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} }
(9.6)
siendo
u
T
i
= [u, v, w] VECTOR DE
DESPLAZAMIENTOS
f = [f
x
, f
y
, f
z
]
T
FUERZA DISTRIBUIDA POR UNIDAD DE
VOLUMEN
T = [T
x
, T
y
, T
z
]
T
FUERZA DE CUERPO
P
i
= [P
x
, P
y
, P
z
]
T
CARGA ACTUANDO EN UN PUNTO i
El potencial total para el cuerpo elstico general mostrado en la figura 9.15 es
T T
i
1
u f u T u P
2
T T
i
i
V V S
dV dV dS H =
} } }
o c (9.7)
Se consideran sistemas conservativos, donde el potencial de trabajo es
independiente de la trayectoria, es decir, si el sistema se desplaza desde una
configuracin dada y se trae de regreso al estado inicial, las cargas efectan un
trabajo nulo, independientemente de la trayectoria. Entonces, el principio de la
energa potencial se enuncia como sigue:
8.7.2.1. Principio de la energa potencial mnima
Para sistemas conservativos, de todos los campos de desplazamiento
cinemticamente admisibles, aquellos que corresponden a condiciones de
equilibrio extremizan la energa potencial total. Si la condicin es un mnimo, el
estado de equilibrio es estable.
Los desplazamientos cinemticamente admisibles son aquellos que
satisfacen la naturaleza de valor nico de los desplazamientos (compatibilidad) y
las condiciones de frontera. En los problemas donde los desplazamientos son las
incgnitas, la compatibilidad se satisface automticamente.
Ejemplo 9.3
Se tiene un resorte (figura 9.16) cuya constante de elasticidad es k.
Figura 9.16 Resorte Simple
Dos fuerzas externas f
1
y f
2
estn aplicadas a los nodos 1 y 2,
respectivamente. Los desplazamientos de los nodos desde el estado no
deformado son u
1
y u
2
. Considrese el sentido positivo del eje x hacia la derecha.
Analizar la figura y determinar lo siguiente:
a. La energa potencial total
b. Las ecuaciones de equilibrio en forma matricial.
SOLUCIN
a) La energa potencial total se obtiene a partir de la expresin 9.7:
1
2
T T T T
i i
i
V V S
dV u fdV u TdS u P o c H =
} } }
(9.7)
Y del anlisis se llega a la siguiente expresin:
1
2
T T
i i
i
V
dV u P o c H =
}
(9.8)
Para calcular la energa asociada al resorte deformado, se utiliza la
siguiente grfica:
Considrese que la deformacin del resorte o es igual a la diferencia de
desplazamientos, es decir o = u
2
u
1
; entonces se pueden sustituir las
expresiones obtenidas en la energa potencial total:
( )
2
2 1 1 1 2 2
1
2
k u u f u f u H = ENERGA POTENCIAL TOTAL
b) Para el equilibrio de este sistema, se necesita minimizar H con respecto a
Ley de Hooke f ko =
rea bajo la curva
(representa energa)
1
2
A f energa o = =
Sustituyendo f en A
2
1
2
energa ko =
f
k
o
=
f
o
u
1
y u
2
. Las dos ecuaciones estn dadas por
0 i = 1, 2
i
u
c
c
H
= (9.9)
que son en forma explcita
2 1 1 1 2 1
1
2 1 2 1 2 2
2
( ) 0
( ) 0
k u u f ku ku f
u
k u u f ku ku f
u
c
c
c
c
H
= = =
H
= = + =
(9.10)
Estas ecuaciones de equilibrio pueden escribirse en la forma KU = F,
como sigue:
1 1
2 2
u f k k
u f k k
(
=
` `
(
) )
(9.11)
K se conoce como matriz de rigidez elemental, y es la parte ms importante del
mtodo del elemento finito, pues al generarla correctamente se pueden conocer
los desplazamientos, las deformaciones, los esfuerzos, etc.
Ejemplo 9.4
Se tiene el siguiente sistema de resortes (figura 9.17)
Figura 9.17 Sistema de Resortes
Analizar la figura y determinar lo siguiente:
a. La energa potencial total del sistema
b. Las ecuaciones de equilibrio en forma matricial
SOLUCIN
a) Para calcular la energa potencial total, es necesario manipular un poco la
expresin de la ley de Hooke. En la siguiente grfica se observa el
comportamiento de un resorte sometido a una carga de traccin
Se aplica la ltima expresin en cada resorte y el resultado debe sumarse a
la energa generada por las cargas externas aplicadas en los nodos 1 y 3. De esta
forma, la energa potencial total es:
2 2 2 2
1 1 2 2 3 3 4 4 1 1 3 3
1 1 1 1
2 2 2 2
k k k k f u f u o o o o H = + + + (9.12)
donde o
1
, o
2
, o
3
, y o
4
son
los alargamientos de los cuatro resortes. Como o
1
=
u
1
-u
2
, o
2
= u
2
, o
3
= u
3
-u
2
y o
4
=-u
3
, se tiene
2 2 2 2
1 1 2 2 2 3 3 2 4 3 1 1 3 3
1 1 1 1
( ) ( )
2 2 2 2
k u u k u k u u k u f u f u H = + + + (9.13)
donde u
1
, u
2
y u
3
son los desplazamientos de los nodos 1, 2 y 3,
respectivamente.
Ley de Hooke f ko =
rea bajo la
curva
(representa
energa)
1
2
A f energa o = =
Sustituyendo f
en A
2
1
2
energa ko =
A
F
f
o
f
k
o
=
Para el equilibrio de este sistema con tres grados de libertad, se necesita
minimizar la funcin H con respecto a u
1
, u
2
y u
3
. Las tres ecuaciones estn
dadas por
0 i = 1, 2, 3
i
u
c
c
H
= (9.14)
que son en forma explcita
1 1 2 1
1
1 1 2 2 2 3 3 2
2
3 3 2 4 3 3
3
( ) 0
( ) ( ) 0
( ) 0
k u u f
u
k u u k u k u u
u
k u u k u f
u
c
c
c
c
c
c
H
= =
H
= + =
H
= + =
(9.15)
Esas ecuaciones de equilibrio pueden escribirse en la forma KU = F, como
sigue:
1 1 1 1
1 1 2 3 3 2
3 3 4 3 3
0
0
0
k k u f
k k k k k u
k k k u f
(
(
+ + =
` `
(
( +
) )
(9.16)
S, por otra parte, se escriben las ecuaciones del sistema considerando el
equilibrio de cada nodo por separado (figura 9.18)
Figura 9.18 Solucin considerando Equilibrio Nodal
resulta lo siguiente
1 1 1
2 2 1 1 3 3
3 3 4 4 3
0
k f
k k k
k k f
o
o o o
o o
=
=
=
(9.17)
que es precisamente el conjunto de ecuaciones representado anteriormente.
8.7.3. Mtodo de Rayleigh Ritz
En medios continuos, puede usarse la energa potencial total H para
encontrar una solucin aproximada. El mtodo de Rayleigh Ritz implica la
construccin de un campo de desplazamiento supuesto, por ejemplo
( , , ) i = 1 a l
( , , ) j = l+1 a m
( , , ) k = m+1 a n
n m l
i i
j j
k k
u a x y z
v a x y z
w a x y z
|
|
|
=
=
=
> >
(9.18)
Las funciones
i
usualmente son polinomios. Los desplazamientos u, v y w
deben ser cinemticamente admisibles. Es decir, u, v y w deben satisfacer
condiciones de frontera especficas. Introduciendo relaciones esfuerzo
deformacin unitaria y deformacin unitaria desplazamiento, y sustituyendo la
ecuacin 9.18 en la ecuacin 9.7, resulta
H = H(a
1
, a
2
, ....., a
r
) (9.19)
donde r = nmero de incgnitas independientes. Ahora, el extremo con respecto a
a
i
(i = 1 a r) da el conjunto de r ecuaciones
0 i = 1, 2,......, r
i
a
c
c
H
= (9.20)
Ejemplo 9.5
En la figura 9.19 se presenta una barra lineal, elstica y unidimensional, en
la que se desprecia la fuerza de cuerpo.
Figura 9.19 Barra Elstica
Analizar los datos y determinar lo siguiente:
a. La energa potencial para la barra
b. El desplazamiento del nodo 1
c. La distribucin de esfuerzos a lo largo de la barra
SOLUCIN
a. La energa potencial total est expresada por:
1
2
T T T T
i i
i
V V S
dV u fdV u TdS u P o c H =
} } }
De la misma forma que en el caso de los resortes, se utiliza la ley de Hooke:
Entonces, la energa potencial total se expresa de la siguiente forma:
2
1
2
T
i i
i
V
du
E dV u P
dx
| |
H =
|
\ .
}
(9.21)
sin embargo, el rea transversal de la barra es constante y el volumen solo vara
en direccin x. Por lo tanto, el diferencial de volumen puede expresarse como dV
= Adx, y sustituyendo en H resulta lo siguiente:
2
1
2
L
T
i i
i
o
du
EA dx u P
dx
| |
H =
|
\ .
}
(9.22)
En el nodo 1 acta una carga P de magnitud igual a 2, lo que origina un
desplazamiento u
1
en direccin x. Finalmente, la energa potencial total queda
expresada como:
2
1
1
2
2
L
o
du
EA dx u
dx
| |
H =
|
\ .
}
ENERGIA POTENCIAL TOTAL
Ley de Hooke E o c =
rea bajo la curva
(representa energa
por unidad de
volumen)
1
/
2
A energa volumen oc = =
Sustituyendo o en A
2
1
2
energa Ec =
Deformacin
du
dx
c =
Sustituyendo c en A
2
1
2
du
energa E
dx
| |
=
|
\ .
E
o
c
=
o
c
b. Para obtener el desplazamiento del nodo 1, el mtodo de Rayleigh-Ritz
utiliza una funcin polinomial que en este ejemplo debe cumplir con las
siguientes condiciones de frontera:
x = 0 u = 0
x = 2 u = 0
Considerando la funcin polinomial
u = a
1
+ a
2
x + a
3
x
2
(9.23)
Y forzndola a que cumpla con las condiciones establecidas, es decir:
1
1 2 3
0
0 2 4
a
a a a
=
= + +
(9.24)
Por consiguiente,
( )
2 3
2
3
2
2
a a
u a x x
=
= +
(9.25)
Y de la figura se observa que u = u
1
cuando x = 1.
Esto implica que
u
1
= -a
3
(9.26)
Ahora, al obtener la variacin de u con respecto a x:
( )
3
2 1
du
a x
dx
= + (9.27)
Se pueden sustituir estos trminos en la expresin de la energa potencial
total:
( ) ( )
( )
2
2
2
3 3
0
2
2 2
3 3
0
2
3 3
1
4 1 2
2
2 1 2 2
2
2 2
3
a x dx a
a x x dx a
a a
H = +
H = +
| |
H = +
|
\ .
}
}
(9.28)
Y del principio de energa potencial mnima se calcula el desplazamiento u
1
:
3
3
3
3
1 3
0
2
4 2 0
3
0.75
0.75
a
a
a
a
u a
c
c
c
c
H
=
H | |
= + =
|
\ .
=
= =
DESPLAZAMIENTO u
1
c. El esfuerzo en la barra (figura 9.20) est dado por la siguiente expresin:
( )( )( )( ) ( ) 1 2 0.75 1 1.5 1
du
E x x
dx
o = = = ESFUERZO EN LA BARRA
Figura 9.20 Distribucin de esfuerzos en la barra
8.8. Problemas Unidimensionales
Ahora se usarn la energa potencial total y las relaciones esfuerzo
deformacin unitaria y deformacin unitaria desplazamiento para desarrollar el
mtodo del elemento finito para un problema unidimensional. El procedimiento es
el mismo que para el caso de problemas bidimensionales y tridimensionales. Para
un anlisis en una dimensin, el esfuerzo, la deformacin unitaria, el
desplazamiento y la carga dependen slo de la variable x. Es decir, los vectores
u, o, c, T y f vistos anteriormente se reducen ahora a
u = u(x) o = o(x) c = c(x) T = T(x) f = f(x) (9.29)
Las relaciones esfuerzo deformacin unitaria y deformacin unitaria
desplazamiento son:
o = Ec
du
dx
= c (9.30)
para problemas unidimensionales, la diferencial de volumen puede escribirse
como dV = Adx
Figura 9.21 Barra unidimensional sometida a cargas de
traccin, cargas de cuerpo y puntuales
La fuerza f, la traccin T y la carga puntual P
i
, se muestran actuando
sobre un cuerpo en la figura 9.21. Por definicin, existen dos tipos de fuerza, de
cuerpo y de superficie. Una fuerza de cuerpo es una fuerza distribuida que acta
sobre el volumen elemental del cuerpo y tiene unidades de fuerza entre unidad de
volumen. El peso propio debido a la gravedad es un ejemplo de una fuerza de
cuerpo. Una fuerza de traccin es una carga distribuida que acta sobre la
superficie del cuerpo. Para los problemas unidimensionales, la fuerza de traccin
se define como fuerza entre longitud unitaria. Esto se hace considerando la fuerza
de traccin como el producto de la fuerza por rea unitaria y el permetro de la
seccin transversal. La resistencia por friccin, la resistencia viscosa y el cortante
superficial son ejemplos de fuerzas de traccin en problemas unidimensionales.
Finalmente, P
i
es una fuerza que acta en un punto i, y u
i
es el desplazamiento x
de ese punto.
A continuacin se considerar el modelado por elemento finito de un cuerpo
unidimensional. La idea bsica es discretizar la regin y expresar el campo de
desplazamientos en trminos de valores en puntos discretos. Primero se
presentan elementos lineales. Los conceptos de carga y rigidez se desarrollan
usando el enfoque de la energa potencial. Por ltimo, se analizan los efectos
ocasionados al utilizar elementos cuadrticos.
8.8.1. Construccin del Modelo
8.8.1.1. Divisin del elemento
Considerando la barra de la figura 9.21, el primer paso es modelar la barra
como una flecha de seccin variable, consistente en un nmero discreto de
elementos, cada uno con seccin transversal uniforme. Especficamente, se
modela la barra usando cuatro elementos finitos. Un modo sencillo de hacerlo es
dividir la barra en cuatro regiones, como se muestra en la figura 9.22a. Dentro de
cada regin se evala el rea transversal promedio y luego se usa para definir un
elemento con seccin transversal uniforme. El modelo resultante con cuatro
elementos y cinco nodos se muestra en la figura 9.22b. En el modelo se conecta
cada elemento a dos nodos. En la figura se escriben los nmeros de los
elementos dentro de un crculo para distinguirlos de los nmeros de los nodos. En
adicin a la seccin transversal, las fuerzas de traccin y de cuerpo tambin se
tratan (usualmente) como constantes dentro de cada elemento. Sin embargo, el
rea de la seccin transversal, las fuerzas de traccin y las fuerzas de cuerpo
pueden diferir en magnitud de elemento a elemento. Al aumentar el nmero de
elementos se obtienen mejores aproximaciones. Es conveniente definir un nodo
en cada lugar en que se aplica una carga.
Figura 9.22 Modelado por elemento finito de la barra
8.8.1.2. Esquema de Numeracin
Se ha mostrado cmo una barra de apariencia complicada puede
modelarse usando un nmero discreto de elementos, cada elemento con una
geometra simple. La similitud de los diversos elementos es una razn por la que
el mtodo del elemento finito es muy adecuado para ser tratado en una
computadora. Para implementarlo correctamente debe adoptarse un esquema
coordenado de numeracin.
En un problema unidimensional, se permite que cada nodo se desplace slo
en la direccin x. As cada nodo tiene un solo grado de libertad (gdl). El modelo
del elemento finito de cinco nodos en la figura 9.22b tiene cinco grados de libertad.
Los desplazamientos a lo largo de cada gdl se denotan por Q
1
, Q
2
,., Q
5
. De
hecho, el vector columna Q = [Q
1
, Q
2
,,Q
5
]
T
se llama vector de
desplazamiento global. El vector de carga global se denota por F = [F
1
, F
2
,,
F
5
]
T
. Los vectores Q y F se muestran en la figura 9.23. La convencin de signos
usada es que un desplazamiento o carga tiene un valor positivo si acta en la
direccin positiva de x. En esta etapa no se imponen las condiciones de frontera.
Por ejemplo, el nodo 1 en la figura 9.23 est fijo, lo que implica que Q
1
= 0. Esas
condiciones se analizarn despus.
Figura 9.23 Vectores Q y F
Cada elemento tiene dos nodos; por tanto, la informacin sobre la
conectividad de los elementos puede representarse convenientemente como se
muestra en la figura 9.24. En la figura tambin se muestra la tabla de conectividad.
En esta tabla los encabezados 1 y 2 se refieren a los nmeros locales de los
nodos de un elemento, y los nmeros nodales correspondientes sobre el cuerpo
se llaman nmeros globales. La conectividad establece as la correspondencia
local-global. En este ejemplo simple, la conectividad se puede generar fcilmente,
ya que el nodo local 1 es el mismo que el nmero del elemento e y el nodo local 2
es e + 1.
Los conceptos de grado de libertad, desplazamientos nodales, cargas
nodales y conectividad de los elementos, son clave en el mtodo del elemento
finito y deben entenderse con toda claridad.
Figura 9.24 Conectividad de los elementos
8.8.2. Coordenadas y Funciones de Forma
Considere un elemento finito tpico e en la figura 9.25a. En el esquema de
numeracin local, el nmero del primer nodo ser 1 y el del segundo ser 2. Se
usa la notacin x
1
= coordenada x del nodo 1, x
2
= coordenada x del nodo 2. Se
define un sistema coordenado natural o intrnseco, denotado por , como
( )
1
2 1
2
1 x x
x x
=
(9.31)
De aqu se observa que = -1 en el nodo 1 y en el nodo 2 (figura 9.25b).
La longitud de un elemento se cubre cuando cambia de -1 a 1. Se utiliza este
sistema de coordenadas al definir funciones de forma, que se usan al interpolar el
campo de desplazamiento.
Figura 9.25 Elemento tpico en coordenadas x y
Ahora, el campo de desplazamiento desconocido dentro de un elemento
ser interpolado por una distribucin lineal (figura 9.26). Esta aproximacin se
vuelve cada vez ms exacta conforme se consideran ms elementos en el
modelo. Para implementar esta interpolacin lineal, se introducirn funciones de
forma lineales como
( )
1
1
2
N
= (9.32)
( )
2
1
2
N
+
= (9.33)
Figura 9.26 Interpolacin lineal del campo de desplazamiento dentro de un elemento
Las funciones de forma N
1
y N
2
se muestran en las figuras 9.27a y b,
respectivamente. La grfica de la funcin de forma N
1
en la figura 9.27a se
obtiene de la ecuacin 9.32, notando que N
1
= 1 en = -1, N
1
= 0 en = 1 y
que es una lnea recta entre los dos puntos. En forma similar, la grfica de N
2
en
la figura 9.27b se obtiene de la ecuacin 9.33. Una vez definidas las funciones de
forma, el campo de desplazamiento lineal dentro del elemento puede escribirse en
trminos de los desplazamientos nodales q
1
y q
2
como
q = N
1
q
1
+ N
2
q
2
(9.34a)
o, en notacin matricial como
u = Nq (9.34b)
donde
N = [N
1
, N
2
] y q = [q
1
, q
2
]
T
(9.35)
En las ecuaciones anteriores a q se le llama vector de desplazamiento del
elemento. Se verifica fcilmente con la ecuacin 9.34a que u = q
1
en el nodo 1, u
= q
2
en el nodo 2 y que u vara linealmente (figura 9.27c).
Figura 9.27 (a) Funcin de forma N1, (b) funcin de forma N2 y (c) interpolacin lineal N1 y N2
Puede verse que la transformacin de x a en la ecuacin 9.31 puede
escribirse en trminos de N
1
y N
2
como
x = N
1
x
1
+ N
2
x
2
(9.36)
Comparando las ecuaciones 9.34a y 9.36, se observa que el
desplazamiento u y la coordenada x son interpoladas dentro del elemento usando
las mismas funciones de forma N
1
y N
2
. A esto se le llama formulacin
isoparamtrica.
Si bien se han usado antes funciones de forma lineales, son posibles otras
opciones. Las funciones de forma cuadrtica se analizan ms adelante. En
general, las funciones de forma deben satisfacer lo siguiente:
i. Sus primeras derivadas deben ser finitas dentro de un elemento.
ii. Los desplazamientos deben ser continuos a travs de la frontera del
elemento.
Los movimientos de cuerpo rgido no deben generar ningn esfuerzo en el
elemento.
Ejemplo 9.6
Figura 9.28 (a) Funcin de forma N1, (b) funcin de forma N2 y (c) interpolacin lineal N1 y N2
Con referencia a la figura 9.28:
a) Evaluar , N
1
y N
2
en el punto P
b) Si q
1
= 0.003 [plg] y q
2
= -0.005 [plg], determinar el valor del
desplazamiento q en el punto P
SOLUCIN
a) Segn la ecuacin 9.31, la coordenada del punto P est dada por
( )
1
2 1
2
1 x x
x x
=
( )
2
24 20 1 0.5
16
= =
b) Usando la ecuacin 9.34a, se obtiene
u
p
= 0.75(0.003) + 0.25(-0.005) = 0.001 [plg]
La relacin deformacin unitaria desplazamiento en la ecuacin 9.31 es
du
dx
c =
Al usar la regla de la cadena de diferenciacin, resulta
du d
d dx
= (9.37)
De la relacin entre x y en la ecuacin 9.31, se tiene que
2 1
2 d
dx x x
(9.38)
Adems, como
1 1 2 2 1 2
1 1
2 2
u N q N q q q
+
= + = +
se llega a la siguiente expresin
1 2
2
q q du
d
+
=
Entonces, la ecuacin 9.37 puede escribirse como
( )
1 2
2 1
1
q q
x x
c = +
La ecuacin anterior puede escribirse como
c = Bq (9.39)
donde la matriz B de (1 x 2), llamada matriz de deformacin unitaria-
desplazamiento del elemento, est dada por
| |
2 1
1
B 1 1
x x
=
(9.40)
Nota. El resultado del uso de las funciones de forma lineales es una matriz
constante B y, por consiguiente, indica una deformacin unitaria constante dentro
del elemento. El esfuerzo, de la ley de Hooke, es
o = EBq (9.41)
El esfuerzo dado por la ecuacin anterior tambin es constante dentro del
elemento. Sin embargo, para fines de interpolacin, el esfuerzo obtenido con la
ecuacin puede considerarse que es el valor en el centroide del elemento.
Las expresiones u = Nq, c = Bq, o = EBq relacionan el desplazamiento,
la deformacin unitaria y el esfuerzo, respectivamente, en trminos de los valores
nodales. Esas expresiones sern ahora sustituidas en la expresin para la energa
potencial de la barra y as podemos obtener las matrices de rigidez y de carga.
8.8.3. El Enfoque de la Energa Potencial
La expresin general para la energa potencial est dada por
1
2
T T T
i i
i
L L L
Adx u fAdx u Tdx u P c H = o
} } }
(9.42)
Las cantidades o, c, f y T ya fueron analizadas. En el ltimo trmino de la
ecuacin anterior, P
i
representa una fuerza que acta en el punto i, y u
i
es el
desplazamiento x en ese punto. La sumatoria sobre i da la energa potencial
debida a todas las cargas puntuales.
Como el continuo ha sido discretizado en elementos finitos, la expresin
para H es entonces
1
2
T T T
i i
e e e i
e e e
Adx u fAdx u Tdx QP o c H =
} } }
(9.43a)
El ltimo trmino supone que las cargas puntuales P
i
estn aplicadas en los
nodos. Esta suposicin hace la presente deduccin ms simple con respecto a la
notacin y tambin es una prctica comn en el modelado. La ecuacin 9.43a
puede escribirse como
T T
e i i
e e e i
e e
U u fAdx u Tdx QP H =
} }
(9.43b)
donde
1
2
T
e
U Adx o c =
}
es la energa de deformacin unitaria del elemento.
8.8.4. Matriz de Rigidez del Elemento
Considerando el trmino de energa
1
2
T
e
U Adx o c =
}
(9.44)
Sustituyendo o = EBq y c = Bq en la expresin anterior, resulta
1
q B Bq
2
T T
e
e
U E Adx =
}
(9.45a)
1
q [B B ]q
2
T T
e
e
U E Adx =
}
(9.45b)
En el modelo del elemento finito, el rea de la seccin transversal del
elemento e, denotada por A
e
es constante. Adems, B es una matriz constante.
La transformacin de x a en la ecuacin resulta en lo siguiente
2 1
2
x x
dx d
= (9.46a)
2
e
l
dx d = (9.46b)
donde -1 1 y l
e
es la longitud del elemento, l
e
= |x
2
x
1
|.
La energa de deformacin unitaria U
e
del elemento se escribe ahora como
1
1
1
2 2
T T e
e e e
l
U A E d
(
=
(
}
q B B q (9.47)
donde E
e
es el mdulo de Young del elemento e. Notando que
1
1
2 d
=
}
, y
sustituyendo el valor de B dado por la ecuacin 9.40, obtenemos
| |
2
1
1 1
1 1
1 2
T
e e e e
e
U Al E
l
=
`
)
q q (9.48)
que conduce a
1 1
1
1 1 2
T e e
e
e
A E
U
l
(
=
(
q q (9.49)
La ecuacin anterior es de la forma
1
2
T e
e
U = q k q (9.50)
donde la matriz k
e
de rigidez del elemento est dada por
1 1
1 1
e e e
e
E A
l
(
=
(
k (9.51)
8.8.5. Trminos de Fuerza
Se considera primero el trmino de fuerza de cuerpo del elemento que
aparece en la energa potencial total. Sustituyendo u = N
1
q
1
+ N
2
q
2
, se tiene lo
siguiente
( )
1 1 2 2
T
e
e e
u fAdx A f N q N q dx = +
} }
(9.52)
Debe recordarse que la fuerza de cuerpo f tiene unidades de fuerza entre
volumen unitario. En la ecuacin anterior, A
e
y f son constantes dentro del
elemento y, en consecuencia, se sacaron de la integral. La ecuacin anterior
puede escribirse como
1
2
e
e T T
e
e
e
A f N dx
u fAdx
A f N dx
=
`
)
}
}
}
q (9.53)
Las integrales de las funciones de forma anteriores pueden evaluarse
fcilmente haciendo la sustitucin dx = (le/2)d. Entonces,
1
1
1
1
2
1
1
2 2 2
1
2 2 2
e e
e
e e
e
l l
N dx d
l l
N dx d
= =
= =
} }
} }
(9.54)
Figura 9.29 Integral de una funcin de forma
Alternativamente,
e
N
1
dx es simplemente el rea bajo la curva N
1
, como se
muestra en la figura 9.29, que es igual a x l
e
x 1 = l
e
/2. Similarmente,
e
N
2
dx
= x l
e
x 1 = l
e
/2. El trmino de fuerza de cuerpo en la ecuacin 9.53 se reduce
a
1
1 2
T T e
e
e
A
u fAdx l f
=
`
)
}
q (9.55a)
que es de la forma
T T e
e
u fAdx =
}
f (9.55b)
El lado derecho de la ecuacin anterior es de la forma: Desplazamiento x
Fuerza. As, el vector f
e
de fuerza de cuerpo del elemento, se identifica como
1
1 2
e e e
A l f
=
`
)
(9.56)
El vector de fuerza de cuerpo del elemento anterior tiene una explicacin
fsica simple. Como A
e
l
e
es el volumen del elemento y f es la fuerza de cuerpo por
unidad de volumen, vemos que A
e
l
e
f da la fuerza de cuerpo total que acta sobre
el elemento. El factor en la ecuacin expresa que esta fuerza de cuerpo total
est distribuida igualmente en los dos nodos del elemento.
Al considerar ahora el trmino de la fuerza de traccin del elemento que
aparece en la energa potencial total, se tiene
( )
1 1 2 2
T
e e
u Tdx N u N u Tdx = +
} }
(9.57)
Como la fuerza de traccin T es constante dentro del elemento, se tiene
1
2
e T T
e
e
T N dx
u Tdx u
T N dx
=
`
)
}
}
}
(9.58)
Ya se ha demostrado que
1 2
2
e
e e
l
N dx N dx = =
} }
. La ecuacin 9.58 es entonces de la
forma
T T e
e
u Tdx =
}
q T (9.59)
donde el vector de fuerza de traccin T
e
del elemento est dado por
1
1 2
e e
Tl
=
`
)
(9.60)
En esta etapa, se han obtenido ya las matrices del elemento k
e
, f
e
y T
e
.
Despus de tomar en cuenta la conectividad de los elementos (en la figura 9.23,
por ejemplo, q = [Q
1
, Q
2
]
T
para el elemento 1, q = [Q
2
, Q
3
]
T
para el elemento 2,
etc.), la energa potencial total en la ecuacin 9.43b puede escribirse como
1
2
T T
H = Q KQ Q F (9.61)
donde K es la matriz de rigidez global, F es el vector de carga global y Q es el
vector de desplazamiento global. Por ejemplo, en el modelo del elemento finito en
la figura 9.22b, K es una matriz de (5 x 5) y Q y F son cada uno vectores de (5 x
1). K se obtiene usando la informacin de la conectividad del elemento, los
elementos de cada k
e
se colocan en las posiciones apropiadas de la matriz K y
los elementos que se traslapan se suman. El vector F se ensambla de manera
similar. Este proceso de ensamblar K y F, a partir de las matrices de rigidez y
fuerza de los elementos se explica a continuacin.
8.8.6. Ensamble de la Matriz de Rigidez Global y del Vector de
Carga
La energa potencial total escrita en la forma
1
2
T e T e T e
i i
e e e i
PQ H =
q k q q f q T
se puede presentar como
1
2
T T
H = Q KQ Q F
tomando en cuenta la conectividad del elemento. Este paso implica ensamblar K y
F a partir de las matrices de rigidez y fuerza del elemento. Primero se mostrar el
ensamble de la matriz K de rigidez estructural a partir de las matrices k
e
de rigidez
de los elementos.
Con referencia al modelo del elemento finito en la figura 9.22b, se
considera la energa de deformacin unitaria en, por ejemplo, el elemento 3. Se
tiene entonces
3
3
1
2
T
U = q k q (9.62a)
o, sustituyendo k
3
,
3 3
3
3
1 1
1
1 1 2
T
E A
U
l
(
=
(
q q (9.62b)
Para el elemento 3, se tiene q = [Q
3
, Q
4
]
T
. Entonces, se puede escribir U
3
como
| |
1
2 3 3 3 3
3 3 3 1 2 3 4 5 3
4 3 3 3 3
3 3 5
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
1
2
0 0 0
0 0 0 0 0
Q
Q E A E A
l l U Q Q Q Q Q Q
Q E A E A
l l Q
(
(
(
(
(
=
`
(
(
(
) (
(
(9.63)
De lo anterior, se ve que los elementos de la matriz k
3
ocupan las filas y las
columnas tercera y cuarta de la matriz K. En consecuencia, al sumar las energas
de deformacin unitaria del elemento, los elementos de k
e
se colocan en los
lugares apropiados de la matriz global K, con base en la conectividad del
elemento; los elementos que se traslapan simplemente se suman. Este ensamble
puede denotarse en forma simblica como
e
e
K k (9.64a)
De manera muy parecida, el vector de carga global F se ensambla a partir
de los vectores de fuerza y de los vectores de carga puntual de los elementos,
como
( )
e e
e
+ +
F f T P (9.64b)
Ejemplo 9.7
Considrese la barra mostrada en la figura 9.30. Para cada elemento i, A
i
y
l
i
son el rea transversal y longitud, respectivamente. Cada elemento i est
sometido a una fuerza de traccin T
i
por unidad de longitud y a una fuerza de
cuerpo f por unidad de volumen. Las unidades de T
i
, f, A
i
, etc., se suponen
consistentes. El mdulo de Young del material es E. Se aplica una carga
concentrada P
2
en el nodo 2. Ahora se ensamblarn la matriz de rigidez
estructural y el vector de carga nodal.
Figura 9.30 Barra sometida a Carga Uniaxial
SOLUCIN
La matriz de rigidez para cada elemento i se obtiene de la ecuacin 9.51
como
( )
1 1
1 1
i i
i
EA
k
l
(
( =
(
La tabla de conectividad del elemento es la siguiente:
# elemento nodo local1 nodo local 2
1 1 2
n
o
d
o
s
g
l
o
b
a
l
e
s
2 2 3
3 3 4
4 4 5
Las matrices de rigidez elementales pueden desarrollarse usando la tabla
de conectividad y luego sumarse (o ensamblarse) para obtener la matriz de rigidez
global como sigue:
3 1 2 4
1 2 3 4
1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
EA EA EA EA
l l l l
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( ( = + + +
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
K
lo que da
1 1
1 1
1 1 2 2
1 1 2 2
3 3 2 2
2 2 3 3
3 3 4 4
3 3 4 4
4 4
4 4
0 0 0
0 0
0 0
0 0
0 0 0
A A
l l
A A A A
l l l l
A A A A
E
l l l l
A A A A
l l l l
A A
l l
(
(
(
(
| |
+
(
|
\ . (
(
| |
(
+ =
|
(
\ .
(
| | (
+
|
(
\ .
(
(
(
K
El vector de carga global queda ensamblado como
1 1 1 1
1 1 1 1 2 2 2 2
3 3 3 3 2 2 2 2
3 3 3 3 4 4 4 4
4 4 4 4
2 2
0
2 2 2 2
2
0
2 2 2 2
0
0
2 2 2 2
2 2
Al f l T
Al f l T A l f l T
P
A l f l T A l f l T
F
A l f l T A l f l T
A l f l T
+
| | | |
+ + +
| |
\ . \ .
| | | |
+ + + = +
` `
| |
\ . \ .
| | | |
+ + +
| | )
\ . \ .
+
)
COMENTARIO
Este desarrollo de las matrices de rigidez elementales slo es con fines
ilustrativos y nunca se lleva a cabo explcitamente en la computadora, ya
que almacenar ceros es ineficiente. En vez de esto, se ensambla K
directamente a partir de las k
e
usando la tabla de conectividad.
8.8.6.1. Propiedades de K
Ahora se harn varios comentarios importantes respecto a la matriz de
rigidez global para el problema lineal unidimensional anterior.
1. La dimensin de la matriz de rigidez global K es (N x N), donde N es
el nmero de nodos. Esto se obtiene del hecho de que cada nodo
slo tiene un grado de libertad.
2. K es simtrica.
3. K es una matriz en banda.
8.8.7. Funciones de Forma Cuadrtica
Hasta ahora, el campo de desplazamiento desconocido fue interpolado por
funciones de forma lineal dentro de cada elemento. Sin embargo, en algunos
problemas, el uso de una interpolacin cuadrtica conduce a resultados bastante
ms exactos. En esta seccin se presentarn las funciones de forma cuadrtica y
la correspondiente matriz de rigidez elemental y se deducirn los vectores de
carga. El procedimiento bsico es el mismo que el usado para el elemento lineal
unidimensional visto anteriormente.
Considrese un elemento tpico cuadrtico de tres nodos, como el mostrado
en la figura 9.31. En el esquema local de numeracin, el nodo izquierdo se
designar como 1, el nodo derecho como 2 y el punto medio como 3. El nodo 3 se
ha introducido con el fin de pasar un ajuste cuadrtico y se llama nodo interno. Se
usa la notacin x
i
= x coordenada del nodo i, i = 1, 2, 3. Adems, q = [q
1
, q
2
,
q
3
]
T
, donde q
1
, q
2
y q
3
son los desplazamientos de los nodos 1, 2 y 3
respectivamente. El sistema coordenado x es mapeado en un sistema
coordenado , que se obtiene con la transformacin
( )
3
2 1
2 x x
x x
(9.65)
Figura 9.31 Elemento cuadrtico en coordenadas x y
De la ecuacin 9.65 se observa que = -1, 0 y +1 en los nodos 1, 3, 2
(figura 9.31).
Ahora se introducen las funciones de forma cuadrtica N
1
, N
2
y N
3
, en
coordenadas , como
1
1
( ) (1 )
2
N = (9.66a)
2
1
( ) (1 )
2
N = + (9.66b)
3
( ) (1 )(1 ) N = + (9.66c)
La funcin de forma N
1
es igual a la unidad en el nodo 1 y cero en los
nodos 2 y 3. Similarmente, N
2
es igual a la unidad en el nodo 2 e igual a cero en
los otros dos nodos; N
3
es igual a la unidad en el nodo 3 e igual a cero en los
nodos 1 y 2. Las funciones de forma N
1
, N
2
y N
3
estn graficadas en la figura
9.32. Las expresiones para esas funciones de forma pueden escribirse por
inspeccin. Por ejemplo, como N
1
= 0 en = 0 y N
1
= 0 en = 1, se sabe que
N
1
debe contener el producto (1 - ). Es decir, N
1
es de la forma
1
( ) (1 ) N c = (9.67)
Figura 9.32 Funciones de forma N1, N2 y N3
La constante c se obtiene ahora de la condicin N
1
= 1 en = -1, lo que
da c = - , resulta la expresin de la ecuacin 9.66a. Esas funciones se como
funciones de forma de Lagrange.
Ahora el campo de desplazamiento dentro del elemento se escribe en
trminos de los desplazamientos nodales como
u = N
1
q
1
+ N
2
q
2
+ N
3
q
3
(9.68a)
u = Nq (9.68b)
donde N = [N
1
, N
2
, N
3
] es un vector de (1 x 3) de funciones de forma y q = [q
1
,
q
2
, q
3
]
T
es el vector de (3 x 1) de desplazamiento del elemento. En el nodo 1
vemos que N
1
= 1, N
2
= N
3
= 0 y por consiguiente, u = q
1
. De igual manera, u
= q
2
en el nodo 2 y u = q
3
en el nodo 3. Entonces, u en la ecuacin 9.68a es una
forma cuadrtica que pasa por q
1
, q
2
y q
3
(figura 9.33)
Figura 9.33 Interpolacin usando funciones de forma cuadrtica
La deformacin unitaria c ahora est dada por
du
dx
c = (relacin deformacin unitaria-desplazamiento)
du d
d dx
= (regla de la cadena)
2 1
2 du
x x d
c
q (utilizando la ecuacin 9.68)
Usando las ecuaciones 9.66, se tiene
2 1
2 1 2 1 2
, , 2
2 2 x x
c
+ (
=
(
q (9.70)
que es de la forma c = Bq (9.71)
donde B est dada por
2 1
2 1 2 1 2
, , 2
2 2 x x
+ (
=
(
B (9.72)
Usando la ley de Hooke, podemos escribir el esfuerzo como
o = E Bq (9.73)
Se debe notar que como las funciones N
i
son funciones de forma
cuadrtica, B en la ecuacin es lineal en . Esto significa que la deformacin
unitaria y el esfuerzo pueden variar linealmente dentro del elemento. Cuando se
utilizan funciones de forma lineal, la deformacin unitaria y el esfuerzo resultan
constantes dentro del elemento.
Ahora se tienen expresiones para u, c y o en las ecuaciones 9.68b, 9.71 y
9.73, respectivamente. Tambin se tiene que dx = (l
e
/2)d de la ecuacin 9.65.
Nuevamente, en el modelo del elemento finito considerado aqu, se
supondr que el rea transversal A
e
, la fuerza de cuerpo F y la fuerza de traccin
T, son constantes dentro del elemento. Al sustituir u, c, o y dx de las expresiones
anteriores en la expresin para la energa potencial, se obtiene
1 1 1
1 1 1
1
2
1
2 2 2 2
T T T
i i
e e e
e e e i
T T T T T T e e e
e e e i i
e e e i
Adx u fAdx u Tdx QP
l l l
E A d A f N d T N d QP
o c
H =
| | | | | |
( H =
| | |
\ . \ . \ .
} } }
} } }
q B B q q q
(9.74)
Comparando la ecuacin anterior con la forma general
1
2
T e T e T e
i i
e e e i
QP H =
q k q q f q T
resulta
1
1
2
e T e e e
E Al
d
( =
}
k B B (9.75a)
que, al sustituir por B en la ecuacin 9.72 da
7 1 8
1 7 8
3
8 8 16
e e e
e
E A
l
(
(
=
(
(
k (9.75b)
El vector de fuerza de cuerpo del elemento f
e
est dado por
1
1
2
e T e e
Al f
d
=
}
f (9.76a)
que, al sustituir por N en las ecuaciones da
1/ 6
1/ 6
2 / 3
e
e e
A l f
=
`
)
f (9.76b)
Similarmente, el vector de fuerza de traccin del elemento T
e
est dado por
1
1
2
e T e
l T
d
=
}
T N (9.77a)
que conduce a
1/ 6
1/ 6
2 / 3
e
e
l T
=
`
)
T (9.77b)
La energa potencial total es nuevamente de la forma H = Q
T
KQ
Q
T
F, donde la matriz K de rigidez global y el vector F de carga global son
ensamblados a partir de las matrices de rigidez y de los vectores de carga
elementales, respectivamente.
Ejemplo 9.8
Considrese la barra (brazo de un robot) en la figura 9.33a, que est
girando con velocidad angular e = 30 [rad/s]. Determinar la distribucin del
esfuerzo axial en la barra, usando dos elementos cuadrticos. Considrese slo la
fuerza centrfuga. No considerar la flexin en la barra.
Figura 9.34a Barra giratoria
SOLUCIN
En la figura 9.34b se muestra un modelo por elemento finito de la barra, con
dos elementos cuadrticos.
Figura 9.34b Discretizacin de la barra
El modelo tiene un total de cinco grados de libertad. Las matrices de rigidez
del elemento son (de la ecuacin 9.75b)
7
1
7 1 8
10 0.6
1 7 8
3 21
8 8 16
(
(
=
(
(
k
y
7
2
7 1 8
10 0.6
1 7 8
3 21
8 8 16
(
(
=
(
(
k
Por lo que, la matriz de ensamble es
7
7 8 1 0 0
8 16 8 0 0
10 0.6
1 8 14 8 1
3 21
0 0 8 16 8
0 0 1 8 7
(
(
(
( =
(
(
(
K
La fuerza de cuerpo f(lb/plg
3
) est dada por
3
lg
r lb
f
g p
e (
=
(
donde = densidad y g = 32.2 pie/s
2
. Se observa que f es una funcin de la
distancia r desde el pasador. Tomando valores promedio de f sobre cada
elemento, se tiene
2
1
0.2836 10.5 30
6.94
32.2 12
f
= =
y
2
2
0.2836 31.5 30
20.81
32.2 12
f
= =
Los vectores de fuerza de cuerpo de los elementos (de la ecuacin 9.76b) son
1
6
1
1
1 6
2
3
0.6 21 f
=
`
)
f
y
1
6
2
1
2 6
2
3
0.6 21 f
=
`
)
f
Ensamblando f
1
y f
2
, se obtiene
F = [14.57, 58.26, 58.26, 174.79, 43.70]
T
Ahora se deben introducir las condiciones de frontera. En el nodo 1 se tiene
un perno o pasador que impide su desplazamiento, esto implica que Q
1
= 0 y
para mantener homogneo al sistema de ecuaciones, se eliminan las filas y
columnas pertinentes. Entonces, las ecuaciones del elemento finito son
2
7
3
4
5
16 8 0 0 58.26
8 14 8 1 58.26
10 0.6
0 8 16 8 174.79 63
0 1 8 7 43.7
Q
Q
Q
Q
(
(
(
=
` `
(
(
) )
que dan como resultado
Q = 10
-3
[0, 0.5735, 1.0706, 1.4147, 1.5294]
T
[plg]
Los esfuerzos pueden ahora evaluarse con las ecuaciones 9.72 y 9.73. La
tabla de conectividad de los elementos es
Nmero de elemento 1 2 3 Nmeros de nodo local
1 1 3 2
Nmeros de nodo global
2 3 5 4
Entonces,
q = [Q
1
, Q
3
, Q
2
]
T
para el elemento 1, mientras que
q = [Q
3
, Q
5
, Q
4
]
T
para el elemento 2. Usando las ecuaciones 9.72 y 9.73, se obtiene
1
7
1 3
2
2 1 2 1 2
10 , , 2
21 2 2
Q
Q
Q
o
+ (
=
`
(
)
donde -1 1, y o
1
denota el esfuerzo en el elemento 1. El esfuerzo en el nodo
1 del elemento 1 se obtiene sustituyendo c = -1 en la expresin anterior, lo que da
| |
7 3
11
0
2
10 10 1.5, 0.5, 0 1.0706 583[ ]
21
0.5735
psi o
= =
`
)
El esfuerzo en el nodo 2 (que corresponde al punto medio del elemento 1)
se obtiene sustituyendo = 0
| |
7 3
13
0
2
10 10 0.5, 0.5, 0 1.0706 510[ ]
21
0.5735
psi o
= =
`
)
Similarmente, se obtiene
1 2 2 1
2 3
2 2
437[ ]
218[ ]
0[ ]
psi
psi
psi
o o
o
o
= =
=
=
La distribucin axial se muestra en la figura 9.34c. Los esfuerzos obtenidos
del modelo del elemento finito pueden compararse con la solucin exacta, dada
por
2
2 2
( ) ( )
2
exacta
x L x
g
e
o =
La distribucin exacta del esfuerzo basada en la ecuacin anterior tambin
se muestra en la figura 9.34c
Figura 9.34c Distribucin de esfuerzos en al barra
8.9. Fuentes de Informacin
Bibliogrficas
Chandrupatla, T. R. y D. B. Ashok, Introduccin al Estudio del Elemento Finito en
Ingeniera. Mxico: Prentice-Hall, 1999
Electrnicas
http://www.geocities.com/lioraghershman/analisis.htm
http://finitosxtecnologia.blogspot.com/
http://www.pbs.org/wgbh/nova/archimedes/pi.html
http://www.uam.es/personal_pdi/ciencias/cifus/num02.html#notas%20de%20clase