con el plano de movimiento se denomina CURVA POLAR MOVIL O RULETA. La ruleta y la base son tangentes en I. Si particularizamos la ecuacin 1 para el caso de movimiento plano, y origen del sistema mvil en I, la velocidad en cualquier punto P ser: VP = VI + w x r = w x r Su direccin ser normal al vector de posicin de P, su sentido el dado por el producto vectorial, congruente con el sentido de w, y su mdulo ser: |VP| = wr = w.IP

Es decir, el mdulo de la velocidad de cualquier punto ser proporcional a su distancia al centro instantneo de rotacin IP. Si tomamos como origen del sistema de referencia mvil, un punto cualquiera A, la representacin de la ecuacin 1 en el caso de movimiento plano para un sistema indeformable resulta ser: VB = VA + w x AB , la velocidad VB resulta de la composicin del movimiento de arrastre VA ms la rotacin en

torno a A. VBA = w x AB = es la velocidad relativa de B respecto de A. Es un vector normal al vector AB cuyo mdulo es w.AB y sentido congruente con w. 8

Naturalmente las dos velocidades VA y VB son normales a las rectas IA e IB respectivamente.

4.5.- MOVIMIENTO RELATIVO. 4.5.1.- Velocidad en el movimiento relativo.

Consideramos los mismos sistemas de referencia que en el caso anterior: - Un sistema de ejes fijo F (u1, u2, u3) solidario al slido que lo incluye. - Un sistema mvil O (i,j,k) . En este caso no se trata de un sistema indeformable, sin que el punto P tiene un movimiento relativo respecto a O. Sus coordenadas respecto a O no sern por lo tanto constantes. El punto P, por lo tanto NO PERTENECE AL MISMO SOLIDO que el sistema mvil. El punto P queda definido respecto al sistema mvil por r= xi + yj + zk

Llamando:

r0 al vector de posicin de O respecto del sistema mvil r1 vector de posicin de P respecto al sistema fijo, se tiene: r1 = r0 + r

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Vp =

d r1 d r 0 dr + = dt dt dt

donde el primer sumando es V0 Por otro lado al derivar el vector r= xi + yj + zk, las coordenadas de P(x,y,z) son tambin variables con lo que la expresin de Vp resulta ser:
V p = V0 + x dz dy dk dx dj di j + k = V0 + x r + V r i+ + +y +z dt dt dt dt dt dt

donde: VP = Velocidad absoluta de P respecto del sistema fijo. V0 = Velocidad absoluta del sistema mvil. Vr = Velocidad de P respecto de O o velocidad relativa. Es la que vera un observador que acompaase al sistema mvil. La suma V0 + w x r se conoce como velocidad de arrastre Va. Por lo tanto, la velocidad absoluta de un punto P de un slido es igual a la de otro punto cualquiera DE OTRO SLIDO DISTINTO O, considerado arbitrariamente como origen, ms la velocidad relativa de P respecto del sistema de referencia ligado a O.

4.5.2.- Aceleracion en el movimiento relativo. Derivando la expresin anterior se obtiene:

d V1 d V 0 V d(w x r) +d r + = dt dt dt dt

Calculamos los dos ltimos sumandos, en primer lugar dVr/dt

d V r d dx dy dx di dy dj dz dk dz = a r + w x Vr + + j + k) + = ( i+ dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt

a continuacin d(wxr)/dt

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d( xr) d d dr d xr + x Vr + x(xr) xr + x(Vr + xr) = xr + x = = dt dt dt dt dt

con lo cual la expresin final de aP es: aP = a0 + ar + xr + wx(wxr) + 2wxVr donde: aP = Aceleracin absoluta de P respecto del sistema fijo. ar = Aceleracin relativa de P respecto del sistema mvil. a0 + xr + wx(wxr) = Aceleracin de arrastre. 2wxVr = Aceleracin complementaria o de Coriolis.

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4.6.- ANALISIS DE VELOCIDADES EN MAQUINAS. Centrndonos en el caso de movimiento plano, los mtodos de anlisis cinemtico utilizados ms frecuentemente son los siguientes: A.- Velocidades proyectadas. B.- Centros instantneos de rotacin. C.- Velocidades relativas. D.- Teorema de los tres centros. Dependiendo del tipo de mecanismo, podremos utilizar uno o varios de los mtodos anteriores. 4.6.1.- Mtodo de las velocidades proyectadas. Si se conoce la velocidad de un punto A de un slido rgido, y la direccin de la velocidad de otro B, puede obtenerse el mdulo de VB , teniendo en cuenta que la proyeccin de las velocidades sobre la recta que los une es constante, puesto que si ello no fuera as, se acercaran o se alejaran lo que se opone a la condicin de slido rgido.

Para conocer la velocidad del punto B, basta con desproyectar la componente de VA sobre la recta que los une, en la direccin de VB

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Si se conocen las velocidades en dos puntos A y B de un slido con movimiento plano, es posible conocer por este mtodo la velocidad de un tercero C, basta con llevar a C las proyecciones de VA y VB sobre las rectas que unen A con C y B con C. Finalmente, se desproyectan ambas y su punto de interseccin nos da VC.

El razonamiento anterior, tambin sera vlido si AC y BC fuesen elementos distintos articulados en C.

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4.6.2.- Centro instantneo de rotacin. Si se conoce la posicin del centro instantneo de rotacin I de un slido, las direcciones de las velocidades de todos los puntos del slido son conocidas automticamente. La velocidad de un punto tiene una direccin perpendicular a la recta que lo une con su centro instantneo de rotacin I. Inversamente, si se conocen las direcciones de las velocidades en dos puntos del slido, es posible determinar la posicin de I. El centro instantneo de rotacin se encontrar en el punto de corte de las perpendiculares a ambas direcciones. La figura muestra un mecanismo de cuatro barras articulado en A, B, I 1 e I3 .

Los centros I1 e I3 son evidentemente los centros de giro de las manivelas 1 y 3 . VA tiene direccin perpendicular a I1A y su mdulo vale VA = w1 . I1A . La direccin de VB es conocida ya que se conoce el centro instantneo de rotacin del elemento 3 , que es evidentemente I3. Como A y B pertenecen tambin al elemento 2, la posicin de I2 se determina trazando las perpendiculares a VA y VB, esta ltima de mdulo desconocido. El punto de corte de ambas perpendiculares determina I2. Una vez conocido I2 , la velocidad angular w2 tiene sentido de giro en torno a I2 15

congruente con la direccin de VA es decir entrante al plano de movimiento. VB tiene sentido congruente con w2 y mdulo VB = w2 . I2B Una vez conocida la posicin de I2 y w2 se puede conocer la velocidad en cualquier otro punto del elemento 2, por ejemplo D y C. La velocidad angular w3 tendr sentido congruente con VB , saliente al plano de movimiento, y mdulo w3 = VB / I3B Obviamente tambin se podran haber calculado las velocidades en B, C, y D por el mtodo de las velocidades proyectadas, ya que los tres forman parte del mismo slido rgido. 4.6.3.- Mtodo de las velocidades relativas. Como ya hemos visto, la velocidad en cualquier punto B de un slido rgido es igual a la de otro punto del slido arbitrariamente considerado como origen ms la velocidad relativa VB = VA + w x AB w x AB = VBA es la velocidad relativa de B respecto de A. Es un vector normal al vector AB cuyo mdulo es w.AB y sentido congruente con w. El ejemplo siguiente muestra un mecanismo de 6 barras articulado en A, B, C, D, E, I1 e I3. Se conoce w1 y se pide VE. Aplicando alguno de los dos mtodos anteriormente descritos, se calculan VC y VD. No se conocen w4 , w5, ni tampoco las posiciones de los centros de rotacin de esos elementos, I4 e I5. Para resolver el problema se aplica el mtodo de velocidades relativas.

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VE = VC + VEC VE = VD + VED Los mdulos de VEC y VED no son conocidos pero si sus direcciones, perpendiculares a EC y ED respectivamente. Estas dos ecuaciones vectoriales se pueden resolver grficamente segn se muestra en la figura: Trasladamos VC al punto E. Trazamos por el extremo de VC una recta que contendr VEC de la que solo conocemos su direccin, perpendicular a EC. Trasladamos VD al punto E. Trazamos por el extremo de VD una recta que contendr VED de la que solo conocemos su direccin, perpendicular a ED.

El punto de corte de ambas rectas representa la solucin grfica y nos da el mdulo y la direccin de VE 17

La figura muestra las dos ecuaciones vectoriales. Evidentemente, tambin se podra haber calculado por el mtodo de velocidades proyectadas. 6.4.- Cinema de velocidades. Si a partir de un punto origen o polo, representamos los vectores velocidad de los puntos de un elemento de un mecanismo, obtenemos una figura que es una representacin a escala del elemento considerado y girada 90. En la figura siguiente podemos ver el cinema de velocidades del elemento ABCD.

En el cinema anterior, el segmento acb es un representacin a escala del segmento ACB del elemento real, girada 90. Una vez trazado el cinema de un elemento, es posible localizar la velocidad de cualquier otro punto de ese elemento, por ejemplo el D dibujndo su posicin a escala en el cinema, el vector que une la posicin del punto en cuestin (d) con el polo del cinema (O) representa la velocidad de ese punto. Asimismo se puede determinar en el slido real la posicin del centro instantneo de rotacin a partir de la situacin del polo del cinema O, basta con dibujar a escala la posicin de O en el slido real. 18

El segmento que une dos puntos cualesquiera del cinema, (a y c por ejemplo) representa la velocidad relativa entre ellos, as el vector VCA es la velocidad relativa de C respecto de A y est representado en el cinema por el vector con origen en a y extremo en c. Naturalmente es evidente al ver el cinema la expresin vectorial que ya habamos obtenido: VC = VA + VCA Obviamente el vector con origen en c y final en a es VAC y VA = VC + VAC Naturalmente la velocidad angular del slido analizado, es igual a los cocientes: w2 = VAC / AC = VC / I2C

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4.6.5.- Teorema de los tres centros. Se denomina centro relativo o simplemente centro, a aqul punto perteneciente a dos cuerpos que tiene la misma velocidad en ambos. Un observador situado en uno de los cuerpos ve girar al otro en torno al punto centro. El concepto de centro engloba al de centro instantneo de rotacin. Evidentemente, una articulacin, tambin es un centro, pues en ese punto los dos elementos tienen la misma velocidad y es centro de rotacin relativa de un elemento respecto de otro. El nmero total de centros de un mecanismo es el de combinaciones de los elementos del mecanismo tomados de 2 en 2, es decir n(n-1)/2 donde n es el nmero total de elementos includo el elemento fijo o armadura. En el ejemplo anterior el nmero total de centros ser 15, puesto que tiene 6 elementos. Los centros relativos al elemento fijo o armadura, son evidentemente centros instantneos de rotacin: I1 , I2 que se deducen por observacin, son centros instantneos de rotacin. I3, que se puede calcular a partir de las direcciones de VA y VB como ya hemos visto. I4 , I5 que no han sido calculados todava. Son los centros instantneos de rotacin de los elementos 4 y 5. Adems de esos 5 centros , tenemos los centros relativos entre elementos mviles: I21 que es la articulacin de 1 con 2 evidentemente. I32 , I15, I45, I34, que son las articulaciones entre los respectivos elementos. Adems existen otros 5 centros relativos de movimiento entre elementos no directamente articulados. I13, I14, I24, I25, I35

Cuya posicin por el momento es desconocida. En total 15 centros.

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Para cualquiera de los centros anteriores, considerando los dos elementos cuyo centro es P puesto que el elemento 2 gira en torno a su centro de rotacin I23, VP2 ser normal a I23P. Evidentemente, si P es centro relativo a 1 y 2, la velocidad en P es la misma para ambos slidos y VP1 ser normal a I13P. La nica forma de que se cumpla esa perpendicularidad es que I13, I23 y P estn alineados. Esto constituye el teorema de los tres centros o teorema de Kennedy y es un mtodo muy til para la obtencin de velocidades, en casos complicados.

Siguiendo con el ejemplo anterior, calcularemos la posicin de I13, I14, I24, I25, I35. Para ello seguimos el mtodo siguiente: 1.Construmos un polgono con tantos vrtices como elementos tiene el mecanismo, incluyendo el elemento 0 o armadura, es decir 6 vrtices numerados de 0 a 5. 2.Unimos con una recta aquellos vrtices correspondientes a centros que se obtengan por observacin directa. En la notacin, denominamos centro de giro de la manivela 1 respecto de la armadura, I1 como I01 , lo mismo ocurre con I03 . El orden de los subndices es indiferente. Son conocidos por observacin directa I01 , I03 , I12 , I23 , I34 , I45 , I51.

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3.-

Para aplicar el Teorema de Kennedy trazamos la recta que cierre dos tringulos a la

vez. En esta caso, esto se consigue trazando la lnea 02 que cierra los tringulos 21/10/02 y 03/32/20. Esto quiere decir que el centro 02 est en la recta que une I21 con I10 ya que los tres estn en lnea segn el teorema de Kennedy y tambin en la lnea que une I30 con I32 . El punto de corte de ambas nos da la localizacin de I20 que naturalmente se sita en el punto de interseccin de la prolongacin de las dos manivelas como ya sabemos puesto que se trata del centro instantneo de rotacin del elemento 2.

Una vez conocido I20 trazamos la recta correspondiente en el polgono y buscamos la siguiente recta que cierre dos tringulos a la vez.

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La siguiente recta que representa el centro que podemos calcular es la 13 ya que cierra dos tringulos. Por lo tanto I13 estar en la interseccin de la recta I10 I03 con la I21 I32 . Ese punto I13 es el centro relativo del movimiento de 3 respecto de 2 y es un punto que tiene la misma velocidad en ambos elementos.

Continuando de la misma forma obtenemos sucesivamente: I14 I04 I50 por interseccin de " " " " 13/34 con 15/54 43/30 con 41/10 04/45 con 01/15 etc.

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Una vez conocidos los centros instantneos de rotacin de 4 y 5, I40 e I50 respectivamente es sencillo calcular VE si conocemos VC . Tambin se podra calcular VB sabiendo que I31 tiene una velocidad que es comn a los elementos 1 y 3. Esa velocidad tiene por mdulo w1 . I10I31 direccin perpendicular a I10I31 y sentido congruente con w1. Como el elemento 3 gira en torno a I30 , el mdulo de su velocidad

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angular w3 se podr calcular dividiendo la velocidad en I31 por la distancia I31I30. Una vez conocida w3 se calcula VB . 4.6.5-. Anlisis de velocidades en mecanismos con movimiento relativo. En el anlisis de mecanismos planos es frecuente encontrar los siguientes tipos de restricciones: Pares de rotacin o articulaciones. Tales como las A,B,C,D,E,I10 e I30 del ejemplo anterior. Pares de deslizamiento. Restricciones curva-curva que obligan al contacto permanente entre dos curvas, por ejemplo el caso de una leva y el rodillo seguidor. Las articulaciones obligan a que la posicin, velocidad y aceleracin en ese punto sean iguales para los dos elementos articulados en ese punto. Esto es un poderosa ayuda para la solucin de problemas Los problemas de anlisis de velocidades con pares de deslizamiento se deben tratar con ayuda de las ecuaciones vectoriales de movimiento relativo. Tal como hemos visto
V p = V0 + x dz dy dk dx dj di j + k = V0 + x r + V r i+ + +y +z dt dt dt dt dt dt

VP = Va + Vr La velocidad de arrastre Va es la velocidad del punto que consideramos origen del sistema de referencia mvil. Vr es la velocidad relativa del punto cuya velocidad se analiza respecto del sistema de referencia mvil. Con frecuencia conoceremos la direccin de esa velocidad relativa. En el caso de pares de deslizamiento. La figura siguiente muestra un ejemplo. En el punto B se puede considerar que hay dos puntos superpuestos: - Un punto B' perteneciente al elemento AB. - Un punto B superpuesto a B' perteneciente al elemento BC. 25

Consideramos un sistema de referencia situado en B' que se mueve solidario a AB. El punto B del elemento BC tiene una velocidad relativa respecto al sistema de referencia anterior cuyo mdulo desconocemos, pero cuya direccin siempre es la del elemento AB debido al tipo de restriccin que impone el par de deslizamiento.

La equivalencia de puntos en este ejemplo respecto al desarrollo terico de las ecuaciones de movimiento relativo es la siguiente: P=B O = B' La velocidad de arrastre por lo tanto ser VB' , como sabemos velocidad de arrastre es la velocidad que tendra el punto B si se moviera solidariamente con el sistema de referencia mvil, es decir si se moviera con la velocidad de B'. La velocidad relativa tiene la direccin AB y mdulo desconocido. Esa velocidad relativa es la velocidad de B vista desde B', a medida que w gira en el sentido indicado, la corredera se acerca a A por lo tanto un observador situado en B' , ve pasar el punto B hacia A. El sentido de esa velocidad relativa de B' respecto de B (VB'B = Vr) ser hacia la izquierda aunque no conocemos su mdulo. VB = VB' + Vr Como adems sabemos que VB tiene direccin perpendicular al centro instantneo de rotacin del elemento BC, esa direccin corta a la direccin de la velocidad relativa en un punto que resuelve el clculo de VB y proporciona el mdulo de Vr.

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4.6.6. Slidos en rotacin. En el caso del giro de una circunferencia sobre un plano, si no se produce deslizamiento y tenemos rodadura pura, el punto I de contacto de la circunferencia con el suelo es el centro instantneo de rotacin de la circunferencia, cualquier punto de la misma tendr una velocidad perpendicular al vector que lo une con ese punto.

En general si dos slidos tienen un punto de contacto y no existe deslizamiento, la velocidad de ambos en ese punto de contacto es la misma. En el caso de la rueda, como el punto I del suelo est fijo, el punto I de la rueda tambin tendr velocidad nula, por eso es centro instantneo de rotacin. Por consiguiente, el centro de la rueda C, NO es el centro instantneo de rotacin de la misma. En muchos casos de contacto en restricciones curva-curva, levas etc, donde si se produce deslizamiento, es interesante sustituir, a efectos de anlisis cinemtico el mecanismo propuesto por otro mecanismo de barras equivalente cuyo punto de articulacin se site en los centros de curvatura de las superficies en contacto.

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